Horldsence
7be8d7d2ba
上一个提交（1c65eaa）说"34 张 JPEG 不完整是重复分片凑数导致的"，并说修完从
34 降到 1。**这个结论是错的**，是我归因到了错误的地方。
实测复查：一到两个订阅者、20 秒 2000+ 个分片，重复投递数为 0（固定端口和
临时端口两种订阅方式都试过）。这条链路上根本不产生重复。
34 张坏帧的真实来源是探测脚本自己：scripts/udp_probe.py 的重组状态只按
sender_id 存，不按 frame_id 存。于是某帧丢了分片之后，下一帧的分片会接着往
同一个计数器里凑，凑够了就交出去一张混着两帧的 JPEG。
FrameAssembler 一直按 frame_id 隔离（换个 frame_id 就重置），所以它没这个
问题——脚本原先跟它不一致，而我又把脚本的输出当成了 crate 的行为。
本次改动：
protocol/src/lib.rs
位图去重保留，理由改为正确性而非正在发生的故障，并在注释里写明实测重复
为 0、以及真正的坏帧来源。删掉一个死变量 `last`。行为不变。
protocol/README.md
"重复分片必须去重" 一节改写：说清防护的定位是"哪天真的重复了"。
新增"按 frame_id 隔离，换帧即放弃"一节，讲清不隔离的具体后果。
记下探到坏帧时先怀疑测量工具。
值得记的不是位图本身，是那个错误归因：34 张坏帧配上"帧率正常、无报错线索"
这个症状，太像一个真的丢包/重复 bug 了，于是一路写到了注释、文档和提交说明
里。以后探到链路异常，先确认测量工具和被测对象说的是同一件事。
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9.8 KiB
Markdown
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# protocol
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摄像头 UDP 图传的线路格式，**固件与两端客户端共用**。
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```
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protocol/ 线路格式 + 帧重组 （13 个单元测试，无 ESP-IDF 依赖）
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. 固件 -> ESP32-S3 （交叉编译，Xtensa）
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client/ 桌面客户端 （Slint，两种身份）
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```
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这是本仓库里最该被测试的部分：帧重组和编码都极易出微妙错误，而这两件事都无法
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在固件上验证——你只会看到"不出画面"。
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因此它为宿主架构编译，与 ESP-IDF 完全无关：
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```sh
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cd protocol && cargo test
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```
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```
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13 passed
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```
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## 拓扑
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```text
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┌──────────────────────────────┐
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│ 裁判终端（PC，仅显示） │
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│ 队伍一 + 队伍二 + 双方血量 │
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└───────────────┬──────────────┘
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│ 同一个局域网，广播可用
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┌────────────────────┼────────────────────┐
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│ │ │
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┌───────┴───────┐ ┌───────┴───────┐ ┌───────┴───────┐
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│ 图传板 A │ │ 图传板 B │ │ 装甲板 ×4 │
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│ (队伍一) │ │ (队伍二) │ │ (预留，未实现) │
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└───────────────┘ └───────────────┘ └───────────────┘
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```
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两块板子不区分队伍——它们只知道自己是谁（MAC 派生的 id），"哪一边"由客户端决定。
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烧同一份固件即可，配置在客户端一侧。
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## 线路格式
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每个数据报 = **27 字节头** + 至多 **1400 字节**载荷：
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```text
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0 1 2 3
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
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+-------------------------------+-------+-----------------------+
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| magic (u32) | type | version (u16) |
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+-------------------------------+-------+-----------------------+
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| sender_id (u32) | frame_id (u32) |
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+-------------------------------+-------+-----------------------+
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| frag_index (u16) | frag_count (u16) |
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+-------------------------------+-------+-----------------------+
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| total_len (u32) | width (u16) | height (u16) |
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+-------------------------------+---------------+---------------+
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| payload (0..=1400) |
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+---------------------------------------------------------------+
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```
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全部整数**小端**——ESP32-S3（Xtensa）和所有桌面架构都原生如此，编解码就是
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`to_le_bytes` / `from_le_bytes`，没有字节序转换步骤。
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`msg_type` 决定同一端口上的字节如何解释，这是视频、发现、装甲板能共用一个端口的
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前提：
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| type | 方向 | 用途 |
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|---|---|---|
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| 1 `Video` | 板子 → 客户端 | 一帧 JPEG 的第 N 个分片 |
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| 2 `Subscribe` | 客户端 → 板子 | "我是这个角色，请给我画面" |
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| 3 `Hello` | 板子 → 客户端 | "我在线，我是谁" |
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| 4 `Heartbeat` | 板子 → 客户端 | 同上，心跳形式 |
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| 5 `ArmorHealth` | 装甲板 → 客户端 | 血量（**预留，当前无实现**） |
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### 三个设计决定
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**27 字节不凑整。** 头只占每个 1427 字节数据报的 1.9%，而为对齐在固件和客户端两侧
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各写一段手写偏移常量，是引入静默错位的更划算的代价。
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**`sender_id` 是多路的前提。** 裁判终端同时收两块板子，靠它在同一端口上区分来源。
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**`width`/`height` 每个分片都重复携带**（不只是第 0 个），这样每个数据报都能独立
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解析，中途加入的接收端也能立刻知道分辨率。
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**`version` 不匹配就拒收**，而不是按错误布局继续解析——后者会表现为随机崩溃或画面
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错乱，比拒绝连接难查得多。
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## 为什么视频走 UDP 而不是 TCP
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实测（VGA 640x480，传感器产出 22 fps）：
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| | TCP（HTTP MJPEG） | UDP |
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|---|---|---|
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| 传感器实际产出 | 22 fps | 22 fps |
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| 客户端实际收到 | **1.9 fps** | **20.8 fps** |
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| 实际吞吐 | 0.28 Mbit/s | 1.72 Mbit/s |
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TCP 那一栏只用了链路能力的 1% 左右（ESP32-S3 在良好 2.4GHz 链路上 TCP 实测上限
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约 20–30 Mbit/s）。**链路是空的**，帧却堵在队头阻塞后面等一个实时画面等不起的
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重传计时器。
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UDP 没有重传与确认：缺了分片的帧整个丢弃，下一帧顶上。这换来低延迟，也把本来就
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有的带宽真正用起来了——但即便如此也只用掉 6–9%，说明瓶颈从头到尾都不在带宽上。
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## 接收端的取舍
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`FrameAssembler` 的策略就是全部要点：**一张帧只有所有分片都到齐才交付，且最新的
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帧永远优先。**
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UDP 不保证跨数据报的顺序与到达，所以试图"补洞"的接收端做的功比"等下一张完整帧"
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更多——而且补的过程中会显示撕裂的画面。
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### 按发送方分开
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**每个发送方必须有自己的重组器。** 两块板子的 `frame_id` 各自独立计数，塞进同一个
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重组器会让它们互相顶掉，两路都出不来。
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### 重复分片必须去重
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`FrameAssembler` 按分片下标记录是否收到，重复的直接跳过且不计数，并显式确认最后一个
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分片确实到过。
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用单一计数 `seen >= expected` 判断收齐不够健壮：一个丢失的分片若能被某个分片的副本
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凑数，计数就达标了，而缓冲区里留着空洞，交出去一张尾部是 0 的 JPEG。两个测试专门覆盖
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它（`a_duplicate_cannot_complete_a_frame_with_a_hole`、
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`a_gap_that_is_never_filled_never_yields_a_frame`）。
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**不过要说清楚：在实测链路上一次重复投递都没出现过。** 一到两个订阅者、20 秒 2000+
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个分片，重复数为 0（固定端口与临时端口两种订阅方式都试过）。所以这层防护是为了正确
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性，不是为了修一个正在发生的故障。
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它防的是"哪天真的重复了"——那时症状是**帧率完全正常、没有任何报错线索**，只有偶尔
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几张图解不出来，比一次崩溃难查得多。
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### 按 frame_id 隔离，换帧即放弃
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每个 `FrameAssembler` **按 `frame_id` 隔离**状态：`frame_id` 一变就重置，之前那帧的半
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成品直接丢掉。
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不隔离的后果很具体——某帧丢了分片之后，下一帧的分片会接着往同一个计数器里凑，凑够
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了就交出去一张**混着两帧**的 JPEG。
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这个坑我踩过：`scripts/udp_probe.py` 最初只按 `sender_id` 存重组状态，于是 10 秒里报出
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34 张"JPEG 不完整"。那个数字看起来像丢包或重复分片的证据，我据此给 `protocol` 写了一
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个"修复重复分片"的提交和一段因果说明——**结论是错的**，那段归因比它揭示的 bug 更值得
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记下来。修掉之后同样 14 秒内是 0 张。
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探到坏帧时，先怀疑测量工具。
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### 有界超时
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发送方在帧中途死掉时，半截缓冲会永远留在重组器里。`expire()` 堵住这个。
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### 发送端的复用
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`Fragment::encode_into()` 追加写入而不分配：发送端对每帧的每个分片复用同一个缓冲，
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在 22fps 下这是每秒约 250 次分配与不节省别的差别——在这块同时要抢内部 RAM 的芯片
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上很实在。
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`fragment_frame()` 从 JPEG 长度推出分片数，因此调用方不可能产出与自身矛盾的集合。
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## 拒收条件
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`Fragment::decode` 会挡掉这些，`FrameAssembler` 不必再操心：
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| 条件 | 为什么 |
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| `magic` 不符 | 同端口上可能有别的协议 |
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| `version` 不符 | 按错误布局解析比拒收难查 |
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| 长度不足 27 字节 | 可能是存活探测包（1 字节） |
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| `frag_count == 0` | 自相矛盾 |
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| `frag_index >= frag_count` | 自相矛盾 |
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| 载荷比 `total_len` 还长 | 损坏，且在造成大额分配之前就该挡住 |
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## 不变量
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- 一个数据报不超过 `HEADER_LEN + MAX_FRAGMENT_PAYLOAD` = **1427 字节**，低于典型
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以太网的 1500 MTU。
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这一点比看起来重要：超 MTU 的数据报要么被 AP 丢弃，要么被 IP 分片，两种情况的
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丢包都**记在应用账上**而不是网络账上——后者本来更容易排查。
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- VGA 下每帧约 17 个分片。
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- `DEFAULT_PORT` = 5600，两端共用同一个常量。
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- `ARMOR_PORT` = 5601，装甲板预留，当前无实现。
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## 身份
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`id_from_mac()` 用固定长度输入的 FNV-1a 从 MAC 派生 `sender_id`。
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**用 MAC 而不是 IP**，因为客户端要把绑定存进配置文件并在重启后继续有效——DHCP 换
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地址是常态，MAC 不会变。用 MAC 也意味着烧同一份固件即可，不需要任何"我是谁"的配置。
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返回值避开 0，那是裁判终端的保留值。哈希有测试保证稳定性与不撞车。
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## 独立核对
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`scripts/udp_probe.py` 手写了这里的每一个常量，**不依赖本 crate**。
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这正是它的价值：如果本 crate 的编码有错，脚本仍按文档解析，会立刻报出不一致。反面
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例子也有——它的 `role` 字节曾多填 12 个零字节，固件按偏移严格读取因而拒收，表现为
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"板子在线但 0 clients subscribed"。改协议时记得同步它。
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## 装甲板（预留）
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`ArmorHealth` 与 `ARMOR_PORT` 已就位，`MsgType` 也留了 5 号。现在没有实现也没有
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数据源，裁判界面显示占位符而不是 0——**0 看起来像真值，现场看到会以为对方已经没
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血了**。
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接上以后板子向 `ARMOR_PORT` 发这个结构，客户端监听即可，界面与其它代码都不用改。
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