Horldsence
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两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640）， 向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。 三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端 视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps， 且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面 等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。 发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向 推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。 裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示 自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT）， 当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处 补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是 独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是 源码，必须保留。
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# 构建产物。
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# 三条都必要：根目录是 firmware crate，protocol/ 和 client/ 各自也是独立的
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# crate（各有自己的 .cargo/config.toml 与 target 目录），所以只写 `target/`
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# 匹配不到它们。
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# 全部锚定在根目录（前置 /），这是有意的：components/esp32-camera/target/ 看着
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# 像构建产物，其实是上游组件的**按芯片分目录**（esp32/ esp32s2/ esp32s3/ …），
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# 里面是 ll_cam.c 等源码，包含本项目打的补丁。不要把它一起忽略掉。
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/target/
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/protocol/target/
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/client/target/
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# WiFi 凭据，编译期由 env! 读取。不要提交。
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.env
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