Horldsence/ESP32S3_vt
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Horldsence 3631a037d8 client: 槽位对应队伍，不再按 id 顺序对号入座 
裁判端两个槽位的语义应该是"队伍一 / 队伍二"，而不是"第 N 块发现的板子"。之前
两者混为一谈，出现两个都会被现场误读成故障的现象：

1. **两块槽位显示同一块板。** 每轮都从 `online_cameras()` 取前两个 id 填满两
   个槽位，于是只有一块板在场时两边一模一样。裁判会以为两队的图传串了。

2. **板子掉线时画面左右互换。** 低 id 的板子一离线，候选列表缩短，后面那块就
   跳到前面的槽位——同样像串线，而实际上只是排序。

规则改成：每轮最多消费一个候选 id；已填且仍在线的槽位不动；掉线的槽位保留它的
id 并显示"离线"，等它回来时还在原位。

空槽的提示文案也改准：左槽"等待队伍一的图传"、右槽"等待队伍二的图传"，而不是笼
统的"未收到画面"。

顺带修两个假数字：`frames_shown == 0` 时 `stats.width`/`height` 还是默认值 0，界
面上显示成 `0x0`——一个看起来像分辨率的假分辨率；fps 显示 `0.0` 读起来像"板子
卡死了"，而真相是"还没收到"。状态行已经写了"已连接，等待画面…"，不该再补一个矛
盾的数字。

关于"别把刚掉线的板子又立刻选回同一个槽位"那条过滤：它只在槽位掉线时起作用，
且会跳过当前 id 去找下一个候选，槽位仍然有机会回来。实测唯一那块在推流的板子正
常占用一个槽位，另一槽保留着在线但不推流的真板子——符合预期。
 2026-10-05 21:45:24 +08:00
Horldsence cd8344c698 client: 修裁判端两格不等宽，加滚轮缩放与拖动平移，启动即最大化 
**塌缩问题**（用户报的现象）：裁判端窗口放大时，左边那格吃掉约 55% 宽度，右边
只有 45%；空的那一侧更极端时会被压成一条缝。

原因不是缺 stretch，而是 `HorizontalLayout` 先按内容的**最大**需求分配、剩下
的才按 stretch 分。左格写着"已连接，等待画面…"（8 个字），右格"未收到画面"
（5 个字），左格就多要十几个像素。而没有画面的一格最小宽度接近 0，可以被压没。

三处一起改：

  1. 占位文字改成绝对定位（给出 x/y），不再参与父级尺寸计算。文字长短本不该
     决定画面大小。
  2. 两格统一 `preferred-width: 480px` + `horizontal-stretch: 1`，需求变成相同，
     于是精确平分。`min-width: 320px` 兜底，保证任何一侧至少有一个能看画的宽度。
  3. 缩放指示与复位按钮也绝对定位。否则它们一出现就改变这一格的尺寸需求，把
     不等宽重新引进来——而且是在用户放大之后才出现，最难排查。

**缩放**：Slint 的 `Image` 没有缩放因子属性，所以把它的 `width`/`height` 按 zoom
放大后放进 `clip: true` 的容器，靠 offset 平移。滚轮改 zoom、拖动改 offset、双击
复位、缩回 1.0 时自动归位（否则下一次放大会从偏移位置开始，看起来像"跳了一下"）。

`image-fit` 要跟着 zoom 切：`contain` 在 zoom=1 时保证完整可见且不变形，`fill`
才让画面跟着放大——只用 contain 的话放大不会有任何视觉变化。

**启动即最大化**：Slint 没有"最大化"这个状态，但有 `set_maximized`，它铺满工作区
且保留菜单栏和 Dock（真全屏 `set_fullscreen` 会盖掉它们，裁判终端要切去别的窗口
核对数据）。必须在 `show()` 之前调用，之后调用会被后端当成"用户点了最大化按钮"。

抽出 `VideoPane` 与 `StatusBar` 两个组件给两种身份复用。两者都不加 `export`——
它们只在 .slint 内部使用，加了会触发"doesn't inherit Window. No code will be
generated for it"的警告。

Slint 的两处写法记在这里，都是编译器试出来的：
  - `TouchArea` 的 `pressed` 是**属性**不是回调，写 `pressed => {}` 编译不过。
    拖动要用 `pointer-event(e)` 配 `PointerEventKind.down` / `.move`。
  - `EventResult.accept` 要写全限定；`accept` 单独写无法解析。
 2026-10-05 21:28:32 +08:00
Horldsence a16ad8595e client: 队伍端 release 只接收绑定的那一块板子 
对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传。需求是防止对手开第二个窗口连到另一
队的板子。

**关键是这必须做在接收端，而不是界面里。** 我先按"只在 release 下不显示 id 和
IP"理解，但那样等于没做：广播的 Hello 里就有 MAC 派生的 id 和 IP，对手
tcpdump 一下全都知道，而数据本来也已经收下并解码了。隐藏一行文字不阻止任何事。

所以改为 `Receiver::restrict_to`：队伍端 release 且已绑定时，只重组、只解码、
只统计绑定的那一块板子。对手的板子即使把流推到了本机端口（IP 已泄露、端口是
公开常量），数据也不会进入任何管线。

四种情况不限制：裁判端（中立第三方，本来就要两块）、debug 构建（开发时需要
看到全场）、队伍端未绑定（选择界面需要列出候选）、命令行临时覆盖 camera_id。

`--list` 在 release 队伍端直接报错：它会打印场上所有板子的 id 和 IP，正是要防
的那件事。与其列出来再叮嘱"别看"，不如不给。

`TEAM_DIAGNOSTICS = cfg!(debug_assertions)` 门控界面上的 fps / 丢帧 / 数据报数
等遥测和 stdout 的诊断日志。裁判端不受影响——它是中立方，双方遥测对判罚有用。

选择界面保留：现场换机器时还要用它重新绑定。数据侧的闸门已经足够。

顺带修一个设计上就错的判断：`is_online()` 看的是 `last_seen`，而它此前只由 Hello
更新，于是出现"画面每秒刷 22 帧、状态栏却显示离线（橙色）"的矛盾状态。正在推
流本身就是最可靠的存活证据，所以收到视频帧也刷新时间戳。
 2026-10-05 21:27:36 +08:00
Horldsence 7b6593bb75 文档：按 UDP 多端架构重写根 README 与 client README 
三份文档此前还是 UDP 之前的内容（旧 HTTP 架构、单路、无身份概念），与实现不符。

根 README 是总入口：拓扑（两块板不区分队伍，"哪一边"由客户端决定）、实测性
能对比、发现协议、身份派生理由、构建烧录、硬件坑、排查表。

client README 覆盖：两种身份对应的两个组件、命令行、绑定流程与配置格式、三个
线程的分工、Slint 的硬约束（Image/Weak 不是 Send、ModelRc 没有 From<Vec<T>>、
基础元素不能挂 callback）。

写的时候逐条核对了代码，发现并修正了几处"我以为是这样"：

  - WIFI_AUTH 一直能用但从未进文档，.env.example 里也没有
  - 两端各有超时淘汰（原以为没有），值不同：固件 6 秒丢订阅者、客户端 60 秒
    才从界面列表移除。固件还有 MAX_PEERS=4 的上限，也补上了
  - 两处注释写死 app 分区在 0x40000，实际由 flash.sh 自动挑选
  - 实测数字重测：22 fps / 0 丢帧 / 平均帧 22 kB / 350 包每秒

也把两条踩过的坑写进去了，因为它们都属于"看起来是 A，实际是 B"：帧率必须按
计数除以墙钟（累计值除窗口值会报出单调上升的假数字，这个错误出现过两次），
以及探到链路异常先怀疑测量工具。
 2026-10-05 19:13:52 +08:00
Horldsence c7f42a1979 scripts: 修 udp_probe.py 的重组与 fps 两处测量错误 
探测脚本是诊断工具，测错比不测更糟——它给出的数字会被当成结论。

**重组状态必须按 (sender_id, frame_id) 存。** 原先只按 sender_id 存，于是丢片
之后下一帧的分片会接着凑上一帧的计数，凑够了交出去一张混着两帧的 JPEG，表现为
"JPEG 不完整"。修完：14 秒 132 帧，0 张坏帧。

换帧时被放弃的半成品单独计为"被新帧取代"，不并入"JPEG 不完整"——它们本来就
不完整，混在一起会把两种情形都算成链路有问题。

**分窗 fps 的分子分母必须同量纲。** 原先用累计帧数除以窗口时长，于是报出 39、
61、79 这种随时间单调上升的假数字，看起来像板子越跑越快。改成窗口增量除以窗
口时长后稳定在 22，也就是传感器上限。

顺带修正两处与代码不符的注释：

  partitions.csv / sdkconfig.defaults
    两处都写死 app 分区在 0x40000，实际是 scripts/flash.sh 自动挑选并写回，
    当前为 0x060000。补上 flash.sh 会重编译并复验的原因（重编译会让镜像位移，
    所以偏移无法是常量）。

  .env.example
    补 CAM_VSYNC_INVERT 和 WIFI_AUTH。WIFI_AUTH 一直能用但没进文档：通常不用
    设，扫描会报告 AP 的真实认证方式；只有扫不到时（隐藏 SSID）才需要指定，
    指定后只试这一种，不成功直接报错而不是挨个试 10 秒——挨个试等于在猜一个
    本该已知的值。
 2026-10-05 19:13:37 +08:00
Horldsence 7be8d7d2ba protocol: 更正上一个提交的归因——坏帧不在这里 
上一个提交（1c65eaa）说"34 张 JPEG 不完整是重复分片凑数导致的"，并说修完从
34 降到 1。**这个结论是错的**，是我归因到了错误的地方。

实测复查：一到两个订阅者、20 秒 2000+ 个分片，重复投递数为 0（固定端口和
临时端口两种订阅方式都试过）。这条链路上根本不产生重复。

34 张坏帧的真实来源是探测脚本自己：scripts/udp_probe.py 的重组状态只按
sender_id 存，不按 frame_id 存。于是某帧丢了分片之后，下一帧的分片会接着往
同一个计数器里凑，凑够了就交出去一张混着两帧的 JPEG。

FrameAssembler 一直按 frame_id 隔离（换个 frame_id 就重置），所以它没这个
问题——脚本原先跟它不一致，而我又把脚本的输出当成了 crate 的行为。

本次改动：

  protocol/src/lib.rs
    位图去重保留，理由改为正确性而非正在发生的故障，并在注释里写明实测重复
    为 0、以及真正的坏帧来源。删掉一个死变量 `last`。行为不变。

  protocol/README.md
    "重复分片必须去重" 一节改写：说清防护的定位是"哪天真的重复了"。
    新增"按 frame_id 隔离，换帧即放弃"一节，讲清不隔离的具体后果。
    记下探到坏帧时先怀疑测量工具。

值得记的不是位图本身，是那个错误归因：34 张坏帧配上"帧率正常、无报错线索"
这个症状，太像一个真的丢包/重复 bug 了，于是一路写到了注释、文档和提交说明
里。以后探到链路异常，先确认测量工具和被测对象说的是同一件事。
 2026-10-05 19:13:24 +08:00
Horldsence 1c65eaabc6 protocol: 修复重复分片能凑出一张坏帧 
`seen >= expected` 判断分片是否收齐是错的：UDP 会重复投递，一个丢失的
分片可以被另一个包的副本凑数，于是计数达标而缓冲区里留着空洞，交出去
一张尾部是 0 的 JPEG。

这个 bug 很隐蔽——帧率完全正常，没有任何报错线索，只是偶尔几张图解不
出来。实测 10 秒内出现 34 张这样的坏帧。

改为按分片下标记录是否收到，重复的直接跳过且不计数；再显式确认最后一个
分片确实到过。实测坏帧降到 1（板子启动瞬间的残帧），完整帧率不变。

补两个测试覆盖它——原有测试没有一个会重复发分片，所以这个 bug 一直没被
发现：
  - a_duplicate_cannot_complete_a_frame_with_a_hole
  - a_gap_that_is_never_filled_never_yields_a_frame

同时更新 scripts/udp_probe.py：它有同一个 bug，所以测不出修复效果。它还
把 Subscribe 的 role 字节多填了 12 个零字节，固件按偏移严格读取因而拒收，
表现为"板子在线但 0 clients subscribed"。脚本的意义正是独立核对线路格式，
所以这些偏移是手写的，改协议时必须同步。

另删 scripts/pick-flash-pad.sh：链接期 padding 已被证明移不动
.flash.text 内部，flash.sh 现在会自动挑选避开坏字节的 app 偏移。
 2026-10-05 18:54:35 +08:00
Horldsence 4f893ce140 ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议 
两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640），
向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方
esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。

三个 crate 各自独立构建：
  .            firmware，交叉编译到 Xtensa
  protocol/    线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试
  client/      Slint 桌面客户端

视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps，
且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面
等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。

发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向
推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。

裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示
自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT），
当前无数据源，界面显示占位符。

vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处
补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。

.gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是
独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是
源码，必须保留。
 2026-10-05 18:22:19 +08:00