Horldsence
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两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640）， 向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。 三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端 视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps， 且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面 等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。 发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向 推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。 裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示 自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT）， 当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处 补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是 独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是 源码，必须保留。
76 lines
2.2 KiB
C
76 lines
2.2 KiB
C
#include "driver/gpio.h"
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#include "driver/ledc.h"
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#include "esp_err.h"
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#include "esp_log.h"
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#include "esp_system.h"
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#include "xclk.h"
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#include "esp_camera.h"
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#if defined(ARDUINO_ARCH_ESP32) && defined(CONFIG_ARDUHAL_ESP_LOG)
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#include "esp32-hal-log.h"
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#else
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#include "esp_log.h"
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static const char* TAG = "camera_xclk";
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#endif
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#define NO_CAMERA_LEDC_CHANNEL 0xFF
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static ledc_channel_t g_ledc_channel = NO_CAMERA_LEDC_CHANNEL;
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esp_err_t xclk_timer_conf(int ledc_timer, int xclk_freq_hz)
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{
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ledc_timer_config_t timer_conf;
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timer_conf.duty_resolution = LEDC_TIMER_1_BIT;
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timer_conf.freq_hz = xclk_freq_hz;
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timer_conf.speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE;
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#if ESP_IDF_VERSION >= ESP_IDF_VERSION_VAL(5, 2, 0)
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timer_conf.deconfigure = false;
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#endif
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#if ESP_IDF_VERSION_MAJOR >= 4
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timer_conf.clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK;
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#endif
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timer_conf.timer_num = (ledc_timer_t)ledc_timer;
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esp_err_t err = ledc_timer_config(&timer_conf);
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if (err != ESP_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "ledc_timer_config failed for freq %d, rc=%x", xclk_freq_hz, err);
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}
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return err;
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}
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esp_err_t camera_enable_out_clock(const camera_config_t* config)
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{
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esp_err_t err = xclk_timer_conf(config->ledc_timer, config->xclk_freq_hz);
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if (err != ESP_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "ledc_timer_config failed, rc=%x", err);
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return err;
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}
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g_ledc_channel = config->ledc_channel;
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ledc_channel_config_t ch_conf = {0};
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ch_conf.gpio_num = config->pin_xclk;
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ch_conf.speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE;
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ch_conf.channel = config->ledc_channel;
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#if ESP_IDF_VERSION < ESP_IDF_VERSION_VAL(6,0,0)
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// no need to explicitly configure interrupt, handled in the driver (IDF v6.0 and above)
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ch_conf.intr_type = LEDC_INTR_DISABLE;
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#endif
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ch_conf.timer_sel = config->ledc_timer;
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ch_conf.duty = 1;
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ch_conf.hpoint = 0;
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err = ledc_channel_config(&ch_conf);
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if (err != ESP_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "ledc_channel_config failed, rc=%x", err);
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return err;
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}
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return ESP_OK;
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}
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void camera_disable_out_clock()
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{
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if (g_ledc_channel != NO_CAMERA_LEDC_CHANNEL) {
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ledc_stop(LEDC_LOW_SPEED_MODE, g_ledc_channel, 0);
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g_ledc_channel = NO_CAMERA_LEDC_CHANNEL;
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}
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}
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