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- 固件：新增 link_control / stream_control，覆盖运行中 Wi-Fi 断线恢复、取帧节拍、 温控与质量/帧率减载；UDP 发送增加有界重试预算与帧期限，PSRAM JPEG 直发减少拷贝。 - 协议：重组器严格校验分片布局，统计未收齐、超时与完全缺失的帧，处理帧号回绕与设备重启。 - 桌面端：视频改 latest-value 通道并前置帧时间标记，拒绝积压和慢解码的过期画面；新增 延迟标记页与 --latency-report 校准，完善录制、服务端与退出流程。 - 文档与脚本：新增硬件、开发、延迟、功耗、实时性、稳定性文档和改动记录，重写根 README； 新增构建、性能、延迟与串口长测脚本，以及长测客户端脚本。 - 构建：固定 esp-1.97.0.0 工具链，分区表随构建复制，更新 sdkconfig 与忽略规则。
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# 改动记录
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记录面向使用者和维护者的主要变化。历史条目依据 Git 提交整理，日期为提交日期，尚未对应正式发布版本；详细历史见 `git log`。
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## 未发布
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### 文档
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- 重组根 README，补充 ESP Rust 入门、跨平台编译与标准烧录指南。
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- 将硬件限制、开发说明与改动记录分别整理为独立文档。
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- 修正 JPEG 质量与数据大小的说明，区分历史性能记录和当前验证。
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- 补充桌面端 Windows x64 / NSIS 构建、测试与产物路径说明。
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### 构建
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- 固定使用命名工具链 `esp-1.97.0.0`，避免较新预览版标准库的 ESP-IDF 兼容问题。
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- 移除 S3 构建配置中的个人 macOS SDK 路径，默认 ESP-IDF v5.5.5，支持环境变量覆盖。
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- 新增从 `.env` 读取配置的 PowerShell 构建脚本。
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- 图传构建脚本使用 `--locked`，忽略 SDK 缓存和生成配置。
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- 分区表复制到生成的 CMake 工程，不再依赖 Cargo 输出层级；支持 Windows 使用较短的外部构建目录。
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### 修复
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- 增加运行中 Wi-Fi 断线恢复、关联和 DHCP 超时退避；取址后重建 UDP socket，清理订阅目标与旧帧，保留相机状态和帧序号。
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- 桌面端向已发现的图传板 IP 定向续订，修复 VPN / 多网卡把全局广播发往虚拟接口后“设备在线但无画面”的问题。
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- 修正丢帧统计：计入未收齐就被替换、超时及帧号缺口，重复包和等待分片不计作丢帧；拒绝迟到旧帧覆盖新帧。
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- 校验分片数量、长度与同帧元数据，处理帧号回绕及设备重启。
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### 图传性能
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- 根据距离收益有限、拥塞增加的实测反馈，将交付 Wi-Fi 最大发射功率上限从 17 dBm 回退到 15 dBm，实板驱动回读 15.00 dBm；启动、重连均应用同一设置，拥塞和温控逻辑不自动降功率。保留此前 14/17 dBm 的原始记录，新增功率与拥塞分析。
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- 阻塞恢复时非阻塞取最新完整 JPEG，返回被替换的旧采集缓冲；保留三块采集内存，不增加待发送 FIFO。
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- 每帧增加采集帧龄和绝对发送期限，重试预算默认缩短至 8 ms；`UDP_RETRY_BUDGET_US=0` 可在回压时立即放弃剩余分片。
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- 客户端通过本机帧时间标记拒绝 WebView 积压和慢解码的过期画面；本地 JPEG 二进制头保持 16 字节兼容。
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- 根据长程运行的峰值丢帧反馈，当前交付恢复三缓冲；双缓冲的短测数据保留为历史对照。
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- 新增可选 OV5640 `CAM_AE_LEVEL` 细调：`-1` 将亮度目标从 55 调至 45，保留 AEC/AGC 与曝光上限，供轻微过亮时调整。
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- 增加完整 OV5640 `vga30` PLL 配置与可选双缓冲；保持默认行、帧时序与彩色读出窗口，配套调整自动曝光行数上限。
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- Windows 客户端增加裁判端 `--latency-report` 校准模式，通过屏幕标记和实际视频画布测量首次可解码回显时间，保存本地 NDJSON；区分画布刷新估计与物理面板响应。
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- 固件直接读取 PSRAM 中的 JPEG，复用单个数据报缓冲，减少每帧分片复制与分配。
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- 视频 socket 使用 IP precedence 4，映射至保留 AMPDU 的 Wi-Fi 视频队列 AC_VI。
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- 对临时 UDP 发送拥塞进行有时限的让出调度重试，统计实际提交帧、失败次数与丢弃帧。
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- Windows UDP 接收缓冲请求增至 1 MiB；界面视频通道和解码队列保留最新待处理帧，避免慢端持续积压。
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- 新客户端使用随机会话 ID；固件更新同一会话的源端口，避免 NAT / TUN 端口变化产生重复推流目标，旧固定 ID 客户端继续按地址区分。
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- 新增可选编译参数 `WIFI_TX_POWER_DBM`（2–20 dBm）；未设置时保留 SDK 默认上限，按实际板卡和网络测量调节。
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- 新增 `scripts/perf_probe.py`，测量完整帧率、帧损失、接收间隔和分片组装耗时。
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- 新增 `CAM_MAX_FPS`（默认 0，不限帧），可限制取帧和发送节拍，过载后不追赶补发。
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- 新增 `CAM_GRAYSCALE`，通过传感器灰度效果保留硬件 JPEG；增加可配置的芯片温度减载和 5°C 恢复回差。
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- 增加芯片内部温度、采集错误与复位原因日志，以及串口和原生客户端视频通道的长测记录脚本。
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- 新增 OV5640 曝光目标偏置与固定快门行数配置，保留自动增益；记录实际曝光行数，避免将降低亮度等同于缩短快门。
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- 新增 OV5640 水平总长试验参数 `CAM_HTS`；过短消隐会出现绿紫闪烁，几何约束通过不代表画质稳定，必须在板上验证。
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- 新增可配置 UDP 分片间隔及有界帧发送时间，支持按五分钟窗口比较突发发送与让出调度发送。
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- 新增可选 JPEG 压缩回压调节 `CAM_QUALITY_MAX`，拥塞时快速减小彩色帧，连续稳定后缓慢恢复画质；记录实际压缩档位和传感器增益。
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- 新增 `CAM_EXPOSURE_MAX_LINES`，保留自动曝光和增益联动，以曝光上限控制拖影；固定短快门不再作为室内亮度优化的默认方案。
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- 新增 OV5640 自动增益上限 `CAM_GAIN_CEILING`，为室内短曝光提供增益余量，保留运行时增益读数供验证。
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### 硬件配置
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- 显式设置 `CONFIG_CAMERA_CORE1=y`；仅关闭 `CAMERA_CORE0` 时，Kconfig 的 choice 仍会默认选择 CPU0。
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- 按当前 Wi-Fi 配置的镜像核对 Factory 偏移与原测试模组 `0xFADE7` 坏字节的可写性；后续重编译仍需重新检查，以 `partitions.csv` 为准。
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## 2026-10-15
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### 持续集成
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- 新增 Windows、Linux、macOS 客户端构建工作流。
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- 调整制品上传版本及缓存行为，适配 Gitea runner。
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- 修复 Windows runner 的 shell、临时目录和低完整性环境适配。
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- 使用 npm 安装的 JS 版 pnpm，处理安装目录残留与 `EEXIST`。
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对应提交：`98dc87e` 至 `4794bed`。
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## 2026-10-14
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### 新增
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- 引入 Tauri v2 + React 队伍端和裁判端，网络逻辑拆分到 `desktop/core`。
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- 加入 ESP32-C3 一主三从装甲板：四路受击检测、灯带及血量广播。
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- 保存早期 C 版装甲板工程到 `reference/armor/`。
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- 桌面端加入双方血条、归零胜负提示与裁判端队名编辑。
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### 调整与修复
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- 移除旧 Slint 客户端。
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- 修复演示模式命中节奏与设置文字显示，移除受击画面抖动。
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对应提交：`a89d7ae`、`4f7a142`、`7fdebe3`、`a30eb32`、`fd71b83`、`a93ae06`。
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## 2026-10-05
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### 新增
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- 建立摄像头固件、共享 UDP 协议与初代桌面客户端。
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- 支持多端发现、订阅、设备绑定及队伍端 / 裁判端视图。
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- 加入滚轮缩放、拖动平移与启动最大化。
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### 修复
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- 修复探测脚本重组状态未按帧隔离导致的坏帧误报，以及 FPS 窗口计算错误。
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- 修复裁判端两格宽度不一致，槽位按队伍语义分配。
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- 队伍端 release 接收路径限制到已绑定图传板。
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早期对重复分片的协议归因已被后续提交更正，不能将当时的坏帧直接归为协议缺陷。对应提交：`4f893ce`、`1c65eaa`、`7be8d7d`、`c7f42a1`、`a16ad85`、`cd8344c`、`3631a03`。
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