MindVision相机驱动的装甲板检测系统

本项目是基于MindVision相机SDK的装甲板检测系统，工业相机替代原有的OpenCV相机接口。

项目结构

• MindVisionCamera.h/cpp - MindVision相机驱动实现
• main.cpp - 主程序入口（已修改为使用MindVision相机）
• 其他 .cpp/.h 文件 - 原有的图像处理、装甲板检测、卡尔曼滤波等功能模块

环境准备

此项目需要在WSL Ubuntu环境中编译和运行，因为MindVision SDK位于WSL系统中。

1. 确保MindVision SDK已安装

在WSL Ubuntu中确认SDK路径：

ls -la /home/lld/mdv/include/CameraApi.h
ls -la /home/lld/mdv/lib/x86/

2. 安装必要的依赖

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake libopencv-dev

编译项目

方法1：使用构建脚本

cd /home/lld/code/mdvs
chmod +x build.sh
./build.sh

方法2：手动编译

cd /home/lld/code/mdvs
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)

运行程序

./build/armor_detector_mdv

配置说明

• 相机ID可在main函数中修改 cam_id 变量
• 默认分辨率：640x480，帧率：30fps
• 支持颜色切换（红色/蓝色）
• 支持TTL通信（默认关闭）

注意事项

1. 此项目使用MindVision相机SDK直接驱动相机，可以获得更好的性能和相机控制能力
2. 曝光、白平衡等参数可在MindVisionCamera.cpp中的set_camera_parameters()函数中调整
3. 如果遇到编译错误，请检查MindVision SDK的库文件名是否正确（可能是libMVSDK.so或libMVSDK.a）

键盘控制

• 按 'q' 键退出程序
• 按其他键继续运行

故障排除

如果相机无法打开：

1. 检查相机是否正确连接
2. 确认MindVision相机驱动是否正确安装
3. 验证相机ID是否正确
4. 检查权限（可能需要将用户添加到video组）

MindVision-SDK

Linux: >wget https://www.mindvision.com.cn/wp-content/uploads/2023/08/linuxSDK_V2.1.0.37.tar.gz