添加了pid以及gui

inc/PidController.h

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+#ifndef PID_CONTROLLER_H
+#define PID_CONTROLLER_H
+
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+
+class PidController {
+public:
+    // 构造函数
+    PidController(float kp = 0.0f, float ki = 0.0f, float kd = 0.0f);
+    
+    // 更新PID计算
+    float update(float setpoint, float measured_value, float dt);
+    
+    // 重置PID控制器
+    void reset();
+    
+    // 设置PID参数
+    void setKp(float kp);
+    void setKi(float ki);
+    void setKd(float kd);
+    void setParameters(float kp, float ki, float kd);
+    
+    // 获取PID参数
+    float getKp() const;
+    float getKi() const;
+    float getKd() const;
+    
+    // 设置输出限制
+    void setOutputLimits(float min, float max);
+    
+    // 获取输出
+    float getOutput() const;
+    
+    // 获取误差
+    float getError() const;
+
+private:
+    float kp_, ki_, kd_;           // PID参数
+    float last_error_;             // 上一次误差
+    float integral_;               // 积分项
+    float output_;                 // 输出值
+    float output_min_, output_max_; // 输出限制
+    bool first_iteration_;         // 是否为第一次迭代
+};
+
+#endif // PID_CONTROLLER_H