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ImagePreprocessor.cpp

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+#include "ImagePreprocessor.h"
+#include <algorithm>
+#include <cctype>
+
+ImagePreprocessor::ImagePreprocessor() {
+    // Constructor implementation
+}
+
+ImagePreprocessor::~ImagePreprocessor() {
+    // Destructor implementation
+}
+
+cv::Mat ImagePreprocessor::get_mask(const cv::Mat& frame, const std::string& target_color) {
+    cv::Mat hsv_frame;
+    cv::cvtColor(frame, hsv_frame, cv::COLOR_BGR2HSV);
+
+    cv::Mat mask;
+    if (target_color == "red") {
+        // Red color range in HSV
+        cv::Mat mask1, mask2;
+        cv::inRange(hsv_frame, cv::Scalar(0, 43, 49), cv::Scalar(25, 255, 255), mask1);
+        cv::inRange(hsv_frame, cv::Scalar(156, 46, 49), cv::Scalar(180, 255, 255), mask2);
+        mask = mask1 | mask2;
+    } else if (target_color == "blue") {
+        // Blue color range in HSV
+        cv::inRange(hsv_frame, cv::Scalar(83, 200, 44), cv::Scalar(130, 255, 255), mask);
+    } else {
+        // Default to empty mask if color not recognized
+        mask = cv::Mat::zeros(frame.size(), CV_8UC1);
+    }
+
+    // Apply morphological operations to reduce noise
+    cv::Mat kernel = cv::getStructuringElement(cv::MORPH_RECT, cv::Size(3, 3));
+    cv::morphologyEx(mask, mask, cv::MORPH_OPEN, kernel);
+    cv::morphologyEx(mask, mask, cv::MORPH_CLOSE, kernel);
+
+    return mask;
+}
+
+cv::Mat ImagePreprocessor::get_color_only_frame(const cv::Mat& frame, const std::string& target_color) {
+    cv::Mat mask = get_mask(frame, target_color);
+
+    // 不再反转掩膜，直接使用原始掩膜
+    // 目标颜色区域为白色(255)，非目标颜色区域为黑色(0)
+
+    cv::Mat color_only_frame;
+    frame.copyTo(color_only_frame, mask); // 使用掩膜复制原始帧，只保留目标颜色部分
+
+    return color_only_frame;
+}
+
+void ImagePreprocessor::process_frame(const cv::Mat& frame, const std::string& target_color,
+                                     cv::Mat& mask, cv::Mat& color_only_frame) {
+    mask = get_mask(frame, target_color);
+    color_only_frame = get_color_only_frame(frame, target_color);
+}