帧定义实现，串口工具更新

docs/Transmit/ctrl_command.md

@@ -1,10 +0,0 @@
-# 控制指令的发送说明
-
-在主机外接收的控制板中的控制协议是：
-
-| 帧头1 | 帧头2 | 平动左右 | 平动前后 | 云台偏航 | 云台俯仰 | 拨弹轮 | 左拨杆 | 右拨杆 | CRC8 | 帧尾 |
-| ---   | ---   | ---      | ---      | ---      | ---      | ---    | ---    | ---    | ---  | ---  |
-| 1     | 1     | 2        | 2        | 2        | 2        | 2      | 0.5    | 0.5    | 1    | 1    |
-
-
-两个 ID 分别是云台和底盘的控制板，在处于进点/回家状态时不应开启小陀螺，发射弹丸需要**打开摩擦轮 同时 进弹**，因此只有在处于攻击状态时开启摩擦轮，此时可以将进弹视为扳机。

docs/Transmit/ctrl_frame.md

@@ -0,0 +1,39 @@
+# SRCP 通信协议帧结构
+
+## 帧格式
+
+| 字段 | 内容 | 长度 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| SOF | 0xBB 0x77 | 2 bytes | 帧头 |
+| x_move | -660~660 | 2 bytes | 平动左右 (小端序) |
+| y_move | -660~660 | 2 bytes | 平动前后 (小端序) |
+| yaw | -660~660 | 2 bytes | 云台偏航 (小端序) |
+| pitch | -660~660 | 2 bytes | 云台俯仰 (小端序) |
+| feed | -660~660 | 2 bytes | 拨弹轮 (小端序) |
+| key | 0~15 | 1 byte | 按键 |
+| crc8 | CRC8-MAXIM | 1 byte | 校验 |
+| EOF | 0xEE | 1 byte | 帧尾 |
+
+## 帧长度
+
+```
+SOF(2) + x_move(2) + y_move(2) + yaw(2) + pitch(2) + feed(2) + key(1) + crc8(1) + EOF(1) = 15 bytes
+```
+
+**FRAME_LENGTH = 15**
+
+## 字节序
+
+- 所有 int16_t 类型字段（x_move, y_move, yaw, pitch, feed）使用 **小端序**
+
+## 代码示例
+
+```cpp
+constexpr int FRAME_LENGTH = 15;  // 总帧长度
+
+frame[0] = 0xBB;                    // SOF
+frame[1] = 0x77;                    // SOF
+frame[2] = x_move & 0xFF;           // 低字节
+frame[3] = (x_move >> 8) & 0xFF;    // 高字节
+// ... 其他字段
+frame[14] = 0xEE;                   // EOF

docs/Transmit/usb_device_setup.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+# USB 串口设备权限设置指南
+
+## 文件说明
+
+| 文件 | 说明 |
+|------|------|
+| `99-usb-serial.rules` | udev 规则文件，固定设备名称和权限 |
+| `setup_usb_permissions.sh` | 自动化设置脚本 |
+
+## 操作步骤
+
+### 方法一：使用自动化脚本（推荐）
+
+```bash
+cd ~/code/amadeus_26
+./setup_usb_permissions.sh
+```
+
+### 方法二：手动设置
+
+1. **识别设备 VID/PID**
+
+```bash
+# 查看 CH340 设备信息
+udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep -E "idVendor|idProduct"
+
+# 查看 IMU 设备信息  
+udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep -E "idVendor|idProduct"
+```
+
+2. **安装 udev 规则**
+
+```bash
+sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
+sudo udevadm control --reload-rules
+sudo udevadm trigger
+```
+
+3. **添加用户权限**
+
+```bash
+sudo usermod -aG dialout $USER
+```
+
+4. **生效**
+
+- 重新插拔 USB 设备，或重启系统
+- 注销并重新登录，使权限生效
+
+## 设备映射
+
+设置完成后，设备将以固定名称出现：
+
+| 设备 | 固定名称 | 原名称 |
+|------|----------|--------|
+| CH340 发送模块 | `/dev/ttyCH340` | `/dev/ttyUSB0` |
+| IMU 模块 | `/dev/ttyIMU` | `/dev/ttyUSB1` |
+
+## 验证
+
+```bash
+# 检查设备链接
+ls -la /dev/ttyCH340 /dev/ttyIMU
+
+# 检查权限
+ls -la /dev/ttyUSB*
+```
+
+## 使用
+
+修改 launch 文件中的默认设备路径：
+
+```python
+# launch/uart_transmitter.launch.py
+serial_port_arg = DeclareLaunchArgument(
+    'serial_port',
+    default_value='/dev/ttyCH340',  # 使用固定名称
+    description='CH340 串口设备路径'
+)
+```
+
+运行节点：
+
+```bash
+ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py
+# 或指定 IMU 设备
+ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py serial_port:=/dev/ttyIMU