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docs/Transmit/ctrl_command.md

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 # 控制指令的发送说明
 
-在主机外接收的控制板中的控制代码的实现是：
+在主机外接收的控制板中的控制协议是：
+
+| 帧头1 | 帧头2 | 平动左右 | 平动前后 | 云台偏航 | 云台俯仰 | 拨弹轮 | 左拨杆 | 右拨杆 | CRC8 | 帧尾 |
+| ---   | ---   | ---      | ---      | ---      | ---      | ---    | ---    | ---    | ---  | ---  |
+| 1     | 1     | 2        | 2        | 2        | 2        | 2      | 0.5    | 0.5    | 1    | 1    |
 
-```c
-// CAN 速率 1000kbps
-void CToC_CANDataProcess(unit32_t ID, uint8_t *Data)
-{
-    // 以下所有变量有效范围为 [-660,660]
-    if(ID == 0x149) // 运动控制
-    {
-        
-        Remote_RxData.Remote_R_RL =(int16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]); // 平动 X 轴（左右）
-        Remote_RxData.Remote_R_UD =(int16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]); // 平动 Y 轴（前后）
-        Remote_RxData.Remote_L_RL =(int16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]); // 云台偏航 （左右）
-        Remote_RxData.Remote_L_UD =(int16_t)((uint16_t)Data[6]<<8 | Data[7]); // 云台俯仰 （上下）
-    }
-    else if(ID == 0x189) // 攻击控制
-    {
-        Remote_RxData.Remote_ThumbWheel =(int16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]); // 拨弹盘（进弹/退弹），660 为进弹，0 为关闭，-660 为退弹
-        Remote_RxData.Remote_RS =(int16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]); // 小陀螺（反自瞄）开关，置 660 为开启，0 为关闭
-        Remote_RxData.Remote_LS =(int16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]); // 摩擦轮开关， 置 660 为开启，0 为关闭
-    }
-}
-```
 
 两个 ID 分别是云台和底盘的控制板，在处于进点/回家状态时不应开启小陀螺，发射弹丸需要**打开摩擦轮 同时 进弹**，因此只有在处于攻击状态时开启摩擦轮，此时可以将进弹视为扳机。