amadeus_26/docs/Transmit/ctrl_frame.md

SRCP 通信协议帧结构

帧格式

字段	内容	长度	说明
SOF	0xBB 0x77	2 bytes	帧头
x_move	-660~660	2 bytes	平动左右 (小端序)
y_move	-660~660	2 bytes	平动前后 (小端序)
yaw	-660~660	2 bytes	云台偏航 (小端序)
pitch	-660~660	2 bytes	云台俯仰 (小端序)
feed	-660~660	2 bytes	拨弹轮 (小端序)
key	0~15	1 byte	按键
crc8	CRC8-MAXIM	1 byte	校验
EOF	0xEE	1 byte	帧尾

帧长度

SOF(2) + x_move(2) + y_move(2) + yaw(2) + pitch(2) + feed(2) + key(1) + crc8(1) + EOF(1) = 15 bytes

字节序

• 所有 int16_t 类型字段（x_move, y_move, yaw, pitch, feed）使用 小端序

代码示例

constexpr int FRAME_LENGTH = 15;  // 总帧长度

frame[0] = 0xBB;                    // SOF
frame[1] = 0x77;                    // SOF
frame[2] = x_move & 0xFF;           // 低字节
frame[3] = (x_move >> 8) & 0xFF;    // 高字节
// ... 其他字段
frame[14] = 0xEE;                   // EOF