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# MSG_AHRS | FDISYSTEMS支持中心
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该数据包用于描述：卡尔曼滤波输出航姿参考系统数据
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## 基本信息
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| 属性 | 值 |
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|------|-----|
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| **Packet ID** | 0x41 |
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| **Length** | 48 |
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| **Read / Write** | Read |
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## 数据字段
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| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
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|--------|------|--------|-------|------|-------------|
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| 0 | 4 | float32_t | RollSpeed | rad/s | 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 |
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| 4 | 4 | float32_t | PitchSpeed | rad/s | 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 |
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| 8 | 4 | float32_t | HeadingSpeed | rad/s | 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 |
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| 12 | 4 | float32_t | Roll | rad | 横滚 |
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| 16 | 4 | float32_t | Pitch | rad | 俯仰 |
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| 20 | 4 | float32_t | Heading | rad | 偏航 |
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| 24 | 4 | float32_t | Q1 | / | 四元数Q1 |
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| 28 | 4 | float32_t | Q2 | / | 四元数Q2 |
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| 32 | 4 | float32_t | Q3 | / | 四元数Q3 |
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| 36 | 4 | float32_t | Q4 | / | 四元数Q4 |
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| 40 | 8 | int64_t | Timestamp | us | 数据的时间戳，从上电开始启动的微秒数。时钟源为MCU外部晶振。 | |