amadeus_26/docs/Transmit/usb_device_setup.md

USB 串口设备权限设置指南

文件说明

文件	说明
99-usb-serial.rules	udev 规则文件，固定设备名称和权限
setup_usb_permissions.sh	自动化设置脚本

操作步骤

方法一：使用自动化脚本（推荐）

cd ~/code/amadeus_26
./setup_usb_permissions.sh

方法二：手动设置

1. 识别设备 VID/PID

# 查看 CH340 设备信息
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep -E "idVendor|idProduct"

# 查看 IMU 设备信息  
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep -E "idVendor|idProduct"

2. 安装 udev 规则

sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

3. 添加用户权限

sudo usermod -aG dialout $USER

4. 生效

• 重新插拔 USB 设备，或重启系统
• 注销并重新登录，使权限生效

设备映射

设置完成后，设备将以固定名称出现：

设备	固定名称	原名称
CH340 发送模块	/dev/ttyCH340	/dev/ttyUSB0
IMU 模块	/dev/ttyIMU	/dev/ttyUSB1

验证

# 检查设备链接
ls -la /dev/ttyCH340 /dev/ttyIMU

# 检查权限
ls -la /dev/ttyUSB*

使用

修改 launch 文件中的默认设备路径：

# launch/uart_transmitter.launch.py
serial_port_arg = DeclareLaunchArgument(
    'serial_port',
    default_value='/dev/ttyCH340',  # 使用固定名称
    description='CH340 串口设备路径'
)

运行节点：

ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py
# 或指定 IMU 设备
ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py serial_port:=/dev/ttyIMU