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控制指令的发送说明
在主机外接收的控制板中的控制代码的实现是：
// CAN 速率 1000kbps
void CToC_CANDataProcess(unit32_t ID, uint8_t *Data)
{
// 以下所有变量有效范围为 [-660,660]
if(ID == 0x149) // 运动控制
{
Remote_RxData.Remote_R_RL =(int16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]); // 平动 X 轴（左右）
Remote_RxData.Remote_R_UD =(int16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]); // 平动 Y 轴（前后）
Remote_RxData.Remote_L_RL =(int16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]); // 云台偏航 （左右）
Remote_RxData.Remote_L_UD =(int16_t)((uint16_t)Data[6]<<8 | Data[7]); // 云台俯仰 （上下）
}
else if(ID == 0x189) // 攻击控制
{
Remote_RxData.Remote_ThumbWheel =(int16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]); // 拨弹盘（进弹/退弹），660 为进弹，0 为关闭，-660 为退弹
Remote_RxData.Remote_RS =(int16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]); // 小陀螺（反自瞄）开关，置 660 为开启，0 为关闭
Remote_RxData.Remote_LS =(int16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]); // 摩擦轮开关， 置 660 为开启，0 为关闭
}
}
两个 ID 分别是云台和底盘的控制板，在处于进点/回家状态时不应开启小陀螺，发射弹丸需要打开摩擦轮 同时 进弹，因此只有在处于攻击状态时开启摩擦轮，此时可以将进弹视为扳机。