VSAG/amadeus_26_fb
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xinyang
2019-08-18 12:04:44 +08:00
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README.md
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# 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码 # 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，分为三个模块:**装甲板识别**，**能量机关**，以及**封装的设备驱动和配置文件**。可以提取能量机关以外的模块并修改main函数直接作为哨兵识别代码。 本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，分为三个模块:**装甲板识别**，**能量机关**，以及**封装的设备驱动和配置文件**。可以提取能量机关以外的模块并修改main函数直接作为哨兵识别代码。
本代码统一使用**640×480**大小的图像进行处理 本代码统一使用**640×480**大小的图像进行处理
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| 卫志坤 | 自瞄装甲板识别 | | | 卫志坤 | 自瞄装甲板识别 | |
| 孙加桐 | 能量机关识别 | SJTxixiliadorabarryU | | 孙加桐 | 能量机关识别 | SJTxixiliadorabarryU |
| 罗嘉鸣 | 能量机关识别 | | | 罗嘉鸣 | 能量机关识别 | |
**如有BUG或者想交流的朋友欢迎积极联系我们** **如有BUG或者想交流的朋友欢迎积极联系我们**
运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）,识别距离根据环境不同大约8米左右(5mm焦距镜头)。 运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）,识别距离根据环境不同大约8米左右(5mm焦距镜头)。
目录：
[TOC]
## 一、代码运行环境 ## 一、代码运行环境
| 硬件设备 | 操作系统 | 运行库 | ToolChain | | 硬件设备 | 操作系统 | 运行库 | ToolChain |
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**关于Windows环境下的运行支持，仅保证程序可以编译运行。对与部分辅助功能，如生成自启动脚本则不支持。** **关于Windows环境下的运行支持，仅保证程序可以编译运行。对与部分辅助功能，如生成自启动脚本则不支持。**
**实际装载在步兵和哨兵上的运行环境为Ubuntu18.04。 ** **实际装载在步兵和哨兵上的运行环境为Ubuntu18.04。**
相机驱动下载地址：[相机驱动](https://www.mindvision.com.cn) 相机驱动下载地址：[相机驱动](https://www.mindvision.com.cn)
@@ -151,7 +147,7 @@ struct McuData {
```c++ ```c++
struct SendData { struct SendData {
char start_flag; // 帧头标志，字符's' char start_flag; // 帧头标志，字符's'
int16_t yaw; // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1) int16_t yaw; // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
int16_t pitch; // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1) int16_t pitch; // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
uint16_t shoot_delay; // 反陀螺模式下的发射延迟 uint16_t shoot_delay; // 反陀螺模式下的发射延迟