整理代码

README.md

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 # 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
 本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，其中主要功能包含**自瞄**，**能量机关**，**陀螺识别 **。哨兵仅仅取用其中的**自瞄**和**陀螺识别**部分。 
 
+本代码统一使用640×480大小的图像进行处理
+
 作者：自瞄（唐欣阳，卫志坤），能量机关（孙加桐，罗嘉鸣）。
 
 运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）

main.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 /*  |____/ \___/  |_|  \___/      |_| \_\_|  |_|      \____|  \_/     */
 /*                                                                    */
 /**********************************************************************/
+// 本代码统一使用640×480大小的图像进行处理
 
 #include <iostream>
 #include <thread>

others/include/additions.h

@@ -9,7 +9,7 @@
 #include <systime.h>
 #include <serial.h>
 #include <opencv2/core.hpp>
-
+// 单片机端回传数据结构体
 struct McuData {
     float curr_yaw;
     float curr_pitch;
@@ -22,15 +22,15 @@ struct McuData {
 };
 
 extern McuData mcu_data;
-
+// 串口接收函数
 void uartReceive(Serial *pSerial);
-
+// 相机断线重连函数
 bool checkReconnect(bool is_camera_connect);
-
+// 视频保存函数
 void saveVideos(const cv::Mat &src);
-
+//　原始图像显示函数
 void showOrigin(const cv::Mat &src);
-
+// 图像裁剪函数
 void extract(cv::Mat &src);
 
 double getPointLength(const cv::Point2f &p);

others/src/additions.cpp

@@ -95,8 +95,8 @@ void saveVideos(const cv::Mat &gimbal_src) {
 void showOrigin(const cv::Mat &src) {
     if (!src.empty()) {
         imshow("origin", src);
+        cv::waitKey(1);
     } else return;
-    cv::waitKey(1);
 }
 
 void extract(cv::Mat &src) {//图像预处理，将视频切成640×480的大小