更新注释

armor/include/armor_finder/armor_finder.h

@@ -79,13 +79,13 @@ public:
 
     explicit ArmorBox(const cv::Rect &pos=cv::Rect2d(), const LightBlobs &blobs=LightBlobs(), uint8_t color=0, int i=0);
 
-    cv::Point2f getCenter() const;
-    double getBlobsDistance() const;
-    double lengthDistanceRatio() const;
-    double getBoxDistance() const;
-    BoxOrientation getOrientation() const;
+    cv::Point2f getCenter() const; // 获取装甲板中心
+    double getBlobsDistance() const; // 获取两个灯条中心间距
+    double lengthDistanceRatio() const; // 获取灯条中心距和灯条长度的比值
+    double getBoxDistance() const; // 获取装甲板到摄像头的距离
+    BoxOrientation getOrientation() const; // 获取装甲板朝向(误差较大，已弃用)
 
-    bool operator<(const ArmorBox &box) const;
+    bool operator<(const ArmorBox &box) const; // 装甲板优先级比较
 };
 
 typedef std::vector<ArmorBox> ArmorBoxes;

others/include/additions.h

@@ -11,14 +11,14 @@
 #include <opencv2/core.hpp>
 // 单片机端回传数据结构体
 struct McuData {
-    float curr_yaw;
-    float curr_pitch;
-    uint8_t state;
-    uint8_t mark;
-    uint8_t anti_top;
-    uint8_t enemy_color;
-    int delta_x;
-    int delta_y;
+    float curr_yaw;      // 当前云台yaw角度
+    float curr_pitch;    // 当前云台pitch角
+    uint8_t state;       // 当前状态，自瞄-大符-小符
+    uint8_t mark;        // 云台角度标记位
+    uint8_t anti_top;    // 是否为反陀螺模式
+    uint8_t enemy_color; // 敌方颜色
+    int delta_x;         // 能量机关x轴补偿量
+    int delta_y;         // 能量机关y轴补偿量
 };
 
 extern McuData mcu_data;