VSAG/vision_sjtu_19
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2019-08-14 16:39:15 +08:00
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@@ -82,7 +82,7 @@ sudo ./run
### 2.能量机关识别方式 ### 2.能量机关识别方式
​ 首先对图像进行二值化操作，然后进行一定腐蚀和膨胀，通过边缘提取和条件限制得出待击打叶片（锤子形）。在待击打叶片范围内进一步用类似方法寻找目标装甲板和流动条，在二者连线上寻找中心的“R”。根据目标装甲板坐标和中心坐标计算极坐标系下的目标角度，进而预测待击打点的坐标（小符为装甲板本身，大符需要旋转）。最后将待击打点坐标和图像中心的差值转换为yaw和pitch轴角度，增加一环PID后发送给云台主控板。
## 六、代码命名规范 ## 六、代码命名规范