底盘能进行前后左右运动

Core/Inc/chassis_control.h

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 #include "pid.h"
 #include "main.h"
 
+#define LENGTH_A             200.0f   // 底盘长度一半 (mm)
+#define LENGTH_B             166.0f   // 底盘宽度一半 (mm)
+#define WHEEL_PERIMETER      0.152f   // 麦轮周长 (m)
+#define CHASSIS_DECELE_RATIO 19.0f    // 底盘减速比
+#define MAX_CHASSIS_SPEED    2.0f     // 底盘最大线速度(m/s)，摇杆推满对应此值
+#define RC_DEADZONE          10       // 摇杆死区，绝对值小于此值视为0
+
+typedef enum {
+    CHASSIS_NORMAL = 0,     // 正常模式：遥控器控制底盘不跟随云台
+    CHASSIS_GYROSCOPE = 1,  // 小陀螺模式：底盘原地旋转
+    CHASSIS_SLOW = 2,       // 停止模式：底盘不动
+} ChassisMode;
+
+typedef struct {
+    float vx;  // 前后方向速度 (m/s)
+    float vy;  // 左右方向速度 (m/s)
+    float vw;  // 旋转角速度 (rad/s)
+} Chassis_Speed;
+
 void chassis_control_init(void);
 void chassis_control_task(void);
-
-void chassis_set_speed(int16_t m1, int16_t m2, int16_t m3, int16_t m4);
+void chassis_set_target_speed(const Chassis_Speed *speed);
+void chassis_set_mode(ChassisMode mode);
 
 #endif