修复计划：7 项 P2 问题 + 3 项规划调整

已核实：7 个问题的定位与审核报告一致；另确认关联缺陷 planner/__init__.py:392 用 > 判断遮挡预算（实际放行 5 个被遮挡探点，注释口径为 4）。用户已确认：环探保留启发式+重写依据；误差场采用逐点白噪声哈希。

修改一：模拟器固定误差场（问题1）

文件 src/mcm26b/sim/simulator.py：

新增 _bearing_error(channel, pos)：sha256(f"{error_seed}|{channel}|{round(x,6)}|{round(y,6)}") 前 8 字节映射到 [-error_half_deg, +error_half_deg)。同一（源频道, 位置）读数恒定，不同点独立。
_observe（L193）改为调用它；删除顺序随机流 self._rng（构造参数 error_seed 保留）。
模块 docstring 更新：同位置误差固定；分布仍是测试假设。
新增测试：同位置重复测量（不同 request_id）svd_deg 相同；同种子两次构造结果一致。

文件 src/mcm26b/planner/__init__.py（L440-447）：

L447：dx / norm * scale → dx * scale（dy 同理），使偏移模长 = min(norm, safe)。圆心为原点、原探点 (200,0)、safe≥200 时返回 (-200,0)。
L444 退化分支：min(safe, 1.0) → safe（方向 +x），不再钳到 1m。
新增单测：对跖点坐标（safe≥norm 与 safe<norm 两种）。

planner/__init__.py 模块 docstring、DirectionalExtension docstring、_next_probe docstring（L428-431）：删除"≥180° 弧"声称，改为诚实表述：源位于环上且朝向沿外切线时可见弧可退化为单点，固定 45° 步进无最坏命中保证；梯子只提高提前命中率，完备性完全由后备清除兜底。
docs/协议规则表与状态机.md §7（L166-172）同步重写。
L392 > → >=，config.py:85 注释与文档同步为"4 个被遮挡探点（选点/对跖/环探×2）"。
新增 scripts/benchmark_q4.py：批量种子扫描（--problem 4，可配源数/定向数/种子范围/输出路径），逐局记录 measures、clears、后备清除格数与 attempts、virtual_time、completed，落盘 output/q4/benchmark.json 并打印汇总表——用于验证修复后的后备清除成本（审核"验证后备成本"要求），同时为论文问题4结果表提供可复现数字。

文件 planner/__init__.py run()（L195-205）：

client.enter() 纳入 try；except 顺序：DeadlineExceeded → (TransportError, ProtocolError, InconsistentBelief) → Exception 兜底；stop_reason 分别记 real_budget_exhausted / transport_failure / protocol_error / inconsistent_belief / unexpected_error，summary 增 abort_detail（异常类型+消息，截断）。
/exit 改为尽力而为：client.exit() 失败不再中断收尾；_summary 接受 info=None（exit_reason="exit_unreachable"，virtual_time 取 client.state.virtual_time_s）。
summary 增 channel_status 快照（每频道状态 + 候选 MEC 半径，约 20 条）——即"保存未完成状态"；--log 的 JSONL 本就有全过程留痕。
cli.py 无需改（completed=false 已映射退出码 1）。
新增测试：注入连续三次传输失败（若 ScriptedFaultTransport 不支持持久失败则扩展其故障类型），断言 run() 正常返回 summary 不抛异常、有 /exit 尝试留痕、退出码路径为 1。

文件 src/mcm26b/geometry/localization.py（L216-226）：

衰退方向判定改为对浮点平面系数的精确有理数运算（Fraction）：候选方向仍枚举各平面法线的垂直方向 (b,-a)/(-b,a)；先用浮点快速预筛（max > 1e-9 直接排除，浮点误差远小于该阈值），近零候选再用 Fraction 精确检验 ∀(d,e,f): d·dir_x + e·dir_y ≤ 0。平面系数本身是 float（精确有理数），故结论对量化输入精确，消除 2e-14 阈值与顶点过滤 eps=1e-9 的口径错配导致的漏判。
顶点枚举与 PARALLEL_EPS 预筛保持现状。
回归测试：审核复现输入 [(0,0,1°), (0,0.01,358.99999999999°)] → status=unbounded、diameter_infinite=true、不给清除保证；scripts/benchmark_q1.py 两档结果不回归。

config.py:75：bearing_rounding_margin_deg 默认 0.0 → 0.005，注释改为"覆盖服务器两位小数舍入偏差（≤0.005°）；库默认与 CLI 默认一致"。
q1 子命令与 geometry/__main__.py 的 --rounding-margin-deg 默认保持 0（离线敏感性分析语义不变，审核未要求改）。
新增断言 SearchConfig().bearing_rounding_margin_deg == 0.005，并用默认配置复跑"边缘读数保留真源"场景；检查显式传参的现有测试不受影响；README 如有默认值描述一并更新。

文件 planner/__init__.py _worst_posterior_radius（L93-110）：

增加 near 分支：probe.clip_disk(q, field.near_radius_m, search.polygon_sides)，多边形非空则纳入 max；direction 端点分支保留，docstring 说明 safe 盘内 no_signal 不可能故不枚举。
调用点（粗评/加密复评两处）传入 near_radius_m 与 polygon_sides。
新增测试：候选集 [(-4,0),(4,0)]（两点退化区域）、q=原点 → 最坏后验 ≈ 4m（修复前报 2m）；test_loop_q3/q4 场景回归（选点可能变化，但断言均为清除状态类，预期无碍）。

A（第二问定位）：docs/algo-2.md §13（L231 附近）明确交付为"安全选点的启发式基线"：解析安全盘证书已实现并证明；§10 区间上界未实现，采样最大值仅作粗筛，不得称严格最坏上界。
B（第三问）：无代码改动；顺序约束（先修改一/四，再官方演练）在 docs/B题建模分析与实施计划.md 演练清单处注明。
C（第四问预算口径）：_summary 增 total_requests（measures+clears）；DirectionalExtension._summary 增 fallback_clear_attempts（Σ attempts）；docs/协议规则表与状态机.md §7 后备清除段注明"后备 /clear 请求计入总请求与现实预算"。

每项修改配单测（新增约 10-12 项），全套 pytest 通过（95 → ~107 项）。
冒烟：uv run mcm26b sim-check；uv run mcm26b run --problem 3/4 --self-test 若干种子。
运行 scripts/benchmark_q4.py 记录修复后后备成本，输出落盘。

修改一（模拟器）→ 修改四（收尾）→ 修改六 → 修改七 → 修改二 → 修改三 → 修改五 → 文档同步 → 全量回归。