修复云台编码器正方向，等待优化PID参数

2026-03-27 09:26:10 +08:00
parent dbac677902
commit 84a9bccc9c
91 changed files with 783 additions and 649 deletions
--- a/底盘/底盘/User/Parameter.h
+++ b/底盘/底盘/User/Parameter.h
@@ -2,7 +2,7 @@
 #define __PARAMETER_H

 /*=============================================结构参数=============================================*/
-#define Yaw_GM6020PositionValue								6200//Yaw轴回正时编码器值
+#define Yaw_GM6020PositionValue								5733//Yaw轴回正时编码器值

 /*=============================================麦轮参数=============================================*/
 #define Mecanum_WheelRadius									7.0f//麦轮半径(单位cm)
@@ -12,6 +12,6 @@

 #define Mecanum_LeverSpeedMapRate							(1.2f/660.0f)//拨杆速度映射比例
 #define Mecanum_GyroScopeAngularVelocity					7.0f//小陀螺角速度
-#define Mecanum_NormalSpeedRate								1.5f//底盘正常速度和超功率速度的比值
+#define Mecanum_NormalSpeedRate								1.2f//底盘正常速度和超功率速度的比值

 #endif