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# Simba-ELEC-FrameWork
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<table>
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<tr>
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<td><img src="https://git.simba-robotics.com/assets/img/logo.svg" width = "200" height = "200" alt="Simba-git" /></td>
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<td><img src="https://git.simba-robotics.com/avatars/cd8e5bc7a1039e1cbadabefe03e647af1bbbd8722d659d437479b93c8c6fa799?" width = "200" height = "200" alt="ELEC" /></td>
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</tr>
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</table>
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[](https://gitee.com/LSMushui)
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## 简介
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> Simba自己的C板电控框架！
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本项目的计划是基于 **DJI C型开发板** 的基础上打造一个更适合Simba同学们的代码框架
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本框架致力于实现不同类型的机器人的代码通用化，只需要选择底盘云台的类型，修改一下对应物理参数即可实现对机器人的适配
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## 配套套件
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> 上位机，ROS接口待开发
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## 模块支持
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详细信息请参考 [Simba-ELEC-FrameWork文档](./doc/framework.md)
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### 主要模块
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- **Robot cmd**\
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机器人控制模块：
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- [ ] 大疆电机
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- [ ] 达妙电机
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- [ ] 瓴控电机
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- [ ] 小米电机
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- [ ] 超级电容控制板
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- [ ] 板间通信(CAN)
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- [ ] PWM 控制舵机
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- [ ] PWM 控制气泵
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- **Chassis**\
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底盘模块：
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- [ ] 麦轮底盘
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- [ ] 全向轮底盘
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- [ ] 舵轮底盘
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- [ ] 平衡底盘
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- **Gimbal**\
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云台模块：
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- [ ] yaw-pitch 直连云台
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- [ ] yaw直连-pitch丝杆 云台
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- [ ] yaw-pitch 丝杆云台
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- **Shoot**\
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发射机构模块：
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- [ ] 摩擦轮+拨弹盘
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- [ ] 摩擦轮+弹鼓+推杆
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- **Communication**\
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通信模块：
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- [ ] 板间通信(CAN2)
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- [ ] 上下位机通信
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- **Music**\
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音乐模块：
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- [ ] 开机声
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- [ ] 报错音
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- [ ] 裁判系统接入提示音
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- [ ] 《卡农》
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- [ ] 《天空之城》
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- [ ] 《恭喜发财》
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- [ ] 《好运来》
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- [ ] 《See You Again》
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- [ ] 《Unity》
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- [ ] 《你》
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## 开发工具
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本项目使用HAL库编写，通过CubeMX生成项目，使用FreeRTOS
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使用VSCode作为代码编辑器，Keil5作为IDE
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Keil5编译器使用AC6版本
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> 虽然keil5老，但在嵌入式调试以及环境配置方面是非常简单易上手的。**千万不要用keil5来编辑代码！！！**
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> VSCode作为现代化代码编辑器 ，通过各种插件即可实现各种提高效率的开发方式，**尤其是Github Copilot**
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> AC6编译器相比古早AC5编译器效率更高，AC5编译空项目就要足足1min47s，非常不中，相比之下AC6只需要6s，遥遥领先
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> 但是CubeMX开启FreeRTOS无法直接使用AC6编译器
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> 强烈建议通过此[教程](https://bbs.robomaster.com/article/18268)(From COD战队GrassFan Wang)配置好自己的环境
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## 欢迎贡献
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如果你发现了本项目中的问题和可优化的点，可用创建issue进行讨论
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并且fork本项目后提交pr来贡献你的代码
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我们的管理员审核后会将你的代码合并进来
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> ***贡献代码时请参照 [注意事项](./doc/注意事项.md/#贡献代码) 中的贡献代码部分。***
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> 编写代码时参考[API](./doc/API.md)
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## 开发日志
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[LOG.md](./doc/LOG.md) 记录了大家在开发过程中的各种奇思妙想和经验。多翻一翻或许能发现惊喜哦。大家有什么想法也都可以往里面写
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[API.md](./doc/API.md) 为开发过程中所使用的模块接口标准，若在编写代码时发现代码与标准冲突，基于本标准修改代码
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## 后续计划
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具体要做的事情在[TODO](./doc/TODO.md)中
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## 致谢
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感谢各个战队的代码开源，所有本框架涉及到的主要的参考资料位于[reference.md](./doc/reference.md)
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## 附录
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本文的详细补充内容写在 [附录](./doc/appendix.md) 中
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如发现本项目中的问题，请添加至[问题列表](./doc/questions.md)并与相关负责人联系，如果有解决方案可以提交pull request
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## 通讯信息
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- 作者 `连山木水` 微信：18088745066 QQ：1194309310
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