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- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
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/* =============================================================================
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* imu_task.c - IMU_Task 强定义(两板通用,1kHz,优先级最高)
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* 启动: 恒温 PID/加热 PWM(TIM10_CH1=PF6) -> attitude_init(传感器检测
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* 有界重试;QuaternionEKF 无需静止校准,任务入口已先行上报心跳)
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* 循环: attitude_update()(1kHz QuaternionEKF 姿态解算)+ ist8310_poll()
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* (磁力计 200Hz 轮询,硬件 I2C3)+ 恒温控制(目标 40 度;
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* BMI088 失败或过温时强制关加热,legacy 的 while(1) 死等已移除)
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* 底盘板:本任务随 INS 移植同样运行(姿态供跟随/功能扩展,诊断可见)
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* ========================================================================== */
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#include "app_tasks.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "FreeRTOS.h"
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#include "task.h"
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#include "attitude.h"
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#include "bmi088.h"
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#include "ist8310.h"
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#include "pid.h"
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#include "tim.h"
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#include "robot_param.h"
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extern TIM_HandleTypeDef htim10;
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volatile uint32_t dbg_imu_loop = 0; // 诊断:IMU 任务循环计数
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/* IMU_Task 强定义(云台板,1kHz):
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* 1. BMI088/IST8310 初始化(阻塞,含 ID 检测与报警)
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* 2. 陀螺零偏校准(机器人须静止)
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* 3. 循环:1kHz 姿态解算 + 恒温控制(TIM10_CH1/PF6 PWM,目标 40℃)
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* 过温处理与 legacy 不同:不再死循环,而是关加热并由监控任务绿灯报警 */
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static PID_PositionTypeDef imu_temp_pid;
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void IMU_Task(void const * argument)
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{
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monitor_heartbeat(HB_IMU); // 初始化期间先行报活,防止看门狗误判
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/* 恒温 PID(legacy IMUTemperatureControl_PIDInit) */
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PID_PositionStructureInit(&imu_temp_pid, IMU_TEMPERATURE_TARGET);
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PID_PositionSetParameter(&imu_temp_pid, IMU_TEMP_KP, IMU_TEMP_KI, IMU_TEMP_KD);
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PID_PositionSetEkRange(&imu_temp_pid, -1, 1);
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PID_PositionSetOUTRange(&imu_temp_pid, 0, 100);
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/* 加热 PWM:与 legacy 相同的 1kHz/千分位配置 */
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__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim10, 168 - 1);
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__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim10, 1000 - 1);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0);
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HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
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attitude_init(); // 含阻塞式校准
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TickType_t last_wake = xTaskGetTickCount();
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for (;;)
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{
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attitude_update();
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ist8310_poll(); // 磁力计 200Hz 轮询(硬件 I2C3,阻塞约 0.7ms,内部 5ms 分频)
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/* 恒温控制(legacy 比例为 PID.OUT*10,对应 ARR=999 的千分位)
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* BMI088 检测失败时温度恒为 0,禁止加热(否则会全功率加热失控) */
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if (bmi088_online && bmi088_temperature <= IMU_TEMPERATURE_LIMIT)
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{
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PID_PositionCalc(&imu_temp_pid, bmi088_temperature);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)(imu_temp_pid.OUT * 10.0f));
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}
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else
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imu_heater_off();
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monitor_heartbeat(HB_IMU);
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dbg_imu_loop++;
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vTaskDelayUntil(&last_wake, pdMS_TO_TICKS(1));
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}
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}
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