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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
29 lines
1.1 KiB
C
29 lines
1.1 KiB
C
#ifndef ATTITUDE_H
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#define ATTITUDE_H
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/* 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导 + 多圈 Yaw)
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* 2026-08-31 由 Mahony 更换为 QuaternionEKF(见 attitude.c 文件头)
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* 注意:本云台的 Pitch 环反馈使用 att_deg_roll(绕 x 轴角,安装方向所致),
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* 而 att_deg_roll 映射自 QEKF_INS.Pitch(QEKF 命名与航空惯例互换) */
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#include <stdint.h>
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extern float att_deg_yaw; // 多圈连续偏航角(°)
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extern float att_deg_pitch; // 绕 y 轴角(°)
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extern float att_deg_roll; // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)
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/* 初始化:配置 IST8310/BMI088(阻塞,有界重试)+ z 轴静止零偏标定(约 1s,
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* 车体必须静止;QEKF 不估计 z 偏置)+ QuaternionEKF 初值 */
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extern void attitude_init(void);
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/* 姿态更新(1kHz 调用,dt=0.001s) */
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extern void attitude_update(void);
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/* 1-z 轴标定完成且姿态已有效输出(标定期间姿态为 0,控制任务须门控) */
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extern uint8_t att_ready;
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/* IMU 加热器(TIM10 CH1/PF6 PWM):monitor 检测到过温时调用强制关闭 */
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extern void imu_heater_off(void);
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#endif
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