lyf 370d4519b5 电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

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feat(debug): USB CDC 输出改为 QuaternionEKF 欧拉角

2026-09-12 10:33:29 +08:00

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电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

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