lyf 370d4519b5 电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

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chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

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电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

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电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

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电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

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