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# Simba-OmniInfantry
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<tr>
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<td><img src="https://git.simba-robotics.com/assets/img/logo.svg" width="160" height="160" alt="Simba-git" /></td>
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<td><img src="https://git.simba-robotics.com/avatars/cd8e5bc7a1039e1cbadabefe03e647af1bbbd8722d659d437479b93c8c6fa799?" width="160" height="160" alt="ELEC" /></td>
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</tr>
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[](https://gitee.com/LSMushui)
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> Simba 步兵机器人电控固件 —— 双板架构(云台板 + 底盘板),Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP。
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> 本代码目前人类含量较低，请谨慎使用 ~~但是能用~~
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## 目录
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- [1. 项目概览](#1-项目概览)
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- [2. 硬件与工具链](#2-硬件与工具链)
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- [3. 快速开始](#3-快速开始)
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- [4. 代码地图](#4-代码地图)
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- [5. 运行架构](#5-运行架构)
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- [6. 数据流与对外接口](#6-数据流与对外接口)
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- [7. 模块清单](#7-模块清单)
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- [8. 调试:USB CDC 遥测](#8-调试usb-cdc-遥测)
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- [9. 调参与开关](#9-调参与开关)
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- [10. 上电行为与灯语](#10-上电行为与灯语)
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- [11. 已知陷阱与注意事项](#11-已知陷阱与注意事项)
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- [12. 版本管理约定](#12-版本管理约定)
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- [13. 致谢与联系](#13-致谢与联系)
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## 1. 项目概览
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本仓库包含 **两套完整且结构对称的 Keil 工程**,分别烧录到步兵机器人的两块 C 型开发板上:
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| 工程 | 编译宏 | 角色 |
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| [`云台/`](./云台) | `ROBOT_TYPE_GIMBAL` | 云台(Yaw/Pitch)+ 发射机构 + 图传链路 + 板间通讯主控 |
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| [`底盘/`](./底盘) | `ROBOT_TYPE_CHASSIS` | 麦轮底盘 + 跟随云台 + 功率管理 |
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设计要点:
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- **两板源码高度同构**。`Application/`、`Bsp/`、`modules/` 绝大多数文件在两棵树下是同一份拷贝,板级差异用 `ROBOT_TYPE_*` 宏在文件内条件编译(而不是拆成两套文件)。**因此改一处通常要同步改另一处**,详见 [§11](#11-已知陷阱与注意事项)。
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- **姿态由 QuaternionEKF 统一负责**。两板各有一颗板载 BMI088,跑同一套 Wang Hongxi 的 QuaternionEKF 四元数 EKF(陀螺积分预测 + 加速度重力观测 + 卡方检验),不再使用 legacy 的 Mahony 互补滤波,也不再依赖预编译的 `AHRS.lib`。
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- **跟随采用"双 INS 世界系"方案**。云台把自己解算出的世界系 yaw 通过 CAN 发给底盘,底盘用自身 INS 的 yaw 相减得到相对偏差。两板 INS 的上电零点任意但差值天然正确,因而绕开了皮带虚位与基准锁定时序的坑。
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## 2. 硬件与工具链
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| 项 | 说明 |
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| MCU | STM32F407IGH6(Cortex-M4F,单精度硬浮点,168 MHz) |
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| SDK | STM32CubeF4(HAL 库) |
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| RTOS | FreeRTOS(CMSIS-RTOS v1 封装),`configTICK_RATE_HZ = 1000` |
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| 数学库 | ARM CMSIS-DSP(`arm_cortexM4lf_math.lib`,卡尔曼滤波的矩阵运算全依赖它) |
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| 工程 | CubeMX 生成 + Keil MDK-ARM(工程文件 `MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx`) |
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| 上位机 | VSCode 作为编辑器(配 `.clang-format`),**不要用 Keil 编辑器改代码** |
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> 强烈建议按社区教程把 Keil 切到 **AC6** 编译器(AC5 编译极慢)。切换方式见 RoboMaster 社区的 AC6 配置教程。
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## 3. 快速开始
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### 3.1 编译与烧录
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1. 用 Keil 打开对应板子的工程:
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- 云台:`云台/MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx`
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- 底盘:`底盘/MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx`
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2. 确认编译宏:Target → C/C++ → Define 中应含 `ROBOT_TYPE_GIMBAL` 或 `ROBOT_TYPE_CHASSIS`(两个工程已各自配好)。
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3. Rebuild → Download。
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### 3.2 上电前置检查
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- **上电后头 1.5 秒请把车体放稳别碰**。IMU 的 z 轴陀螺零偏要在这段时间内静止标定,标定窗口里混入运动会让 yaw 恒定自漂(见 [§11.3](#113-z-轴零偏标定必须静止))。
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- 云台板会做一次 **yaw 装配符号自检**(给 Yaw 电机一个小电压脉冲看陀螺往哪边转),此时云台会轻转几度,**不要扶住云台**;失败时回退到 `GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK`。
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### 3.3 看一眼运行状态
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插上 USB 会出现虚拟串口(CDC),波特率随意,直接打开即可看到姿态与诊断输出,字段含义见 [§8](#8-调试usb-cdc-遥测)。
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## 4. 代码地图
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Simba-OmniInfantry/
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├── README.md 本文
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├── doc/
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│ └── 已知问题与排障.md 踩坑记录与排障手册(强烈建议先读)
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├── 云台/ ┐
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│ ├── Application/ │ 应用层
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│ │ ├── Task/Inc/ │ 任务头文件(app_tasks.h 汇总声明)
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│ │ ├── Task/Src/ │ 各任务实现
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│ │ ├── robot_param.h │ ★ 整车唯一调参入口(含台架调试开关)
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│ │ └── robot_typedef.h │ 应用层公共类型
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│ ├── Bsp/ │ 板级支持包(与具体外设寄存器打交道)
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│ │ ├── Inc/ Src/ │ bsp_can(过滤器+按ID分发回调)、bsp_usart(DMA收发)
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│ ├── Core/ │ CubeMX 生成的初始化与中断
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│ │ ├── Src/main.c │ 外设初始化顺序
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│ │ ├── Src/freertos.c │ ★ 任务创建与优先级/栈大小
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│ │ ├── Src/stm32f4xx_it.c │ 中断入口(含 USART 空闲中断调用)
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│ │ └── Inc/FreeRTOSConfig.h │ 节拍/堆大小等
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│ ├── Drivers/ │ ST HAL + CMSIS(勿手改)
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│ ├── Middlewares/ │ FreeRTOS / USB Device Library / CMSIS-DSP
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│ ├── USB_DEVICE/ │ USB CDC 设备栈(usbd_cdc_if.c 为应用接口)
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│ ├── modules/ │ ★ 按角色分层的功能模块(见下)
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│ └── MDK-ARM/ │ Keil 工程与启动文件
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└── 底盘/ ┘ 结构同上
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### `modules/` 分层(2026-09 重排)
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modules/
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├── algorithm/ 通用算法 pid, filter
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├── imu/ 姿态与惯导封装 attitude(对外姿态 API)、ins(QEKF 封装)
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│ └── qekf/ 第三方移植内核 QuaternionEKF、kalman_filter(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
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├── sensor/ 板载传感器驱动 bmi088(SPI+DMA)、ist8310(I2C 磁力计)
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├── comms/ 通讯 dr16(遥控器)、referee(裁判/图传)、c_comm(板间)
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├── motor/ 电机抽象 dji_motor(大疆电机统一接口)
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├── control/ 整车控制逻辑 gimbal + shoot(云台板) / chassis(底盘板)
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└── dev/ 板级指示与发声 led、buzzer
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> `imu/qekf/` 里的两个文件是原样移植的第三方代码,**尽量不改**;要改先读 `imu/attitude.c` 与 `imu/ins.c` 的文件头注释(QEKF 内部 Pitch/Roll 命名与航空惯例互换)。
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## 5. 运行架构
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### 5.1 任务表
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FreeRTOS 节拍 1 kHz。任务来自 `Core/Src/freertos.c`:
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| 任务 | 优先级 | 栈(words) | 分配方式 | 职责 | 板 |
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| `IMU_Task` | High | 512 | 静态 | 1 kHz 姿态解算 + 磁力计轮询 + IMU 恒温 | 双板 |
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| `gimbal_task` / `chassis_task` | AboveNormal | 512 | 动态 | 2 ms 控制环 | 各一板 |
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| `CAN_Task` | Normal | 512 | 静态 | 全部硬件初始化,完成后置 `app_ready` | 双板 |
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| `robot_cmd_task` | Normal | 384 | 动态 | 遥控/键鼠 → 统一控制指令 | 双板 |
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| `c_comm_task` | Normal | 256 | 动态 | 2 ms 板间通讯收发 | 双板 |
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| `shoot_task` | Normal | 384 | 动态 | 摩擦轮/拨弹 | 云台 |
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| `referee_task` | Low | 256 | 动态 | 裁判系统解析 | 双板 |
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| `debug_task` | Low | 384 | 动态 | USB CDC 姿态与诊断输出 | 双板 |
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| `LED_Task`(monitor) | Low | 512 | 静态 | 心跳监控 + LED/蜂鸣报警 + 喂 IWDG | 双板 |
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**初始化顺序**:`CAN_Task` 先跑,依次 `led_init → buzzer_init → MX_USB_DEVICE_Init → can_start → 电机/发射/板间通讯初始化 → 串口初始化 → app_ready = 1`。其余任务在 `app_ready` 之前 `while` 等待。
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### 5.2 控制周期
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- 姿态解算 **1 kHz**(`IMU_Task`,`vTaskDelayUntil` 精确节拍,`dt` 固定 1 ms)
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- 整车控制 **2 ms**(改周期需重调所有 PID)
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- 板间通讯 **2 ms**
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### 5.3 看门狗
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`LED_Task` 入口立即启动 IWDG(约 2.5 s 溢出)。**上电前 5 s 无条件喂狗**,之后仅当所有任务心跳都在 500 ms 内刷新过才喂 —— 任何任务卡死都会复位整车,不会失控。
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> ⚠️ 因此**整个初始化必须在 5 s 内完成**。传感器初始化失败重试、IMU 零偏标定都在这个预算里,扩展时要算好(见 [§11.4](#114-初始化必须留在-5-s-内)。
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## 6. 数据流与对外接口
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### 6.1 CAN 总线分配
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| 板 | CAN1 | CAN2 |
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| 云台板 | Pitch GM6020 `0x206`、摩擦轮 M3508 `0x201/0x202` | Yaw GM6020 `0x205`、底盘回传 `0x019` |
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| 底盘板 | 四轮 M3508 `0x201~0x204` | 云台数据 `0x149/0x189/0x1A9` |
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### 6.2 串口分配
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| 外设 | 用途 | 备注 |
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| USART3 | DR16 遥控器接收机 | 100000-8E1,需 9 位字长(`bsp_usart.c` 里重新初始化) |
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| USART6 | 图传链路 / 裁判系统(3pin 口) | 变长帧 |
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| USART1 | 视觉上位机(4pin 口) | 收发 DMA 已就绪,协议待接入 |
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三者都是 **循环 DMA + 空闲中断取整帧**,在中断上下文把整帧交给注册的回调。
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### 6.3 板间通讯协议(CToC)
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帧 ID 与 legacy 一致,定义见 `modules/comms/c_comm.h`:
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| 帧 | 方向 | 内容 |
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| `0x149` | 云台 → 底盘 | 四路摇杆量(大端 16 bit) |
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| `0x189` | 云台 → 底盘 | 遥控状态、S1/S2、Shift、启动标志、小陀螺使能、云台电机故障位 |
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| `0x1A9` | 云台 → 底盘 | 云台世界系 yaw(float,LE)+ flags(att_ready / 编码器增向 / 自检完成) |
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| `0x019` | 底盘 → 云台 | 发射机构上电状态、底盘电机故障位 |
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**故障位语义**:任一侧电机掉线即置位,对侧收到后必须停止自己的输出(整车安全)。
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### 6.4 姿态数据流
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BMI088(SPI1 + DMA,EXTI 数据就绪)
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└─> modules/sensor/bmi088.c 解析出 bmi088_accel[] / bmi088_gyro[]
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└─> modules/imu/ins.c z 零偏补偿 + QEKF 更新(1 kHz)
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└─> modules/imu/attitude.c 输出 att_deg_yaw / att_deg_pitch / att_deg_roll
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├─> control/gimbal.c Yaw/Pitch 环反馈
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└─> comms/c_comm.c 0x1A9 帧发给底盘
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### 6.5 视觉上位机(待接入)
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`usart1_tx_dma_init()` 已在 `CAN_Task` 中就绪,`bsp_usart.c` 提供 `usart1_tx_dma_enable()`。自瞄协议接入时直接用这套接口即可,无需改动 BSP。
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## 7. 模块清单
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| 模块 | 路径 | 职责 |
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| `pid` | `algorithm/` | 位置式/增量式 PID,双环共用 |
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| `filter` | `algorithm/` | 通用滤波器(低通等) |
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| `attitude` | `imu/` | 对外的姿态 API:初始化、1 kHz 更新、`att_deg_*`、磁力计轮询、IMU 加热控制 |
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| `ins` | `imu/` | QEKF 封装 + z 轴零偏标定 + 机体系/导航系变换 + 运动加速度 |
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| `QuaternionEKF` / `kalman_filter` | `imu/qekf/` | 第三方移植:四元数 EKF 与通用卡尔曼框架(**勿轻易改**) |
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| `bmi088` | `sensor/` | 六轴 IMU 驱动(SPI1 模式 3 @5.25 MHz,INT 数据就绪触发 DMA,含数据路自恢复) |
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| `ist8310` | `sensor/` | 三轴磁力计(硬件 I2C3,200 Hz 轮询) |
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| `dr16` | `comms/` | DR16 遥控器帧解析 |
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| `referee` | `comms/` | 裁判系统 / 图传链路解析 |
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| `c_comm` | `comms/` | 板间通讯收发与故障位综合 |
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| `dji_motor` | `motor/` | 大疆电机(CAN 反馈解析 + 电流/电压下发)统一抽象 |
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| `gimbal` | `control/` | 云台 Yaw/Pitch 双环 + yaw 装配符号自检 |
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| `shoot` | `control/` | 摩擦轮 + 拨弹 |
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| `chassis` | `control/` | 麦轮解算 + 轮速环 + 跟随 + 功率限制 |
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| `led` / `buzzer` | `dev/` | 三色 LED(TIM5 PWM)与无源蜂鸣器(TIM4_CH3/PD14) |
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| `bsp_can` | `Bsp/` | CAN 过滤器、按 (总线, 标准 ID) 分发回调、发送封装 |
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| `bsp_usart` | `Bsp/` | 三路串口的循环 DMA + 空闲中断整帧接收,以及 TX DMA |
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## 8. 调试:USB CDC 遥测
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`Application/Task/Src/debug_task.c` 每 100 ms 输出一行(单位:角度 ° / 加速度 m/s² / 角速度 rad/s):
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yaw=-0.03 pitch=-25.58 roll=-8.00 cvg=1 rdy=1 imu=1 an=9.80 gn=0.017
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gx=0.0012 gy=-0.0031 gz=0.0165 zo=0.0009 ck=1 ca=803 cg=1002 se=0 st=1
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> 实测是一行,上面为排版折行。
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### 欧拉角
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| 字段 | 含义 |
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| `yaw` | 多圈连续偏航角(`INS.YawTotalAngle`)。**无绝对基准**(纯陀螺积分),上电静止时恒为该次上电的相对 0 点,所以"yaw=0.00"不是故障特征 |
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| `pitch` | 绕 y 轴角(`= QEKF_INS.Roll`) |
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| `roll` | 绕 x 轴角(`= QEKF_INS.Pitch`,云台 Pitch 环反馈用它) |
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> QEKF 内部 Pitch/Roll 命名与航空惯例**互换**,映射关系与原因见 `modules/imu/attitude.c` 文件头。
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### 健康位与诊断位
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| 字段 | 含义 | 怎么用 |
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| `cvg` | `INS.ConvergeFlag`,1 = 卡方检验通过、姿态可信 | **唯一"是否真收敛"的判据**,不要和别的量混淆 |
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| `rdy` | `att_ready`,1 = 姿态更新至少跑过一次 | 只说明"在跑",不代表可信 |
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| `imu` | `bmi088_online`,1 = IMU 初始化成功 | 0 则姿态必然全 0 |
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| `an` | `\|bmi088_accel\|` | 静止应 ≈ 9.8;≈ 0 说明 IMU 没给数据 |
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| `gn` | `\|bmi088_gyro\|`(**未减零偏**的原始模长) | 静止 ≈ 0;转动时明显变大 |
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| `gx/gy/gz` | 原始陀螺三分量 | 与 `gn` 一起判断数据是否冻结 |
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| `zo` | `ins_gyro_z_offset`,上电标定得到的 z 零偏 | 实际进滤波器的是 `gz - zo`。**若 `zo` 明显大于 `gz` 而 yaw 又匀速自漂 ⇒ 零偏标歪了** |
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| `ck` | `ins_z_cal_ok`,1 = 标定时全程静止,`zo` 可信 | 0 说明三轮标定都没静下来 |
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| `ca`/`cg` | 加速度/陀螺采样计数 | **判断"数据是否还在更新"的唯一可靠依据 —— 数值可能冻结在旧值上,计数不会** |
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| `se` | SPI/DMA 出错累计次数 | 持续增长说明 SPI 出错频繁 |
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| `st` | SPI 状态(1=READY) | **长期非 1 ⇒ SPI 卡死**;`st=1` 但 `ca/cg` 不涨 ⇒ 数据就绪中断丢失 |
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### 开关
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`debug_task.c` 顶部:
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- `DEBUG_ATT_HEALTH = 0` → 只输出三个欧拉角
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- `DEBUG_ATT_DIAG = 0` → 去掉 `gx..st` 这些排障字段
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## 9. 调参与开关
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**所有可调参数集中在 `Application/robot_param.h`**(整车唯一调参入口),分区如下:
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| 分区 | 内容 |
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| --- | --- |
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| 云台 | Pitch 限位/零位、摩擦轮/拨弹转速、拨杆比例、Yaw 双环 PID、Pitch 双环 PID |
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| 云台符号自检 | `GIMBAL_YAW_SIGN_AUTO`、检测脉冲电压与判定阈值 |
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| 底盘 | 麦轮几何、转速换算系数、摇杆比例、轮速 PID、跟随 PID、功率限制 |
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| CToC | 四个板间帧 ID |
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| 掉线检测 | `DEVICE_OFFLINE_TIME_MS`、`CTOC_OFFLINE_TIME_MS` |
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| IMU | 恒温目标/限值、温度 PID |
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| **台架调试开关** | `DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE`、`GIMBAL_RAMMER_INSTALLED`、`DEBUG_BUZZER_MELODY` |
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### 三个台架调试开关
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| 宏 | 默认 | 作用 | 比赛前 |
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| --- | --- | --- | --- |
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| `DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE` | 1 | 无裁判系统时也允许开摩擦轮 | 改 0 |
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| `GIMBAL_RAMMER_INSTALLED` | 0 | 拨弹 M2006 是否已安装(不装则不参与掉线判定) | 按实际 |
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| `DEBUG_BUZZER_MELODY` | 1 | CAN 掉线警告音换成循环旋律(避免台架调试时连续滴滴声)。**只换声音不换灯语**,故障信息不丢 | 改 0 |
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## 10. 上电行为与灯语
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### 上电时序
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1. `CAN_Task`:**蓝灯常亮**(调度器与任务栈正常的最直观证据)→ 蜂鸣器/USB/CAN/电机/串口逐个初始化
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2. `IMU_Task`:BMI088 + IST8310 初始化(有界重试)→ **z 零偏静止标定**(约 0.5~1.5 s)→ 启动 1 kHz 解算
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3. 云台板:**yaw 装配符号自检**(云台会轻转几度,勿扶)
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4. `app_ready = 1` → 其余任务开始跑 → `LED_Task` 熄灭蓝灯,交由报警逻辑接管
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### 灯语(LED)
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| 现象 | 含义 |
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| --- | --- |
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| 蓝灯每 2 s 短闪 | 系统健康心跳(区分"空闲"与"卡死") |
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| 红灯 1 s 内双闪 | 遥控器掉线 |
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| 红灯常亮 | CAN 设备掉线(同时蜂鸣报警) |
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| 绿灯 1 s 内连闪两下 | **BMI088 失败** |
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| 绿灯 1 s 周期慢闪 | IST8310 失败 |
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| 绿灯常亮 | IMU 过温(已关加热)或双传感器都失败 |
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### 蜂鸣器
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- **CAN 掉线报警**:按掉线设备序号 `n` 每 2 s 窗内响 `n` 下,只报**最先**掉线的那台设备。云台序号:`0=摩擦轮L 1=摩擦轮R 2=Pitch 3=Yaw 4=拨弹 5=底盘回传`;底盘:`0~3=四轮 4=云台数据`。所以**响三下 = Pitch 电机掉线**。
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- **遥控器连接音效**:遥控器上线瞬间两声上扬。
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||
- 调试模式下上述报警音可换成旋律,见 [§9](#9-调参与开关)。
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## 11. 已知陷阱与注意事项
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> 每一条都是实际踩过的坑。更详细的排障过程见 [doc/已知问题与排障.md](./doc/已知问题与排障.md)。
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### 11.0 已知底盘1号电机，云台pitch电机会掉线，记得检修
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### 11.1 增删源文件必须同步改 `.uvprojx`(和 `.uvoptx`)
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新增/删除 `.c` 后必须同时在 Keil 工程里增删条目,并检查:
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- `.uvprojx` 的 `<FilePath>` 指向的文件真实存在
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- `.uvoptx` 的 `<FileNumber>` 是**全局连续序号**,删条目后末项编号要跟着改,否则 Keil 每次保存都会重写该文件
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- **`.h` 不登记在工程里**(只登记 `.c`),头文件靠 `<IncludePath>` 找到
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### 11.2 libc 堆必须 ≥ 8 KB(QEKF 的矩阵内存靠 `malloc`)
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`modules/imu/qekf/kalman_filter.h` 的分配宏:
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```c
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#ifdef _CMSIS_OS_H
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#define user_malloc pvPortMalloc // ← 实际走不到这支
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#else
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#define user_malloc malloc // ← 实际走这支
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#endif
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```
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`kalman_filter.c` 只 include 了 `kalman_filter.h`,**从未引入 `cmsis_os.h`**,所以 `user_malloc` 展开为 **libc `malloc`**,FreeRTOS 那 32 KB 堆完全用不上。而 `Kalman_Filter_Init(6, 0, 3)` 要发起 **25 次分配、合计约 1.6 KB**,全程无 NULL 检查。
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因此 `MDK-ARM/startup_stm32f407xx.s` 里的 `Heap_Size` **必须为 `0x2000`(8 KB)**(与原始例程一致)。CubeMX 默认值是 `0x200`(512 B),会导致后半段分配返回 NULL、滤波器静默失效(角度恒定不动)。
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### 11.3 z 轴零偏标定必须静止
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QEKF 无法观测 z 偏置,只能上电静止标定。标定窗口里混入运动样本会把 `gyro_z_offset` 标成一个大常值,之后 **yaw 以该常值匀速自漂,与陀螺真实输出无关**。
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`ins.c` 已有健壮性(等 50 ms 稳定 → 剔除 `|gyro| > 0.35 rad/s` 的离群样本 → 单轮有效样本占比 < 90% 判为"车体在动"整轮重测,最多 3 轮 → 均不静则置 `ins_z_cal_ok = 0`),但**根治手段仍然是上电后那 1.5 秒别碰车**。
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判断方法:`yaw` 漂移率(rad/s)如果**大于**遥测里的 `gn`,就说明漂移来自被污染的 `zo`,不是陀螺本身。
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### 11.4 初始化必须留在 5 s 内
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IWDG 的上电宽限期只有 5 s,而 `IMU_Task` 在 `attitude_init()` 期间不刷新心跳。所以"整个初始化"必须留在 5 s 内 —— 这也是 `INS_Z_CAL_ATTEMPTS × INS_Z_CAL_SAMPLES` 没有放大的原因。要延长标定预算,得同时调整看门狗宽限期。
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### 11.5 BMI088 的中断是低有效、必须配下降沿
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INT1(加速度计)/INT3(陀螺仪)被配成推挽、低有效的数据就绪信号,`EXTI` 必须为**下降沿**。CubeMX 生成的 `gpio.c` 默认给的是 `GPIO_MODE_IT_RISING`,会落在电平恢复沿上、采样时序错位。已在 `.ioc` 里写入 `GPIO_ModeDefaultEXTI=GPIO_MODE_IT_FALLING`,但**重新生成工程后仍要复查 `gpio.c`**。
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### 11.6 数据路可能静默冻结
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BMI088 的 DRDY 是**电平型**信号:某次失败或被挡掉的读取没把数据寄存器读走,INT 电平就会保持住,之后**既无下降沿也无上升沿**,EXTI 永不触发;或者 `hspi1` 被卡在 BUSY,`start_dma_read()` 的 `HAL_SPI_GetState` 检查会让每次调用直接返回。
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这两种情况下,**写在中断回调里的兜底都不会执行**,所以自恢复放在任务上下文:`bmi088_health_check()` 由 `attitude_update()` 每 1 ms 调用,采样计数 5 ms 不涨即判定停摆,重启中断路(必要时 `abort`/重建 SPI)并阻塞读一次;修不好则退化为约 200 Hz 轮询保底。
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**排查姿态异常时永远先看 `ca`/`cg` 是否在涨。**
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### 11.7 CubeMX 重新生成会覆盖的改动
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以下都是"手改过的 CubeMX 生成文件",重新生成工程会被改回去,**必须复查**:
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| 文件 | 被覆盖的内容 |
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| `MDK-ARM/startup_stm32f407xx.s` | `Heap_Size`(需 `0x2000`) |
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| `Core/Src/gpio.c` | INT1 触发沿(需 `FALLING`) |
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### 11.8 其他
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- `arm_mat_*` 失败是**静默**的:尺寸不符或 `pData = NULL` 时只返回错误码、不修改输出。调用方不查返回码,滤波器就会"看起来在跑但状态不更新"。
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- `modules/imu/qekf/` 是第三方移植代码,改动前先读原例程与 `attitude.c` 的文件头约定。
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- `Middlewares/ST/ARM/DSP/Lib/*.lib` 是**源码依赖而非构建产物**,已纳入版本管理,不要把 `*.lib` 加进 `.gitignore`。
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- 无源蜂鸣器 `buzzer_on(BUZZER_P)` 即静音,旋律表里用它作断音。
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## 12. 版本管理约定
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- 仓库根为 git 仓库,内含两个子工程;`.gitignore` 排除 Keil 构建产物、`*.uvguix.*`、`DebugConfig/`、`.workbuddy/`。
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- **`core.autocrlf=false`**:固件源码是 LF,不要让 git 在检出时改成 CRLF。
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- 注意换行符风格并不统一:`Core/Src/*.c` 与 `.ioc` 是 CRLF,`modules/**` 等是 LF。批量脚本改文件时要按文件自动适配。
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- 两板同构:改动请**同步改两棵树**,并确认差异只出现在应当不同的文件上(`gimbal*`/`shoot*` 只在云台,`chassis*` 只在底盘)。
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## 13. 致谢与联系
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- 姿态解算移植自 RoboMaster-C-Board-INS-Example(Wang Hongxi)的 QuaternionEKF 与通用卡尔曼框架。
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- 感谢各战队开源代码,legacy 版本(`new-infantry-c-board-legacy`)是本项目的移植来源与重要参照。
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**通讯信息**
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- 作者 ~~'连山木水'~~ 微信:18088745066 QQ:1194309310 'GLM 5.3Flash' 'DeepSeek V4.1Flash'
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## 参考
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- 踩坑记录与排障手册:[`doc/已知问题与排障.md`](./doc/已知问题与排障.md)
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