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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
76 lines
1.9 KiB
C
76 lines
1.9 KiB
C
/**
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******************************************************************************
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* @file QuaternionEKF.h
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* @author Wang Hongxi
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* @version V1.2.0
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* @date 2022/3/8
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* @brief attitude update with gyro bias estimate and chi-square test
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* @attention
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*
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******************************************************************************
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*/
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#ifndef _QUAT_EKF_H
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#define _QUAT_EKF_H
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#include "kalman_filter.h"
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/* boolean type definitions */
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#ifndef TRUE
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#define TRUE 1 /**< boolean true */
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#endif
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#ifndef FALSE
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#define FALSE 0 /**< boolean fails */
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#endif
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typedef struct
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{
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uint8_t Initialized;
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KalmanFilter_t IMU_QuaternionEKF;
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uint8_t ConvergeFlag;
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uint8_t StableFlag;
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uint64_t ErrorCount;
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uint64_t UpdateCount;
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float q[4]; // 四元数估计值
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float GyroBias[3]; // 陀螺仪零偏估计值
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float Gyro[3];
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float Accel[3];
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float OrientationCosine[3];
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float accLPFcoef;
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float gyro_norm;
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float accl_norm;
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float AdaptiveGainScale;
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float Roll;
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float Pitch;
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float Yaw;
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float YawTotalAngle;
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float Q1; // 四元数更新过程噪声
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float Q2; // 陀螺仪零偏过程噪声
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float R; // 加速度计量测噪声
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float dt; // 姿态更新周期
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mat ChiSquare;
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float ChiSquare_Data[1]; // 卡方检验检测函数
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float ChiSquareTestThreshold; // 卡方检验阈值
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float lambda; // 渐消因子
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int16_t YawRoundCount;
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float YawAngleLast;
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} QEKF_INS_t;
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extern QEKF_INS_t QEKF_INS;
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extern float chiSquare;
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extern float ChiSquareTestThreshold;
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void IMU_QuaternionEKF_Init(float process_noise1, float process_noise2, float measure_noise, float lambda, float lpf);
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void IMU_QuaternionEKF_Update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float dt);
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#endif
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