feat: 初始化

2026-09-22 20:05:16 +08:00
commit 7d87987e41
54 changed files with 6446 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,48 @@
+# 开发常用命令。未安装 just 时可直接使用 README 中的 cargo 命令。
+
+default:
+    @just --list
+
+# 格式化全部代码
+fmt:
+    cargo fmt --all
+
+# 本地检查（与 CI 同标准）
+lint:
+    cargo fmt --all -- --check
+    cargo clippy --workspace --all-targets -- -D warnings
+
+# 运行全部单测与集成测试（Linux 专属 vcan 测试自动跳过）
+test:
+    cargo test --workspace
+
+# Linux：搭建 vcan0 并运行真实内核 CAN 栈集成测试
+vcan-test:
+    sudo modprobe vcan
+    sudo ip link add dev vcan0 type vcan || true
+    sudo ip link set up vcan0
+    cargo test -p dji-esc-socketcan -- --ignored --test-threads 1
+
+# 无硬件全链路演示（macOS / Linux 均可）
+run-mock:
+    cargo run -p chassisd -- --mock
+
+# 交叉检查目标板架构
+check-aarch64:
+    cargo check --workspace --target aarch64-unknown-linux-gnu
+
+# 交叉编译 armv7 静态二进制（目标板：创龙 T153 / Buildroot）
+build-armv7:
+    rustup target add armv7-unknown-linux-musleabihf
+    cargo build --release -p chassisd --target armv7-unknown-linux-musleabihf
+
+# 推送到板子并试运行（默认 mock 模式）
+deploy board="root@169.254.63.4" mode="--mock":
+    just build-armv7
+    ssh {{board}} "mkdir -p /tmp/chassisd"
+    scp -q target/armv7-unknown-linux-musleabihf/release/chassisd {{board}}:/tmp/chassisd/chassisd
+    ssh {{board}} "/tmp/chassisd/chassisd {{mode}}"
+
+# 板端：拉起 CAN 接口（1Mbps，bus-off 后 100ms 自动恢复）
+can-up board="root@169.254.63.4" iface="can0":
+    ssh {{board}} "ip link set {{iface}} down; ip link set {{iface}} up type can bitrate 1000000 restart-ms 100 && ip -br link show {{iface}}"