86 lines
2.1 KiB
TOML
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TOML
# chassisd 配置样例
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# 复制到 /etc/chassisd/chassis.toml 并按实车修改。
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[can]
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interface = "can0"
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# DJI DT7 + DR16 遥控接收机。没有遥控时删除整个 [remote] 段，守护进程会保持静止。
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[remote]
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kind = "dr16"
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device = "/dev/ttyS2"
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# 合法 D-BUS 帧断流超时（毫秒）；超时立即失能停车。
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timeout_ms = 100
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# 摇杆满量程死区（0..0.5），死区后使用平方响应曲线。
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deadband = 0.05
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# 从零到满量程的逐轴速度斜坡（毫秒）；S1 失能、断流和超时立即归零。
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ramp_ms = 500
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# 实车方向相反时置 true，不需要改代码。
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invert_vx = false
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invert_vy = false
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invert_omega = false
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[chassis]
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# 控制循环周期（毫秒）。C620 期望 1kHz 命令。
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control_period_ms = 1
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# 上层 twist 命令超时（毫秒），超时后目标速度归零。
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command_timeout_ms = 200
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# 电机反馈离线判定（毫秒），离线后强制 0 电流。
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feedback_timeout_ms = 100
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# 驱动层命令租约（毫秒）：控制循环超过该时长未刷新电机命令 → 强制 0 电流
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# （防控制任务死亡后旧指令持续输出）。必须 >= control_period_ms。
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motor_command_timeout_ms = 50
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[mecanum]
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# 轮轴线到底盘中心的纵向 / 横向半距（米）与轮半径（米）。
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half_length = 0.18
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half_width = 0.20
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wheel_radius = 0.0762
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# 四轮顺序：前左、前右、后左、后右（与 mecanum crate 约定一致）。
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[[motor]]
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name = "front_left"
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esc_id = 1
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direction = 1
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gear_ratio = 19.203
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# 电流限幅（协议 raw 值，C620 满量程 16384）。
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current_limit = 12000
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# 速度环（输入 rpm，输出 raw 电流）。按实车整定。
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kp = 18.0
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ki = 0.6
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kd = 0.0
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# 前馈（raw 电流/rpm）。
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feedforward = 9.0
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[[motor]]
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name = "front_right"
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esc_id = 2
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direction = -1
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gear_ratio = 19.203
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current_limit = 12000
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kp = 18.0
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ki = 0.6
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kd = 0.0
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feedforward = 9.0
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[[motor]]
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name = "rear_left"
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esc_id = 3
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direction = 1
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gear_ratio = 19.203
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current_limit = 12000
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kp = 18.0
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ki = 0.6
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kd = 0.0
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feedforward = 9.0
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[[motor]]
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name = "rear_right"
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esc_id = 4
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direction = -1
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gear_ratio = 19.203
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current_limit = 12000
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kp = 18.0
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ki = 0.6
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kd = 0.0
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feedforward = 9.0
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