 Horldsence
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client: 槽位对应队伍，不再按 id 顺序对号入座
裁判端两个槽位的语义应该是"队伍一 / 队伍二"，而不是"第 N 块发现的板子"。之前
两者混为一谈，出现两个都会被现场误读成故障的现象：
1. **两块槽位显示同一块板。** 每轮都从 `online_cameras()` 取前两个 id 填满两
个槽位，于是只有一块板在场时两边一模一样。裁判会以为两队的图传串了。
2. **板子掉线时画面左右互换。** 低 id 的板子一离线，候选列表缩短，后面那块就
跳到前面的槽位——同样像串线，而实际上只是排序。
规则改成：每轮最多消费一个候选 id；已填且仍在线的槽位不动；掉线的槽位保留它的
id 并显示"离线"，等它回来时还在原位。
空槽的提示文案也改准：左槽"等待队伍一的图传"、右槽"等待队伍二的图传"，而不是笼
统的"未收到画面"。
顺带修两个假数字：`frames_shown == 0` 时 `stats.width`/`height` 还是默认值 0，界
面上显示成 `0x0`——一个看起来像分辨率的假分辨率；fps 显示 `0.0` 读起来像"板子
卡死了"，而真相是"还没收到"。状态行已经写了"已连接，等待画面…"，不该再补一个矛
盾的数字。
关于"别把刚掉线的板子又立刻选回同一个槽位"那条过滤：它只在槽位掉线时起作用，
且会跳过当前 id 去找下一个候选，槽位仍然有机会回来。实测唯一那块在推流的板子正
常占用一个槽位，另一槽保留着在线但不推流的真板子——符合预期。
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2026-10-05 21:45:24 +08:00 |
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Horldsence
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client: 队伍端 release 只接收绑定的那一块板子
对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传。需求是防止对手开第二个窗口连到另一
队的板子。
**关键是这必须做在接收端，而不是界面里。** 我先按"只在 release 下不显示 id 和
IP"理解，但那样等于没做：广播的 Hello 里就有 MAC 派生的 id 和 IP，对手
tcpdump 一下全都知道，而数据本来也已经收下并解码了。隐藏一行文字不阻止任何事。
所以改为 `Receiver::restrict_to`：队伍端 release 且已绑定时，只重组、只解码、
只统计绑定的那一块板子。对手的板子即使把流推到了本机端口（IP 已泄露、端口是
公开常量），数据也不会进入任何管线。
四种情况不限制：裁判端（中立第三方，本来就要两块）、debug 构建（开发时需要
看到全场）、队伍端未绑定（选择界面需要列出候选）、命令行临时覆盖 camera_id。
`--list` 在 release 队伍端直接报错：它会打印场上所有板子的 id 和 IP，正是要防
的那件事。与其列出来再叮嘱"别看"，不如不给。
`TEAM_DIAGNOSTICS = cfg!(debug_assertions)` 门控界面上的 fps / 丢帧 / 数据报数
等遥测和 stdout 的诊断日志。裁判端不受影响——它是中立方，双方遥测对判罚有用。
选择界面保留：现场换机器时还要用它重新绑定。数据侧的闸门已经足够。
顺带修一个设计上就错的判断：`is_online()` 看的是 `last_seen`，而它此前只由 Hello
更新，于是出现"画面每秒刷 22 帧、状态栏却显示离线（橙色）"的矛盾状态。正在推
流本身就是最可靠的存活证据，所以收到视频帧也刷新时间戳。
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2026-10-05 21:27:36 +08:00 |
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Horldsence
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ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议
两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640），
向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方
esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。
三个 crate 各自独立构建：
. firmware，交叉编译到 Xtensa
protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试
client/ Slint 桌面客户端
视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps，
且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面
等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。
发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向
推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。
裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示
自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT），
当前无数据源，界面显示占位符。
vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处
补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。
.gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是
独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是
源码，必须保留。
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2026-10-05 18:22:19 +08:00 |
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