src/imu_receiver_node.cpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 /**
  * @file imu_receiver_node.cpp
- * @brief IMU 数据接收节点 (FDI DETA10) - 高实时性版本
+ * @brief IMU 数据接收节点 (FDI DETA10) - 环形缓冲区版本
  *
  * 通过串口读取 FDI DETA10 IMU 模块的数据
  * 波特率：921600
@@ -8,16 +8,21 @@
  *
  * 转发数据包：
  * - MSG_AHRS (0x41): 航姿参考系统数据
- * - MSG_BODY_ACCELERATION (0x62): 机体系加速度数据
+ * - MSG_BODY_VEL (0x60): 机体系速度数据 (IMU卡尔曼滤波后)
+ *
+ * 特性：使用环形缓冲区避免数据堆积爆发
  */
 
 #include <atomic>
+#include <condition_variable>
 #include <cstring>
 #include <errno.h>
 #include <fcntl.h>
 #include <geometry_msgs/msg/quaternion.hpp>
 #include <geometry_msgs/msg/twist.hpp>
 #include <geometry_msgs/msg/vector3.hpp>
+#include <mutex>
+#include <queue>
 #include <rclcpp/logging.hpp>
 #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
 #include <sensor_msgs/msg/imu.hpp>
@@ -35,7 +40,7 @@ constexpr uint8_t FRAME_END = 0xFD;
 
 // 数据包 ID
 constexpr uint8_t MSG_AHRS = 0x41;     // 航姿参考系统数据
-constexpr uint8_t MSG_BODY_ACCELERATION = 0x62; // 机体系加速度数据
+constexpr uint8_t MSG_BODY_VEL = 0x60; // 机体系速度数据 (卡尔曼滤波后)
 
 // 默认串口设备
 constexpr const char *DEFAULT_SERIAL_PORT = "/dev/ttyIMU";
@@ -45,6 +50,12 @@ constexpr int DEFAULT_BAUDRATE = 921600;
 constexpr size_t SERIAL_READ_BUF_SIZE = 4096;
 constexpr size_t MAX_FRAME_SIZE = 256;
 
+// 环形缓冲区配置
+constexpr size_t RING_BUFFER_SIZE = 16;     // 环形缓冲区最大帧数
+constexpr size_t MAX_PUBLISH_RATE_HZ = 100; // 最大发布频率 100Hz
+constexpr auto PUBLISH_PERIOD =
+    std::chrono::microseconds(1000000 / MAX_PUBLISH_RATE_HZ); // 10ms
+
 // CRC8 查找表
 static const uint8_t CRC8Table[] = {
     0,   94,  188, 226, 97,  63,  221, 131, 194, 156, 126, 32,  163, 253, 31,
@@ -98,14 +109,87 @@ static const uint16_t CRC16Table[256] = {
     0xDF7C, 0xAF9B, 0xBFBA, 0x8FD9, 0x9FF8, 0x6E17, 0x7E36, 0x4E55, 0x5E74,
     0x2E93, 0x3EB2, 0x0ED1, 0x1EF0};
 
+// IMU 数据结构
+struct ImuDataFrame {
+  bool ahrs_valid = false;
+  float roll_speed = 0, pitch_speed = 0, heading_speed = 0;
+  float roll = 0, pitch = 0, heading = 0;
+  float q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0, q4 = 0;
+  int64_t timestamp_us = 0;
+
+  bool vel_valid = false;
+  float vel_x = 0, vel_y = 0, vel_z = 0;
+};
+
+// 线程安全的环形缓冲区
+template <typename T> class RingBuffer {
+public:
+  explicit RingBuffer(size_t size) : max_size_(size) {}
+
+  // 推入数据，如果满则丢弃最旧的数据
+  void push(const T &item) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    if (buffer_.size() >= max_size_) {
+      buffer_.pop(); // 丢弃最旧的数据
+    }
+    buffer_.push(item);
+    cond_var_.notify_one();
+  }
+
+  // 非阻塞弹出
+  bool try_pop(T &item) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    if (buffer_.empty()) {
+      return false;
+    }
+    item = buffer_.front();
+    buffer_.pop();
+    return true;
+  }
+
+  // 获取最新数据（不清除）
+  bool peek_latest(T &item) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    if (buffer_.empty()) {
+      return false;
+    }
+    item = buffer_.back(); // 返回最新的
+    return true;
+  }
+
+  // 清空缓冲区
+  void clear() {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    while (!buffer_.empty())
+      buffer_.pop();
+  }
+
+  size_t size() {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    return buffer_.size();
+  }
+
+  bool empty() {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    return buffer_.empty();
+  }
+
+private:
+  std::queue<T> buffer_;
+  size_t max_size_;
+  std::mutex mutex_;
+  std::condition_variable cond_var_;
+};
+
 class ImuReceiverNode : public rclcpp::Node {
 public:
-  ImuReceiverNode() : Node("imu_receiver_node") {
+  ImuReceiverNode()
+      : Node("imu_receiver_node"), ring_buffer_(RING_BUFFER_SIZE) {
     // 声明参数
     this->declare_parameter("serial_port", DEFAULT_SERIAL_PORT);
     this->declare_parameter("baudrate", DEFAULT_BAUDRATE);
     this->declare_parameter("verbose", true); // 是否输出详细日志
-    this->declare_parameter("enable_crc", true); // 是否启用CRC校验（默认关闭）
+    this->declare_parameter("enable_crc", false); // 是否启用CRC校验（默认关闭）
 
     // 获取参数
     serial_port_ = this->get_parameter("serial_port").as_string();
@@ -122,10 +206,8 @@ public:
 
     // 创建发布者
     ahrs_pub_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu/ahrs", 10);
-    body_acc_pub_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Vector3>(
+    body_vel_pub_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Vector3>(
-        "imu/body_acceleration", 10);
+        "imu/body_velocity", 10);
-    g_force_pub_ =
-        this->create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("imu/g_force", 10);
     connection_status_pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Bool>(
         "imu/connection_status", 10);
 
@@ -139,12 +221,17 @@ public:
     // 创建接收线程
     receive_thread_ = std::thread(&ImuReceiverNode::receiveLoop, this);
 
+    // 创建处理线程（固定频率处理数据）
+    process_thread_ = std::thread(&ImuReceiverNode::processLoop, this);
+
     // 创建状态发布定时器
     status_timer_ = this->create_wall_timer(
         std::chrono::seconds(1),
         std::bind(&ImuReceiverNode::publishStatus, this));
 
     RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "IMU 节点初始化完成");
+    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "环形缓冲区大小: %zu, 最大发布频率: %zu Hz",
+                RING_BUFFER_SIZE, MAX_PUBLISH_RATE_HZ);
   }
 
   ~ImuReceiverNode() {
@@ -152,6 +239,9 @@ public:
     if (receive_thread_.joinable()) {
       receive_thread_.join();
     }
+    if (process_thread_.joinable()) {
+      process_thread_.join();
+    }
     if (serial_fd_ >= 0) {
       close(serial_fd_);
     }
@@ -252,45 +342,36 @@ private:
     return crc16;
   }
 
-  // 接收循环
+  // 接收循环 - 只负责解析数据并存入环形缓冲区
   void receiveLoop() {
-    // 双缓冲区：一个用于接收，一个用于处理
     std::vector<uint8_t> rx_buffer;
     rx_buffer.reserve(SERIAL_READ_BUF_SIZE * 2);
-
-    // 临时读取缓冲区
     uint8_t read_buf[SERIAL_READ_BUF_SIZE];
-
-    // 帧解析状态
     bool in_frame = false;
     std::vector<uint8_t> current_frame;
     current_frame.reserve(MAX_FRAME_SIZE);
 
+    // 当前正在积累的 IMU 数据帧
+    ImuDataFrame current_data;
+
     while (running_ && rclcpp::ok()) {
-      // 批量读取串口数据 - 非阻塞
       ssize_t n = read(serial_fd_, read_buf, sizeof(read_buf));
 
       if (n > 0) {
-        // 将新数据追加到缓冲区
         rx_buffer.insert(rx_buffer.end(), read_buf, read_buf + n);
 
-        // 处理缓冲区中的数据
         size_t i = 0;
         while (i < rx_buffer.size()) {
           uint8_t byte = rx_buffer[i];
 
           if (!in_frame) {
-            // 查找帧头
             if (byte == FRAME_START) {
-              // 检查是否有足够的字节来读取帧头信息
               if (i + 5 <= rx_buffer.size()) {
-                // 读取帧头信息
                 uint8_t msg_id = rx_buffer[i + 1];
                 uint8_t data_len = rx_buffer[i + 2];
                 uint8_t seq = rx_buffer[i + 3];
                 uint8_t header_crc = rx_buffer[i + 4];
 
-                // 可选的CRC校验
                 bool header_valid = true;
                 if (enable_crc_) {
                   uint8_t header[4] = {FRAME_START, msg_id, data_len, seq};
@@ -298,7 +379,6 @@ private:
                 }
 
                 if (header_valid) {
-                  // 开始收集帧数据
                   in_frame = true;
                   current_frame.clear();
                   current_frame.push_back(FRAME_START);
@@ -307,32 +387,24 @@ private:
                   current_frame.push_back(seq);
                   current_frame.push_back(header_crc);
 
-                  // 计算还需要读取多少字节
+                  size_t total_frame_len = 5 + 2 + data_len + 1;
-                  size_t total_frame_len =
+                  size_t remaining = total_frame_len - 5;
-                      5 + 2 + data_len + 1; // 头+CRC16+数据+尾
-                  size_t remaining = total_frame_len - 5; // 已经读取了5字节
 
-                  // 检查缓冲区中是否有足够的数据
                   if (i + 5 + remaining <= rx_buffer.size()) {
-                    // 数据足够，直接复制剩余部分
                     current_frame.insert(current_frame.end(),
                                          rx_buffer.begin() + i + 5,
                                          rx_buffer.begin() + i + 5 + remaining);
 
-                    // 检查帧尾
                     if (current_frame.back() == FRAME_END) {
-                      // 解析帧
+                      // 解析帧到 current_data
-                      processFrame(current_frame);
+                      parseFrameToData(current_frame, current_data);
                     }
-                    // 无论是否有帧尾，都结束当前帧处理
                     in_frame = false;
                     i += total_frame_len;
                     continue;
                   } else {
-                    // 数据不够，需要等待更多数据
-                    // 删除已处理的部分，保留当前帧的后续数据
                     rx_buffer.erase(rx_buffer.begin(), rx_buffer.begin() + i);
-                    i = 5; // 保留当前帧头
+                    i = 5;
                     break;
                   }
                 }
@@ -340,17 +412,12 @@ private:
             }
             i++;
           } else {
-            // 已经在帧中，继续收集数据
             current_frame.push_back(byte);
-
-            // 检查是否到达帧尾
             if (byte == FRAME_END) {
-              // 解析帧
+              parseFrameToData(current_frame, current_data);
-              processFrame(current_frame);
               in_frame = false;
               i++;
             } else if (current_frame.size() >= MAX_FRAME_SIZE) {
-              // 帧太长，丢弃
               in_frame = false;
               i++;
             } else {
@@ -359,40 +426,30 @@ private:
           }
         }
 
-        // 如果不在帧中且缓冲区太大，清理旧数据
         if (!in_frame && rx_buffer.size() > SERIAL_READ_BUF_SIZE) {
-          // 保留最后一部分数据，可能包含不完整的帧头
           if (rx_buffer.size() > 100) {
             rx_buffer.erase(rx_buffer.begin(), rx_buffer.end() - 100);
           }
         }
       } else if (n < 0 && errno != EAGAIN && errno != EWOULDBLOCK) {
-        // 读取错误
         RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "串口读取错误: %s", strerror(errno));
       }
-      // n == 0 或 EAGAIN: 没有数据可读，继续循环
     }
   }
 
-  // 处理完整的一帧数据
+  // 解析帧到数据结构 - 独立处理，不等待配对
-  void processFrame(const std::vector<uint8_t> &frame) {
+  void parseFrameToData(const std::vector<uint8_t> &frame, ImuDataFrame &data) {
-    // 最小帧长度检查：头(5) + CRC16(2) + 尾(1) = 8
     if (frame.size() < 8)
       return;
-
-    // 检查帧尾
     if (frame.back() != FRAME_END)
       return;
 
     uint8_t msg_id = frame[1];
     uint8_t data_len = frame[2];
-
-    // 验证数据长度
     size_t expected_len = 5 + 2 + data_len + 1;
     if (frame.size() != expected_len)
       return;
 
-    // 可选的数据CRC校验
     if (enable_crc_) {
       uint16_t data_crc = (frame[5] << 8) | frame[6];
       uint16_t calc_crc = calculateCRC16(frame.data() + 7, data_len);
@@ -400,129 +457,115 @@ private:
         return;
     }
 
-    // 解析数据包
+    const uint8_t *payload = frame.data() + 7;
-    parsePacket(msg_id, frame.data() + 7, data_len);
+    bool should_push = false;
-  }
 
-  void parsePacket(uint8_t msg_id, const uint8_t *data, uint8_t len) {
     switch (msg_id) {
     case MSG_AHRS:
-      ahrs_count_++;
+      if (data_len >= 48) {
-      parseAHRS(data, len);
+        data.ahrs_valid = true;
+        data.roll_speed = *reinterpret_cast<const float *>(payload);
+        data.pitch_speed = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 4);
+        data.heading_speed = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 8);
+        data.roll = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 12);
+        data.pitch = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 16);
+        data.heading = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 20);
+        data.q1 = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 24);
+        data.q2 = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 28);
+        data.q3 = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 32);
+        data.q4 = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 36);
+        data.timestamp_us = *reinterpret_cast<const int64_t *>(payload + 40);
+        should_push = true;
+      }
       break;
-    case MSG_BODY_ACCELERATION:
+
-      body_acc_count_++;
+    case MSG_BODY_VEL:
-      parseBodyAcceleration(data, len);
+      if (data_len >= 12) {
-      break;
+        data.vel_valid = true;
-    default:
+        data.vel_x = *reinterpret_cast<const float *>(payload);
+        data.vel_y = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 4);
+        data.vel_z = *reinterpret_cast<const float *>(payload + 8);
+        should_push = true;
+      }
       break;
     }
+
+    // 只要有有效数据就推入缓冲区（不等待配对）
+    if (should_push) {
+      ring_buffer_.push(data);
+    }
   }
 
-  // 解析 AHRS 数据 (0x41)
+  // 处理循环 - 固定频率从环形缓冲区读取并发布
-  void parseAHRS(const uint8_t *data, uint8_t len) {
+  void processLoop() {
-    if (len < 48)
+    ImuDataFrame data;
-      return;
+    auto next_publish_time = std::chrono::steady_clock::now();
 
-    // 解析角速度 (rad/s)
+    while (running_ && rclcpp::ok()) {
-    float roll_speed = *reinterpret_cast<const float *>(data);
+      // 等待到下一次发布时间
-    float pitch_speed = *reinterpret_cast<const float *>(data + 4);
+      std::this_thread::sleep_until(next_publish_time);
-    float heading_speed = *reinterpret_cast<const float *>(data + 8);
+      next_publish_time += PUBLISH_PERIOD;
 
-    // 解析欧拉角 (rad)
+      // 获取最新的数据（如果有）
-    float roll = *reinterpret_cast<const float *>(data + 12);
+      // 策略：只取最新的一个数据，丢弃中间堆积的数据
-    float pitch = *reinterpret_cast<const float *>(data + 16);
+      bool has_data = false;
-    float heading = *reinterpret_cast<const float *>(data + 20);
+      ImuDataFrame latest_data;
 
-    // 解析四元数
+      // 清空缓冲区，只保留最新的
-    float q1 = *reinterpret_cast<const float *>(data + 24);
+      while (ring_buffer_.try_pop(data)) {
-    float q2 = *reinterpret_cast<const float *>(data + 28);
+        latest_data = data;
-    float q3 = *reinterpret_cast<const float *>(data + 32);
+        has_data = true;
-    float q4 = *reinterpret_cast<const float *>(data + 36);
+      }
 
-    // 解析时间戳 (int64_t, us)
+      if (has_data) {
-    int64_t timestamp_us = *reinterpret_cast<const int64_t *>(data + 40);
+        publishData(latest_data);
+      }
+    }
+  }
 
-    // 将 IMU 时间戳转换为 ROS 时间
+  // 发布数据
-    // 使用当前 ROS 时间作为基准，计算相对时间
+  void publishData(const ImuDataFrame &data) {
+    // 时间戳转换
     rclcpp::Time current_time = this->now();
-    rclcpp::Time imu_time =
+    rclcpp::Time imu_time;
-        imu_base_time_ + rclcpp::Duration(0, timestamp_us * 1000);
 
-    // 如果是第一个数据包，初始化基准时间
     if (!imu_time_initialized_) {
-      imu_base_time_ = current_time - rclcpp::Duration(0, timestamp_us * 1000);
+      imu_base_time_ =
-      imu_time = current_time;
+          current_time - rclcpp::Duration(0, data.timestamp_us * 1000);
       imu_time_initialized_ = true;
     }
-
+    imu_time = imu_base_time_ + rclcpp::Duration(0, data.timestamp_us * 1000);
-    // 保存最新的 IMU 时间戳，供 BodyAcceleration 使用
     latest_imu_timestamp_ = imu_time;
 
     // 发布 IMU 消息
     sensor_msgs::msg::Imu imu_msg;
     imu_msg.header.stamp = imu_time;
     imu_msg.header.frame_id = "imu_link";
-
+    imu_msg.angular_velocity.x = data.roll_speed;
-    // 角速度 (转换为 ROS 坐标系: x=roll, y=pitch, z=heading)
+    imu_msg.angular_velocity.y = data.pitch_speed;
-    imu_msg.angular_velocity.x = roll_speed;
+    imu_msg.angular_velocity.z = data.heading_speed;
-    imu_msg.angular_velocity.y = pitch_speed;
+    imu_msg.orientation.x = data.q2;
-    imu_msg.angular_velocity.z = heading_speed;
+    imu_msg.orientation.y = data.q3;
-
+    imu_msg.orientation.z = data.q4;
-    // 四元数 (FDI: Q1=w, Q2=x, Q3=y, Q4=z -> ROS: x,y,z,w)
+    imu_msg.orientation.w = data.q1;
-    imu_msg.orientation.x = q2;
-    imu_msg.orientation.y = q3;
-    imu_msg.orientation.z = q4;
-    imu_msg.orientation.w = q1;
-
-    // 线性加速度暂时设为0（从 MSG_BODY_ACCELERATION 获取）
     imu_msg.linear_acceleration.x = 0;
     imu_msg.linear_acceleration.y = 0;
     imu_msg.linear_acceleration.z = 0;
-
     ahrs_pub_->publish(imu_msg);
 
-    // 输出 AHRS 日志
+    // 发布速度
-    RCLCPP_INFO(
+    geometry_msgs::msg::Vector3 vel_msg;
-        this->get_logger(),
+    vel_msg.x = data.vel_x;
-        "AHRS - Roll: %.3f, Pitch: %.3f, Heading: %.3f rad, Time: %ld us", roll,
+    vel_msg.y = data.vel_y;
-        pitch, heading, timestamp_us);
+    vel_msg.z = data.vel_z;
-  }
+    body_vel_pub_->publish(vel_msg);
 
-  // 解析机体系加速度数据 (0x62)
+    // 日志
-  void parseBodyAcceleration(const uint8_t *data, uint8_t len) {
+    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),
-    if (len < 16)
+                "AHRS - Roll: %.3f, Pitch: %.3f, Heading: %.3f | VEL - X: "
-      return;
+                "%.3f, Y: %.3f, Z: %.3f",
-
+                data.roll, data.pitch, data.heading, data.vel_x, data.vel_y,
-    // 解析机体系加速度 (m/s^2)
+                data.vel_z);
-    float acc_x = *reinterpret_cast<const float *>(data);
-    float acc_y = *reinterpret_cast<const float *>(data + 4);
-    float acc_z = *reinterpret_cast<const float *>(data + 8);
-
-    // 解析重力加速度
-    float g_force = *reinterpret_cast<const float *>(data + 12);
-
-    // 使用与 AHRS 相同的时间戳（如果可用），否则使用当前时间
-    rclcpp::Time msg_time = latest_imu_timestamp_;
-    if (msg_time.nanoseconds() == 0) {
-      msg_time = this->now();
-    }
-
-    // 发布机体系加速度
-    geometry_msgs::msg::Vector3 acc_msg;
-    acc_msg.x = acc_x;
-    acc_msg.y = acc_y;
-    acc_msg.z = acc_z;
-    body_acc_pub_->publish(acc_msg);
-
-    // 发布重力加速度
-    std_msgs::msg::Float32 g_msg;
-    g_msg.data = g_force;
-    g_force_pub_->publish(g_msg);
-
-    // 输出日志
-    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "ACC - X: %.3f, Y: %.3f, Z: %.3f m/s^2",
-                acc_x, acc_y, acc_z);
   }
 
   void publishStatus() {
@@ -538,16 +581,16 @@ private:
   // 成员变量
   std::string serial_port_;
   int baudrate_;
-  bool enable_crc_ = true; // CRC校验开关
+  bool enable_crc_ = false; // CRC校验开关
 
   int serial_fd_ = -1;
   bool is_connected_ = false;
   std::atomic<bool> running_{true};
   std::thread receive_thread_;
 
-  // 统计信息
+  // 线程
-  std::atomic<size_t> ahrs_count_;
+  std::thread process_thread_;
-  std::atomic<size_t> body_acc_count_;
+  RingBuffer<ImuDataFrame> ring_buffer_;
 
   // IMU 时间戳同步
   bool imu_time_initialized_ = false;
@@ -555,8 +598,7 @@ private:
   rclcpp::Time latest_imu_timestamp_;
 
   rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr ahrs_pub_;
-  rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Vector3>::SharedPtr body_acc_pub_;
+  rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Vector3>::SharedPtr body_vel_pub_;
-  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Float32>::SharedPtr g_force_pub_;
   rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr connection_status_pub_;
   rclcpp::TimerBase::SharedPtr status_timer_;
 };

src/uart_transmitter_node.cpp

@@ -41,11 +41,11 @@ public:
     this->declare_parameter("x_move", 0); // 平动左右 [-660, 660] 负为向左
     this->declare_parameter("y_move", 0); // 平动前后 [-660, 660] 负为向后
     this->declare_parameter("yaw", 0); // 云台偏航 [-660, 660] 负为向左
-    this->declare_parameter("pitch", 100); // 云台俯仰 [-660, 660] 负为向下
+    this->declare_parameter("pitch", 0); // 云台俯仰 [-660, 660] 负为向下
     this->declare_parameter("feed",
-                            660); // 拨弹轮 [-660, 660]， 660 开火，0 无动作
+                            0); // 拨弹轮 [-660, 660]， 660 开火，0 无动作
     this->declare_parameter("left_switch",
-                            2); // 左拨杆 [1, 3] 2 摩擦轮打开 3 关闭
+                            3); // 左拨杆 [1, 3] 2 摩擦轮打开 3 关闭
     this->declare_parameter("right_switch",
                             3); // 右拨杆 [1, 3] 2 小陀螺 3 关闭
 
@@ -181,7 +181,7 @@ private:
     case 921600:
       return B921600;
     default:
-      RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "不支持的波特率 %d，使用 115200",
+      RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "不支持的波特率 %d, 使用 115200",
                   baudrate);
       return B115200;
     }