VSAG/amadeus_26

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HelixCopex f2ebd8e78a 收发测试

2026-03-23 02:10:54 +08:00

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收发模块测试节点使用说明

功能概述

transmitter_test_node 是一个用于测试 USB2CAN 收发模块功能的 ROS2 节点，主要功能包括：

设备初始化：自动查找并连接 USB2CAN 设备
定时发送：以指定频率发送测试控制指令
- ID 0x149: 运动控制指令 (X/Y 平动、偏航、俯仰)
- ID 0x189: 攻击控制指令 (拨弹盘、小陀螺、摩擦轮)
数据接收：接收并打印 CAN 总线上的数据
状态监控：发布连接状态到 ROS 话题
环路测试：支持双通道环路测试（通道0发，通道1收）

编译

# 在工作空间根目录执行
colcon build --packages-select amadeus_26

运行

方式一：直接运行

# 设置环境
source install/setup.bash

# 运行节点（使用默认参数）
ros2 run amadeus_26 transmitter_test_node

# 或指定参数运行
ros2 run amadeus_26 transmitter_test_node --ros-args \
    -p tx_channel:=0 \
    -p rx_channel:=1 \
    -p can_id_motion:=329 \
    -p can_id_attack:=393

方式二：使用 Launch 文件

# 设置环境
source install/setup.bash

# 使用默认参数启动
ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py

# 或指定参数启动
ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py \
    tx_channel:=0 \
    rx_channel:=1 \
    can_id_motion:=329 \
    can_id_attack:=393 \
    use_extended_frame:=false \
    use_canfd:=false

参数说明

参数名	类型	默认值	说明
`send_frequency`	double	50.0	CAN 发送频率 (Hz)
`tx_channel`	int	0	CAN 发送通道 (0 或 1)
`rx_channel`	int	1	CAN 接收通道 (0 或 1)
`can_id_motion`	int	329 (0x149)	运动控制 CAN ID
`can_id_attack`	int	393 (0x189)	攻击控制 CAN ID
`use_extended_frame`	bool	false	是否使用扩展帧(29位ID)
`use_canfd`	bool	false	是否使用 CANFD
`use_brs`	bool	false	CANFD 是否启用波特率切换
`rx_filter_enabled`	bool	false	是否启用接收 ID 过滤
`rx_filter_id_min`	int	0	接收过滤 ID 最小值
`rx_filter_id_max`	int	2047	接收过滤 ID 最大值

话题

发布的话题

/transmitter/connection_status (std_msgs/Bool): USB2CAN 连接状态

CAN 协议

运动控制 (ID: 0x149)

数据格式 (8 bytes):

[0-1]: X轴平动 (左右), 范围 [-660, 660]
[2-3]: Y轴平动 (前后), 范围 [-660, 660]
[4-5]: 云台偏航, 范围 [-660, 660]
[6-7]: 云台俯仰, 范围 [-660, 660]

攻击控制 (ID: 0x189)

数据格式 (8 bytes):

[0-1]: 拨弹盘 (660=进弹, 0=关闭, -660=退弹)
[2-3]: 小陀螺开关 (660=开启, 0=关闭)
[4-5]: 摩擦轮开关 (660=开启, 0=关闭)
[6-7]: 预留

环路测试

用于调试收发功能，将两个 CAN 端口连接在一起：

物理连接

USB2CAN 模块
├── 通道0 (CAN0)  ──┐
│   - CAN_H        │
│   - CAN_L        ├── 短接在一起（H-H, L-L）
├── 通道1 (CAN1)  ──┘
    - CAN_H
    - CAN_L

注意：需要在总线两端各加一个 120Ω 终端电阻！

运行环路测试

ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py \
    tx_channel:=0 \
    rx_channel:=1

预期输出

[发送回调] ID: 0x149
[发送回调] ID: 0x189
[接收回调] 通道1 ID: 0x149, 长度: 8, 数据: ...
[接收回调] 通道1 ID: 0x189, 长度: 8, 数据: ...

注意事项

设备权限：确保当前用户有权限访问 USB 设备
```
sudo usermod -aG dialout $USER
# 重新登录后生效
```

udev 规则：设置 USB 设备权限规则

sudo cp lib/transmitter_sdk/50-usb2can.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

终端电阻：CAN 总线必须在两端各加 120Ω 终端电阻
波特率：默认使用 1000000 bps (1Mbps)，确保所有设备波特率一致

常见问题

Q: 节点启动时提示 "未找到 USB2CAN 设备"

A: 检查设备是否连接，使用 lsusb 查看设备是否存在

Q: 运行时报错 "cannot open shared object file"

A: 设置库文件路径：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(pwd)/lib/transmitter_sdk/lib/linux/x64

Q: 接收不到数据

确认 CAN 线正确连接（H-H, L-L）
检查是否有 120Ω 终端电阻
确认波特率设置正确

Q: 发送回调突然停止

A: 这是 CAN 协议的 ACK 机制。如果没有设备响应 ACK，发送会停止。确保：

总线上至少有一个设备能响应 ACK
或者进行环路测试（自己发自己收）

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