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# 收发模块测试节点使用说明
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## 功能概述
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`transmitter_test_node` 是一个用于测试 USB2CAN 收发模块功能的 ROS2 节点，主要功能包括：
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1. **设备初始化**：自动查找并连接 USB2CAN 设备
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2. **定时发送**：以指定频率发送测试控制指令
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- ID 0x149: 运动控制指令 (X/Y 平动、偏航、俯仰)
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- ID 0x189: 攻击控制指令 (拨弹盘、小陀螺、摩擦轮)
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3. **数据接收**：接收并打印 CAN 总线上的数据
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4. **状态监控**：发布连接状态到 ROS 话题
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5. **环路测试**：支持双通道环路测试（通道0发，通道1收）
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## 编译
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```bash
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# 在工作空间根目录执行
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colcon build --packages-select amadeus_26
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```
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## 运行
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### 方式一：直接运行
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```bash
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# 设置环境
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source install/setup.bash
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# 运行节点（使用默认参数）
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ros2 run amadeus_26 transmitter_test_node
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# 或指定参数运行
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ros2 run amadeus_26 transmitter_test_node --ros-args \
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-p tx_channel:=0 \
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-p rx_channel:=1 \
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-p can_id_motion:=329 \
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-p can_id_attack:=393
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```
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### 方式二：使用 Launch 文件
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```bash
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# 设置环境
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source install/setup.bash
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# 使用默认参数启动
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ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py
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# 或指定参数启动
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ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py \
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tx_channel:=0 \
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rx_channel:=1 \
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can_id_motion:=329 \
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can_id_attack:=393 \
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use_extended_frame:=false \
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use_canfd:=false
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```
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## 参数说明
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| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
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|--------|------|--------|------|
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| `send_frequency` | double | 50.0 | CAN 发送频率 (Hz) |
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| `tx_channel` | int | 0 | CAN 发送通道 (0 或 1) |
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| `rx_channel` | int | 1 | CAN 接收通道 (0 或 1) |
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| `can_id_motion` | int | 329 (0x149) | 运动控制 CAN ID |
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| `can_id_attack` | int | 393 (0x189) | 攻击控制 CAN ID |
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| `use_extended_frame` | bool | false | 是否使用扩展帧(29位ID) |
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| `use_canfd` | bool | false | 是否使用 CANFD |
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| `use_brs` | bool | false | CANFD 是否启用波特率切换 |
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| `rx_filter_enabled` | bool | false | 是否启用接收 ID 过滤 |
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| `rx_filter_id_min` | int | 0 | 接收过滤 ID 最小值 |
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| `rx_filter_id_max` | int | 2047 | 接收过滤 ID 最大值 |
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## 话题
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### 发布的话题
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- `/transmitter/connection_status` (std_msgs/Bool): USB2CAN 连接状态
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## CAN 协议
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### 运动控制 (ID: 0x149)
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数据格式 (8 bytes):
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```
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[0-1]: X轴平动 (左右), 范围 [-660, 660]
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[2-3]: Y轴平动 (前后), 范围 [-660, 660]
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[4-5]: 云台偏航, 范围 [-660, 660]
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[6-7]: 云台俯仰, 范围 [-660, 660]
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```
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### 攻击控制 (ID: 0x189)
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数据格式 (8 bytes):
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```
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[0-1]: 拨弹盘 (660=进弹, 0=关闭, -660=退弹)
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[2-3]: 小陀螺开关 (660=开启, 0=关闭)
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[4-5]: 摩擦轮开关 (660=开启, 0=关闭)
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[6-7]: 预留
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```
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## 环路测试
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用于调试收发功能，将两个 CAN 端口连接在一起：
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### 物理连接
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```
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USB2CAN 模块
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├── 通道0 (CAN0) ──┐
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│ - CAN_H │
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│ - CAN_L ├── 短接在一起（H-H, L-L）
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├── 通道1 (CAN1) ──┘
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- CAN_H
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- CAN_L
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```
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**注意**：需要在总线两端各加一个 **120Ω 终端电阻**！
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### 运行环路测试
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```bash
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ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py \
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tx_channel:=0 \
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rx_channel:=1
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```
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### 预期输出
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```
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[发送回调] ID: 0x149
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[发送回调] ID: 0x189
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[接收回调] 通道1 ID: 0x149, 长度: 8, 数据: ...
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[接收回调] 通道1 ID: 0x189, 长度: 8, 数据: ...
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```
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## 注意事项
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1. **设备权限**：确保当前用户有权限访问 USB 设备
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```bash
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sudo usermod -aG dialout $USER
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# 重新登录后生效
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```
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2. **udev 规则**：设置 USB 设备权限规则
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```bash
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sudo cp lib/transmitter_sdk/50-usb2can.rules /etc/udev/rules.d/
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sudo udevadm control --reload-rules
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sudo udevadm trigger
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```
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3. **终端电阻**：CAN 总线必须在两端各加 120Ω 终端电阻
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4. **波特率**：默认使用 1000000 bps (1Mbps)，确保所有设备波特率一致
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## 常见问题
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### Q: 节点启动时提示 "未找到 USB2CAN 设备"
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A: 检查设备是否连接，使用 `lsusb` 查看设备是否存在
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### Q: 运行时报错 "cannot open shared object file"
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A: 设置库文件路径：
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```bash
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export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(pwd)/lib/transmitter_sdk/lib/linux/x64
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```
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### Q: 接收不到数据
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A:
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1. 确认 CAN 线正确连接（H-H, L-L）
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2. 检查是否有 120Ω 终端电阻
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3. 确认波特率设置正确
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### Q: 发送回调突然停止
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A: 这是 CAN 协议的 ACK 机制。如果没有设备响应 ACK，发送会停止。确保：
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1. 总线上至少有一个设备能响应 ACK
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2. 或者进行环路测试（自己发自己收） |