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# USB 串口设备权限设置指南
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## 文件说明
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| 文件 | 说明 |
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|------|------|
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| `99-usb-serial.rules` | udev 规则文件，固定设备名称和权限 |
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| `setup_usb_permissions.sh` | 自动化设置脚本 |
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## 操作步骤
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### 方法一：使用自动化脚本（推荐）
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```bash
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cd ~/code/amadeus_26
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./setup_usb_permissions.sh
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```
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### 方法二：手动设置
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1. **识别设备 VID/PID**
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```bash
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# 查看 CH340 设备信息
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udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep -E "idVendor|idProduct"
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# 查看 IMU 设备信息
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udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep -E "idVendor|idProduct"
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```
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2. **安装 udev 规则**
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```bash
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sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
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sudo udevadm control --reload-rules
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sudo udevadm trigger
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```
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3. **添加用户权限**
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```bash
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sudo usermod -aG dialout $USER
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```
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4. **生效**
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- 重新插拔 USB 设备，或重启系统
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- 注销并重新登录，使权限生效
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## 设备映射
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设置完成后，设备将以固定名称出现：
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| 设备 | 固定名称 | 原名称 |
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|------|----------|--------|
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| CH340 发送模块 | `/dev/ttyCH340` | `/dev/ttyUSB0` |
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| IMU 模块 | `/dev/ttyIMU` | `/dev/ttyUSB1` |
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## 验证
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```bash
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# 检查设备链接
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ls -la /dev/ttyCH340 /dev/ttyIMU
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# 检查权限
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ls -la /dev/ttyUSB*
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```
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## 使用
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修改 launch 文件中的默认设备路径：
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```python
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# launch/uart_transmitter.launch.py
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serial_port_arg = DeclareLaunchArgument(
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'serial_port',
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default_value='/dev/ttyCH340', # 使用固定名称
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description='CH340 串口设备路径'
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)
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```
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运行节点：
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```bash
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ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py
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# 或指定 IMU 设备
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ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py serial_port:=/dev/ttyIMU |