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solver.h & armor_finder.h: 新增了提取相机内参的接口，以及存储 2D 大框中心点 (target_area_center) 和过滤后的绝杀深度 (z_min_filtered)。
find_armor_box.cpp: 废弃了单一块板子的限制，将同一分类的板子全拿来算出包含自转幅度的巨型像素框正中点。
armor_finder.cpp: 让这辆车当前所有能看见的板子全部去跑 PnP 获得深度，取物理上离你最近的深度 $Z$，结合上一步的框中心点，逆推换算出一个堪称完美的 3D 虚拟准星点。
send_target.cpp: 彻底移除了容易抽搐的差值 PID 算法。现在直接根据虚拟准星算出最纯净的绝对偏航角（Yaw）和下坠角（Pitch）发给下位机，云台将彻底锁死！
auto_trigger.h: 抛弃容易受抖动破坏的三维测速。改用极其丝滑的二维图像像素帧差分测速：计算某一块板子滑到中心线刚好等于引力滞空飞行的时间，完美触发一击绝杀。
⚠️ 终极提醒（切记！切记！）： 算法已经全部就位，但是这套神算法的基础基石——物理高度落差需要你手动填入。 请务必拿尺子去量一下车上摄像头和发弹孔的落差，修改 others/solver_config.yml 中的： t_camera2gimbal: [0, 0, 0] 为真实厘米数（例如 [0, -10, 5]）。
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2026-03-21 20:03:47 +08:00 |
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