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3.23

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自动板机1.0

Mono Color

• 58f0b620aa 修改 3.23 lyf 2026-03-25 18:11:48 +08:00
• f2dead3a6d 修改发包 lyf 2026-03-25 18:09:04 +08:00
• 82e43151c0 串口i lyf 2026-03-25 14:42:48 +08:00
• 8d195d22e1 PID控制 Li Da 2026-03-24 17:35:23 +08:00
• 7ba9b76335 优化发包 Li Da 2026-03-24 13:08:31 +08:00
• 2b272a3bd3 修改，PID发现并未优化 Li Da 2026-03-24 09:38:50 +08:00
• 05a8782eea 改错 Li Da 2026-03-24 09:10:11 +08:00
• ab637b3431 增加vofa验证 Li Da 2026-03-24 09:08:41 +08:00
• d4e3887a84 修改角度阈值 Li Da 2026-03-24 08:51:06 +08:00
• 5cd4da1fcc 增加注释 Li Da 2026-03-24 07:59:13 +08:00
• 09a85d9156 修复bug Li Da 2026-03-24 05:19:06 +08:00
• 9763f266a5 将发弹逻辑优化了。不再苦苦追寻下一个。而是匹配可能的所有存在。 Li Da 2026-03-24 04:38:17 +08:00
• 84b69a114a 1 Li Da 2026-03-24 03:31:39 +08:00
• 579d0cf803 1 Li Da 2026-03-24 03:29:20 +08:00
• 0c661087d0 yaw中心轴 Li Da 2026-03-24 02:48:58 +08:00
• c9ca556e83 添加shoot_delay Li Da 2026-03-24 00:16:34 +08:00
• ae90ddcce6 添加shoot_delay main Li Da 2026-03-24 00:12:38 +08:00
• 3a94f8a72b 修改程序中断 Li Da 2026-03-24 00:09:44 +08:00
• a8995393cd 修改开火延迟一直为0的错误 Li Da 2026-03-23 23:45:27 +08:00
• 032e964b95 同步树莓派代码 Li Da 2026-03-23 23:35:17 +08:00
• 2813629a40 删除投影功能 lyf 2026-03-22 12:32:03 +08:00
• d20bdd3673 加入了IMUratation lyf 2026-03-22 11:55:13 +08:00
• 681785f2f3 改bug 自动板机1.0 Li Da 2026-03-21 20:15:56 +08:00
• 52301bcf8d solver.h & armor_finder.h: 新增了提取相机内参的接口，以及存储 2D 大框中心点 (target_area_center) 和过滤后的绝杀深度 (z_min_filtered)。 find_armor_box.cpp: 废弃了单一块板子的限制，将同一分类的板子全拿来算出包含自转幅度的巨型像素框正中点。 armor_finder.cpp: 让这辆车当前所有能看见的板子全部去跑 PnP 获得深度，取物理上离你最近的深度 $Z$，结合上一步的框中心点，逆推换算出一个堪称完美的 3D 虚拟准星点。 send_target.cpp: 彻底移除了容易抽搐的差值 PID 算法。现在直接根据虚拟准星算出最纯净的绝对偏航角（Yaw）和下坠角（Pitch）发给下位机，云台将彻底锁死！ auto_trigger.h: 抛弃容易受抖动破坏的三维测速。改用极其丝滑的二维图像像素帧差分测速：计算某一块板子滑到中心线刚好等于引力滞空飞行的时间，完美触发一击绝杀。 ⚠️ 终极提醒（切记！切记！）： 算法已经全部就位，但是这套神算法的基础基石——物理高度落差需要你手动填入。 请务必拿尺子去量一下车上摄像头和发弹孔的落差，修改 others/solver_config.yml 中的： t_camera2gimbal: [0, 0, 0] 为真实厘米数（例如 [0, -10, 5]）。 Li Da 2026-03-21 20:03:47 +08:00
• b8ce5c9533 修复：libMVSDK 架构不匹配问题 lyf 2026-03-21 18:41:06 +08:00
• 1588d242cd 修改部分语法错误 lyf 2026-03-21 17:54:20 +08:00
• e585ca963b 修改 lyf 2026-03-21 17:46:28 +08:00
• 93e794339f 再次修补 lyf 2026-03-21 17:39:35 +08:00
• b00b3ec349 修复PNP解算缺包的问题 lyf 2026-03-21 17:21:23 +08:00
• caa28299e0 再次修改 lyf 2026-03-21 15:06:11 +08:00
• ae0c8d2fd8 修复报错 lyf 2026-03-21 15:03:10 +08:00
• 56985997ae 对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。 lyf 2026-03-21 11:57:34 +08:00