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# RM-2026-Chassis
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RoboMaster 2026 赛季底盘控制固件，基于 STM32F407IGHx + Keil MDK 开发。
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## 项目概述
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本项目为 RoboMaster 步兵/英雄机器人底盘控制器固件，支持麦克纳姆轮全向移动、多电机协同控制、遥控器/键鼠操控及 IMU 姿态反馈。
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| 项目信息 | 内容 |
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| MCU | STM32F407IGHx |
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| 开发环境 | Keil MDK-ARM (UV5) |
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| HAL 库 | STM32CubeF4 HAL |
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| 遥控器 | DJI DT7 (SBUS 协议) |
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| 电机 | DJI M3508 × 4 (底盘驱动) |
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| IMU | BMI088 (加速度计 + 陀螺仪) |
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| 通信 | CAN1 / CAN2 |
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## 代码架构
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采用三层架构设计，职责分离：
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00-Driver/ // 底层驱动 —— "怎么做"，不关心业务逻辑
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├── BSP_CAN.c/h CAN 总线底层封装
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├── BSP_USART.c/h 串口底层封装
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├── BMI088driver.c/h BMI088 寄存器级驱动
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└── Parameter.h 全局参数/宏定义
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01-Device/ // 设备层 —— 绑定具体硬件，抽象硬件接口
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├── Motor.c/h DJI 电机 (M3508/GM6020/M2006) 管理与 CAN 数据解析
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├── Remote.c/h DT7 遥控器 SBUS 数据接收与解析
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└── BMI088.c/h BMI088 姿态数据处理与 CAN 转发
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02-Application/ // 应用层 —— "做什么"，专注功能与算法
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├── Classis_Wheels.c/h 麦轮底盘运动学解算与速度控制
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├── Chassis_CtoC.c/h 遥控器/键鼠数据映射与 CAN 转发 (Chassis to Chassis)
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├── Chassis_Yaw_Big.c/h 底盘Yaw控制 (预留)
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└── PID.c/h 位置式 / 增量式 PID 控制器
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### 架构原则
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- **Driver 层**：仅实现硬件操作的“怎么做”，如寄存器读写、时序控制、总线收发。
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- **Device 层**：依赖 HAL/Driver，将硬件原始数据封装为可直接使用的设备状态（电机转速、遥控器通道值、IMU 姿态角）。
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- **Application 层**：专注功能算法与业务逻辑，完全不关心底层硬件细节。
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## 硬件连接
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| 功能模块 | 接口 | 说明 |
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| 底盘电机 (M3508 × 4) | CAN1 | ID: 0x201 ~ 0x204 |
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| BMI088 | CAN2 | 姿态数据回传 |
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| DT7 遥控器 | USART1 | SBUS 协议，100 Hz |
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| 看门狗 (IWDG) | 内部 | 用于遥控器断连保护 |
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## 核心功能
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### 1. 麦克纳姆轮运动控制 (`Classis_Wheels`)
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- 支持遥控器摇杆控制底盘前后、左右、旋转运动
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- 麦轮速度解算，输出到四个 M3508 电机
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- 基于增量式 PID 的闭环速度控制
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### 2. 遥控器/键鼠输入 (`Remote` / `Chassis_CtoC`)
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- DT7 遥控器 SBUS 信号解析（16 通道 + 拨杆 + 鼠标 + 键盘）
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- 支持键鼠操控模式（WASD 移动、鼠标控制）
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- 将控制指令通过 CAN 转发给底盘各模块
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### 3. 电机驱动 (`Motor`)
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- 支持 DJI M3508 / GM6020 / M2006 三种电机
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- 自动编码器圈数累加、角度/转速/电流换算
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- 标准 CAN 帧发送电流/电压控制指令
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### 4. PID 控制器 (`PID`)
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- 位置式 PID：适用于角度/位置控制
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- 增量式 PID：适用于速度/电流控制
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- 支持输出限幅、误差死区、积分清零
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### 5. IMU 姿态 (`BMI088`)
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- 读取加速度、陀螺仪原始数据
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- 计算 Yaw / Pitch / Roll 姿态角
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- 通过 CAN 转发给云台或上位机
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## 开发日志
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| 日期 | 内容 |
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| 2026.01.23 | 新建工程，确立三层架构；完成底盘轮子驱动代码 |
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| 2026.01.24 | 实现麦轮转向移动逻辑，接入遥控器控制 |
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| 2026.01.25 | 加入独立看门狗 (IWDG) 用于遥控器断连检测；调整 CAN 设备 ID |
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| 2026.02.06 | 代码阶段性整理，基础功能趋于完善 |
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## 编译与烧录
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1. 使用 Keil MDK 打开 `MDK-ARM/RM-2026-Classis.uvprojx`
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2. 确认 Debug 配置为 ST-Link / J-Link
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3. 点击 **Build** 编译，**Download** 烧录
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> 注意：`.uvguix.*` 和 `.uvoptx` 为用户本地配置文件，已加入 `.gitignore`，无需提交。
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## 注意事项
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- 看门狗用于检测遥控器连接状态，若遥控器断连将触发复位，**后续需加入软硬件结合的功率限制**
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- CAN 总线终端电阻需根据实际布线确认
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- 电机 ID 与 `Motor.h` 中的枚举定义保持一致
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## 许可证
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本项目为 Simba Robotics 内部开发，仅供 RoboMaster 2026 赛季使用。
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