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# 全向轮步兵
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## 操作指南
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### DT7遥控器
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- 左拨杆：
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- 上档：开启摩擦轮
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- 中档：无功能
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- 下档：开启自瞄
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- 左摇杆：
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- 水平：控制云台yaw轴旋转
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- 竖直：控制云台pitch轴旋转
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- 左滚轮：发射/退弹
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- 右拨杆：
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- 上档：慢速小陀螺
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- 中档：无功能
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- 下档：高速小陀螺
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- 右摇杆：
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- 水平：控制机体y方向速度(云台朝向为正方向)
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- 竖直：控制机体x方向速度(云台朝向为正方向)
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### 键鼠
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- W:前进
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- S:后退
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- A:向左移动
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- D:向右移动
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- SHIFT:开启/关闭超电加速
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- CTRL:开启/关闭小陀螺
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- Q:开启/关闭摩擦轮
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- E:退弹
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> 以下按键为图传遥控时可用，目前没有编写功能
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- R:
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- F:
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- G:
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- Z:
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- X:
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- C:
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- V:
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- B:
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### 校准
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> TODO
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## 硬件指南
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### C板
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使用两块C板控制底盘和云台。
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### 电机
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- 底盘驱动轮电机采用GM3508，接入底盘C板CAN1，id分别为1 2 3 4
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- 云台 yaw 电机采用GM6020，接入云台C板CAN2，id为1
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- 云台pitch电机采用GM6020，接入云台C板CAN1，id为2
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- 拨弹盘电机采用GM2006，接入整车CAN2，id为 7
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- 摩擦轮电机采用GM3508，接入云台C板CAN1，id分别为1 2
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