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# sentry-chassis
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机甲大师哨兵机器人麦轮底盘固件：Linux ARM 主控 + 4 × GM3508（C620 电调），SocketCAN 接入，tokio 异步架构。
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## 架构一览
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| crate | 职责 | 平台 |
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| [`motor-core`](crates/motor-core) | 电机抽象：`Motor` trait、`MotorState`、PID / 速度环控制器 | 纯逻辑，全平台 |
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| [`dji-esc`](crates/dji-esc) | C620/C610 CAN 协议：帧编解码、多圈累计、`EscBus` 异步驱动、仿真器 | 纯逻辑，全平台 |
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| [`dji-esc-socketcan`](crates/dji-esc-socketcan) | SocketCAN 后端：真实 CAN 接口 ↔ 内存通道桥接 | Linux |
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| [`mecanum`](crates/mecanum) | 麦轮正 / 逆运动学（纯数学） | 全平台 |
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| [`chassisd`](crates/chassisd) | 底盘守护进程：配置、1kHz 控制循环、安全逻辑、`--mock` 模式 | 全平台（实车需 Linux） |
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分层原则：`motor-core` 与 `dji-esc` 不做任何真实 I/O——CAN 端口被抽象为一对 tokio 通道（`CanLink`），
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因此协议、运动学与控制逻辑可以在 macOS / CI 上完整测试；真实总线只出现在最外层。
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## 开发
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需要 Rust stable（仓库通过 `rust-toolchain.toml` 锁定）。
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```sh
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cargo test --workspace # 单测 + 闭环仿真测试（无需硬件）
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cargo run -p chassisd -- --mock # 无硬件全链路演示
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just lint # fmt + clippy（与 CI 同标准）
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```
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### Linux 虚拟 CAN（vcan0）集成测试
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```sh
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just vcan-test # 或见 justfile 内的 modprobe / ip link 命令
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```
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### 部署到目标板（armv7，实测：创龙 T153 / Buildroot）
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二进制为 musl 静态链接，不依赖板端 libc，无需交叉工具链：
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```sh
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just deploy # 编译 + 推送 + mock 试运行（just deploy root@169.254.63.4）
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# 或手动：
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cargo build --release -p chassisd --target armv7-unknown-linux-musleabihf
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scp target/armv7-unknown-linux-musleabihf/release/chassisd root@169.254.63.4:/tmp/
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```
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板端拉起 CAN（C620 标准 1Mbps；`restart-ms` 让 bus-off 后自动恢复）：
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```sh
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ip link set can0 up type can bitrate 1000000 restart-ms 100
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```
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实车运行：`/tmp/chassisd --config /tmp/chassis.toml --interface can0`。板上运行样例见
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[`deploy/chassisd.service`](deploy/chassisd.service)，配置样例见
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[`config/chassis.toml.example`](config/chassis.toml.example)。
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> 注意：电调未上电 / CAN 线未接时，控制器会因无 ACK 进入 bus-off（可用
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> `ip -d link show can0` 查看），chassisd 侧表现为四电机反馈离线、强制零电流——
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> 这正是安全设计的预期行为。
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## 文档
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- [架构设计](docs/architecture.md)——分层、CAN 协议要点、单位与方向约定、测试策略
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