fix(ci): 版本校验在浅克隆下必然误报

- fix(ci): checkout 改成 fetch-depth: 0——没有标签、提交数恒为 1 时，
  version.mjs --check 算出来的版本一定是 0.0.0+1，于是每次推送都红
- fix(version): CHANGELOG 按标签区间重算全部历史，不再只渲染当前版本，
  否则每次发布都会把上一版那一段覆盖掉
- fix(build): 固件包文件名用算出来的版本，不再用 BUILD-INFO.json 里那套旧编号

.cargo/config.toml

@@ -12,14 +12,7 @@ build-std = ["std", "panic_abort"]
 [env]
 MCU = "esp32s3"
 
-# Use the ESP-IDF installation and toolchains that are already on the machine
-# (eim's install under ~/.espressif) instead of downloading another copy into
-# ./.embuild. Without this the first build re-downloads several hundred MB of
-# Xtensa GCC/LLVM.
-#
-# `global` means ~/.espressif, which is where eim installs.
-#
-# Drop these two lines to let esp-idf-sys clone and fetch the ESP-IDF version it
-# pins itself (v5.5.5 by default), into ~/.espressif.
-IDF_PATH = { value = "/Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5", force = true }
-ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = true }
+# esp-idf-sys downloads this version unless IDF_PATH points to an existing SDK.
+# Keep machine-specific paths in the environment instead of this shared file.
+ESP_IDF_VERSION = { value = "v5.5.5", force = false }
+ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = false }

.env.example

@@ -5,7 +5,84 @@ WIFI_SSID=your-ssid
 WIFI_PASS=your-password
 
 # Optional
+
+# Armor plates (armor/). Which team this board belongs to: 0 = team one (red),
+# 1 = team two (blue). Decides the LED colour and the `team` field in the health
+# reports, so it is baked in at build time - reflash to switch teams.
+#ARMOR_TEAM=0
+
+# Armor plates: raw 12-bit ADC level above which a piezo sample counts as a hit
+# (default 2000, same as the reference firmware). Calibrate from the `peak[...]`
+# field in the serial status line: idle noise well below, a real tap well above.
+#ARMOR_THRESHOLD=2000
+
 # Capture resolution: qqvga | qvga | cif | hvga | vga | svga | xga | sxga | uxga
 #CAM_RES=vga
 # JPEG quality 0-63, lower is better quality
-#CAM_QUALITY=12
+#CAM_QUALITY=12
+# Optional adaptive compression ceiling, 0 = fixed (default), else QUALITY..63.
+# Shed load on sender congestion, restore detail after 15 stable seconds.
+#CAM_QUALITY_MAX=0
+# Stream cap, 0 = uncapped (default), 1-60 = maximum fps.
+# Paces frame retrieval and UDP delivery; sensor clocks remain unchanged.
+#CAM_MAX_FPS=0
+# OV5640 PLL profile: default (driver timing) | vga30 (VGA ~30.09 fps).
+# vga30 preserves HTS/VTS: XCLK 20, VCO 610, SYSCLK 61, PCLK 15.25 MHz.
+# Retune exposure-line limits when switching profiles; keep HTS at default.
+#CAM_CLOCK_PROFILE=default
+# Capture frame buffers in PSRAM: 3 (default) or 2 (lower capture queue depth).
+# Prefer 3 for burst tolerance; 2 showed worse long-run peak frame loss here.
+#CAM_FB_COUNT=3
+# Sensor grayscale effect while retaining hardware JPEG, 0 = colour (default).
+#CAM_GRAYSCALE=0
+# OV5640 AE target bias: 0 (default), -1 (~-1.1 EV), -2 (~-1.9 EV).
+# This target alone does not guarantee a shorter shutter.
+#CAM_EXPOSURE_EV=0
+# Optional OV5640 driver AE level -5..5; requires CAM_EXPOSURE_EV=0.
+# Unset uses the EV setting. -1 lowers the target 55 -> 45 (~-0.29 EV),
+# a finer brightness adjustment than CAM_EXPOSURE_EV=-1. AEC/AGC stay on.
+#CAM_AE_LEVEL=-1
+# OV5640 fixed shutter in sensor lines, 0 = automatic (default), AGC stays on.
+# 220 lines is roughly 10 ms with default VGA HTS 2060; verify timing/logs.
+#CAM_SHUTTER_LINES=0
+# Optional automatic exposure cap in sensor lines, 0 = driver default.
+# AEC/AGC stay automatic, night frame extension is disabled. Mutually exclusive
+# with a nonzero fixed shutter. Default VGA: 440 lines is about 20 ms.
+# With vga30 use 592 lines for about 20 ms, including two 50 Hz AEC bands.
+#CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=0
+# OV5640 automatic gain ceiling, 0 = driver default, else 1..63 times.
+# More gain can brighten short exposures but also amplifies noise.
+#CAM_GAIN_CEILING=0
+# OV5640 horizontal total, 0 = driver default. Even values only; hardware test
+# required. Changing HTS also changes the time represented by one shutter line.
+# HTS 1500 / 1800 caused green/magenta flicker on this module; keep 0.
+#CAM_HTS=0
+# Minimum gap between successful video datagrams, 0 = burst (default).
+# Allowed 0..5000 us in FreeRTOS tick increments (1000 us in this build).
+#UDP_PACKET_GAP_US=0
+# Total yielding-retry allowance per JPEG, shared by all fragments/peers.
+# 0 = fail on backpressure; default 8000 us, 0..25000 in tick increments.
+# Frame deadlines remain 25 ms sending / 100 ms since capture start.
+#UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
+# Internal ESP chip temperature load limit, Celsius; 0 disables, default 75.
+# At the limit halve fps (rounded up); restore after cooling by 5 C.
+# This is a proactive load threshold, not a specified silicon safety limit.
+#CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
+# Set to 0 if your board inverts VSYNC in hardware.
+#CAM_VSYNC_INVERT=1
+
+# Pin the authentication mode instead of trusting the scan: none | wep | wpa |
+# wpa2 | wpawpa2 | wpa3 | wpa2wpa3 | wapi. Only needed when the scan cannot see
+# the AP (a hidden SSID, for instance) - otherwise the scan reports the real
+# mode and this only makes it fail faster.
+#WIFI_AUTH=wpa2
+# Optional maximum Wi-Fi TX power, integer dBm (2..20). Unset keeps SDK default.
+# Test on your own board/network; higher power does not always improve video.
+# Current delivery requests 15 dBm; this ESP32-S3 reports a 15.00 dBm cap.
+# Runtime load control does not lower it; reconnects reapply the same cap.
+# WIFI_TX_POWER_DBM=15
+
+# Diagnostic builds only: intentionally disconnect once, after N seconds of
+# the streaming loop, hold offline 5 seconds, then exercise runtime recovery.
+# Keep 0 (default) for normal firmware; does not change router/TUN settings.
+#WIFI_TEST_DROP_AFTER_S=0

.github/actionlint.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# actionlint 配置。
+#
+# 这个仓库的 CI 跑在 Gitea 上，但 actionlint 用的是 GitHub 的规则，所以有一条
+# 政策性的误报要忽略掉：
+#
+#   the runner of "actions/upload-artifact@v3" action is too old to run on GitHub Actions
+#
+# 它对 GitHub 是成立的（v3 声明的 node16 运行时 GitHub 已经不再执行），但我们是
+# Gitea：Gitea 的 runner 用自己的 node 跑 JS action，v3 能正常把产物传上去；反过来
+# v4 在 Gitea 上**根本跑不了** —— v4 里的 @actions/artifact 会拒绝非 github.com
+# 的服务器（GHESNotSupportedError，原文见 .github/workflows/build-client.yml 文件头
+# 第 3 条，那是 2026-10-15 第一次真实运行的日志里抄下来的）。
+paths:
+  .github/workflows/*.yml:
+    ignore:
+      - 'the runner of "actions/upload-artifact@v3" action is too old to run on GitHub Actions'

.github/workflows/build-client.yml

@@ -0,0 +1,569 @@
+# 构建桌面客户端（desktop/，Tauri v2 + React）。
+#
+# 产物都挂在这次运行下面（Actions 页面直接下载），保留 14 天：
+#   Linux x64     deb + AppImage   RMIC-2026_<版本>_amd64.deb / .AppImage    ← 默认每次编
+#   Windows x64   NSIS 安装包      RMIC-2026_<版本>_x64-setup.exe            ← 默认每次编
+#   macOS 通用    .app + .dmg      arm64 与 x86_64 合成一个包                ← 还没有机器，手动勾选才编
+#
+# ── 触发 ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
+#   * push 到 main/master —— 只认 desktop/、protocol/ 与本文件的改动，改固件不会
+#     白占 runner
+#   * 打 v* tag、开 PR
+#   * 手动 Run workflow：逐个平台勾选，不进 paths 过滤（"就想编一次"走它）
+# 平台开关一律看勾选框（理由见下面第 4 条）。
+#
+# ── 跑在 Gitea 上要先对上的两件事 ────────────────────────────────────────────
+# 1. runner 标签是注册 runner 时自己起的名字，猜不到，所以三个 job 都写成
+#    "仓库变量优先、常见标签兜底"：
+#        runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
+#    标签对不上时 job 是**排队**而不是报错 —— 排队会一直占着这次运行不结束，
+#    所以上线新平台前先看一眼 runner 页面上那几行标签。
+#
+#    2026-10-15 实测在线的（括号里是它们自己声明的标签）：
+#      * simba-runner-01    （ubuntu-latest / ubuntu-24.04 / ubuntu-22.04）
+#      * windows-runner-01  （windows-latest / windows-2025 / windows-2022）
+#      * macOS：还没有
+#    所以 Windows 默认就跑；macOS 的 job 写成"手动勾选才跑"。
+#
+#    为什么不能拿 Linux runner 交叉编出来：
+#      * Windows：Rust 侧用 mingw 交叉编还能出个裸 exe，但 tauri 的 NSIS 打包器
+#        本身只能在 Windows 上跑，出不了安装包；
+#      * macOS：要 Apple SDK 与 codesign/lipo，只能在 macOS 上编。
+#    Windows runner 上要预装好 MSVC Build Tools（link.exe）、WebView2 运行时与
+#    rustup（dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链）；macOS 上要 Xcode Command Line
+#    Tools + rustup。Linux 的 job 通常跑在容器里，没装 rustup 也没关系 —— 见兜底那步。
+# 2. 这个文件放在 .github/workflows/ 下就够：Gitea 的 [actions] WORKFLOW_DIRS
+#    默认值就是 [".gitea/workflows", ".github/workflows"]（源码里的默认值，且
+#    .yml 与 .yaml 都认），所以两个目录都是原生支持的，不用挪。
+# 3. 两处"GitHub 能跑、Gitea 上不行"的地方，都是 2026-10-15 第一次真实运行的
+#    日志里钉出来的：
+#    * 传产物用 upload-artifact@v3，**不能用 v4**。v4 里的 @actions/artifact 会
+#      拒绝非 github.com 的服务器，日志原文：
+#        GHESNotSupportedError: @actions/artifact v2.0.0+, upload-artifact@v4+
+#        and download-artifact@v4+ are not currently supported on GHES
+#      Gitea 实现的是 v3 那套接口（ACTIONS_RUNTIME_URL），所以 v3 能传上去。
+#    * 一个缓存都没开。这台实例的缓存服务在 job 容器里连不上，日志原文：
+#        Failed to restore: getCacheEntry failed: connect ETIMEDOUT 172.18.0.2:37315
+#      setup-node 的 cache 每次要干等 4 分 39 秒才放弃（两个 job 各一次）。
+#      等缓存能从容器访问到了再加回来，写法就是：
+#        setup-node 的 with 里加：cache: pnpm / cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
+#        各 job 里加：
+#          - uses: actions/cache@v4
+#            with:
+#              path: |
+#                ~/.cargo/registry/index
+#                ~/.cargo/registry/cache
+#                ~/.cargo/git/db
+#              key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
+#              restore-keys: ${{ runner.os }}-cargo-registry-
+# 4. 平台开关只用 github.event.inputs，**不用仓库变量**。2026-10-15 那次 Windows#    runner 明明在线、job 也确实派给了它（它自己的日志里写着
+#    "Runner labels: windows-latest, windows-2025, windows-2022"），产物却一直是
+#    skipped —— 卡在 job 级 if 的 `vars.ENABLE_WINDOWS == 'true'` 上：Gitea 的
+#    runner 在 job 级 if 里拿不到（或拿不对）vars 上下文，而这个条件写反的代价是
+#    "静悄悄不编"，最难发现。同一份文件里 `github.event.inputs.linux != 'false'`
+#    这个形式在 runner 日志里能看到正常求值（evaluating expression '...' evaluated
+#    to 'true'），所以平台开关统一成这种：
+#      * Linux / Windows：`github.event.inputs.<平台> != 'false'` → 默认跑，
+#        手动触发时取消勾选就不跑
+#      * macOS：`github.event.inputs.macos == 'true'` → 默认不跑，等有机器了改成
+#        上一种形式即可
+#    runs-on 里的 vars（RUNNER_*）不受影响，标签不匹配时用那个覆盖。
+# 5. Windows runner 的 job 跑在**低完整性**上（实测 Mandatory Label\Low Mandatory
+#    Level, S-1-16-4096），而 Windows 不允许低完整性往中完整性写：用户目录
+#    （~/.rustup、~/.cargo、%TEMP%、%LOCALAPPDATA%）统统 Access denied (os error 5)
+#    —— ACL 是干净的（SYSTEM / Administrators / 本人 全 F，没有任何 Deny），拦它的是
+#    完整性级别，所以"放宽权限"一点用都没有。表现是一串看着毫不相干的错误：
+#      * Git Bash 的 mktemp 写 /tmp 被拒（它的 /tmp 跟着 TEMP 走；TEMP 不可写时退回
+#        <Git 安装目录>\tmp，那个目录普通权限进不去）；
+#      * rustup: could not create temp file C:\Users\admin\.rustup\tmp\xxx_file
+#    处置：Windows job 把能重定向的都指到 runner 自己的工作目录
+#    （C:\Users\admin\runner\windows\cache，job 内写探测实测可写）——
+#    RUSTUP_HOME / CARGO_HOME / npm_config_cache / npm_config_store_dir /
+#    RUNNER_TOOL_CACHE / LOCALAPPDATA / APPDATA，加上 TEMP/TMP/TMPDIR、
+#    pnpm/action-setup 的 dest，以及 **USERPROFILE**。
+#    最后这个是被 pnpm 逼出来的：它的 store 操作锁不在 store-dir 下面，也不看
+#    LOCALAPPDATA，而是按 <USERPROFILE>\AppData\Local\pnpm-store-operation-locks
+#    算 —— 只把 LOCALAPPDATA 指走它照样去开原来的路径（报错原文见 run 8 的日志），
+#    把 USERPROFILE 指走它才跟着走（本机实测：探针 profile 下立刻出现
+#    all-stores.lock）。
+#    想从根上解决：让 gitea-runner 以**中完整性**启动（在普通终端里跑
+#    run-runner.ps1，而不是从被沙箱化的低完整性 shell 里拉起来），那样这些重定向
+#    就都可以撤掉。这台机器上 runner 由计划任务 GiteaRunner-Windows（admin /
+#    Limited）拉起，但进程链上的完整性已经落到了 Low。
+#
+# ── 三个平台都显式写 --target，这不是啰嗦 ────────────────────────────────────
+# desktop/.cargo/config.toml 里钉着 `target = "aarch64-apple-darwin"`（本机开发用；
+# 它存在的理由是 desktop/ 嵌在固件目录树里，不然会继承根目录那份
+# xtensa-esp32s3-espidf 的交叉编译配置）。CI 上不覆盖它，Linux 与 Windows 的 runner
+# 会去编 macOS 的目标，然后在依赖深处以 libc 找不到 MAP_FAILED 这类形式失败。
+# 所以每个 job 都把真正的目标交两遍：CARGO_BUILD_TARGET 给裸 cargo（测试）用，
+# --target 给 tauri build 用（打包路径也跟着它走）。
+#
+# ── 还有一条：仓库根目录的 rust-toolchain.toml 钉的是 `esp` ─────────────────
+# 那是给 ESP32 固件的定制工具链，CI 上没有、也不打算装（espup 要下几百 MB）。
+# rustup 是按**当前目录**往上找 rust-toolchain.toml 的：
+#   * desktop/** 有自己的 rust-toolchain.toml（stable），所以那里的 cargo 直接可用；
+#   * protocol/ 没有，会一路找到根目录那个 esp —— 所以那条测试写成 `cargo +stable`，
+#     显式越过它。
+# 任何在仓库根目录直接跑 cargo 的步骤都会去要 esp 工具链，别加。
+#
+# ── 没做的事 ────────────────────────────────────────────────────────────────
+# 不签名、不公证：Windows 的 exe 与 macOS 的 app 在别人机器上会被 SmartScreen /
+# Gatekeeper 拦一次（右键打开即可）。要做的话给 macOS 那几个 job 加
+# APPLE_CERTIFICATE / APPLE_SIGNING_IDENTITY / APPLE_ID / APPLE_PASSWORD /
+# APPLE_TEAM_ID（tauri 认这些环境变量，构建步骤不用改）。也没有自动发 Release：
+# 要发的话在最后加一个下载全部 artifact 再创建 release 的 job。
+
+name: 构建客户端
+
+on:
+  push:
+    branches: [main, master]
+    tags: ["v*"]
+    # GitHub 语义下 tag 推送不受 paths 过滤影响；如果你们的 Gitea 版本把 tag 也
+    # 一起过滤掉了（打 tag 不触发），把这三行 paths 删掉即可。
+    paths:
+      - "desktop/**"
+      - "protocol/**"
+      - ".github/workflows/build-client.yml"
+  pull_request:
+    paths:
+      - "desktop/**"
+      - "protocol/**"
+      - ".github/workflows/build-client.yml"
+  workflow_dispatch:
+    inputs:
+      # Linux 与 Windows 的 runner 都在线，默认勾上；macOS 还没有机器，默认不勾
+      # （勾了会一直排队）。开关为什么不用仓库变量见文件头第 4 条。
+      linux:
+        description: "构建 Linux（deb + AppImage）"
+        type: boolean
+        default: true
+      windows:
+        description: "构建 Windows（NSIS 安装包）"
+        type: boolean
+        default: true
+      macos:
+        description: "构建 macOS（通用 dmg）——还没有 macOS runner，勾了会排队"
+        type: boolean
+        default: false
+
+# 同一分支连推两次时把上一次没跑完的取消掉：自建 runner 数量有限，让过期的构建
+# 占着机器没有意义。老版本 runner 忽略这个键，不影响构建。
+concurrency:
+  group: build-client-${{ github.ref }}
+  cancel-in-progress: true
+
+env:
+  # 与本机开发对齐：node 24 / pnpm 12（pnpm-lock.yaml 就是 pnpm 12.8.1 写的，
+  # lockfileVersion 9.0）。改这两个数之前先确认 lock 文件还认。
+  NODE_VERSION: "24"
+  PNPM_VERSION: "12"
+  CARGO_TERM_COLOR: always
+  RUST_BACKTRACE: "1"
+
+jobs:
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  # 守门：类型检查、前端构建、两个不依赖窗口的 crate 的单元测试。
+  # 下面每个构建 job 都 needs 它 —— 编到一半才发现 tsc 报错，是最浪费 runner 的
+  # 一种失败。src-tauri 的 30 个测试放在 Linux 那个 job 里跑（它本来就要装
+  # webkit 依赖，而且那几条录制测试要真的起 ffmpeg）。
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  checks:
+    name: 检查（类型 + 单元测试）
+    runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
+    timeout-minutes: 45
+    steps:
+      # 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
+      # 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
+      - uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          fetch-depth: 0
+
+      # runner 镜像里多半没有 rustup，而 dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链。
+      # 这里只装一个最小的 rustup 本身，工具链交给下面那个 action —— 这样自建
+      # 镜像不用为了 CI 专门烤一个带 Rust 的镜像。
+      # 国内网络慢的话，在 runner 的环境变量里给 RUSTUP_DIST_SERVER 指一个镜像
+      # （如 https://mirrors.ustc.edu.cn/rust-static）会快很多。
+      - name: 确保有 rustup
+        run: |
+          if command -v rustup >/dev/null 2>&1; then
+            rustup --version
+            exit 0
+          fi
+          if command -v curl >/dev/null 2>&1; then
+            curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs \
+              | sh -s -- -y --profile minimal --default-toolchain none
+          elif command -v wget >/dev/null 2>&1; then
+            wget -qO- https://sh.rustup.rs \
+              | sh -s -- -y --profile minimal --default-toolchain none
+          else
+            echo "装 rustup 需要 curl 或 wget，这个镜像里两个都没有" >&2
+            exit 1
+          fi
+          if [ -n "$GITHUB_PATH" ]; then
+            echo "$HOME/.cargo/bin" >> "$GITHUB_PATH"
+          fi
+
+      # pnpm 装在 setup-node 之前：这一步只靠 runner 镜像里自带的 node（实测
+      # /opt/hostedtoolcache 里有 24.x），而下面的 pnpm install 要用它。
+      - name: 装 pnpm
+        uses: pnpm/action-setup@v4
+        with:
+          version: ${{ env.PNPM_VERSION }}
+
+      - name: 装 Node
+        uses: actions/setup-node@v4
+        with:
+          node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
+
+      - name: 前端依赖（严格按 lock 装）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm install --frozen-lockfile
+
+      # 版本号与改动日志是从 git 历史算出来的（scripts/version.mjs）。这一步确认
+      # 仓库里的 version.json 没有被落下：有新提交却没重新生成时，装包里的版本会
+      # 悄悄停在旧值上，而那种错误要到发布之后才会被发现。
+      - name: 版本一致性（version.json 是否跟上了 git 历史）
+        run: node scripts/version.mjs --check
+
+      - name: 类型检查（tsc --noEmit）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm run check
+
+      - name: 前端构建（vite）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm build
+
+      - name: 装 Rust（stable）
+        uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
+        with:
+          targets: x86_64-unknown-linux-gnu
+
+      # protocol 没有自己的 rust-toolchain.toml，会被根目录那个 `esp` 接住，
+      # 所以这里必须 +stable 显式指定。
+      - name: protocol 单元测试（15）
+        working-directory: protocol
+        run: cargo +stable test --locked --target x86_64-unknown-linux-gnu
+
+      # core 在 desktop/ 下面，desktop/rust-toolchain.toml 已经是 stable，不用 +stable。
+      - name: cam-core 单元测试（80）
+        working-directory: desktop/core
+        run: cargo test --locked --target x86_64-unknown-linux-gnu
+
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  # Linux x64：deb + AppImage
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  linux:
+    name: Linux x64（deb + AppImage）
+    needs: checks
+    if: ${{ github.event.inputs.linux != 'false' }}
+    runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
+    timeout-minutes: 120
+    env:
+      TARGET: x86_64-unknown-linux-gnu
+      CARGO_BUILD_TARGET: x86_64-unknown-linux-gnu
+    steps:
+      # 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
+      # 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
+      - uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          fetch-depth: 0
+
+      - name: 确保有 rustup
+        run: |
+          if command -v rustup >/dev/null 2>&1; then
+            rustup --version
+            exit 0
+          fi
+          if command -v curl >/dev/null 2>&1; then
+            curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs \
+              | sh -s -- -y --profile minimal --default-toolchain none
+          elif command -v wget >/dev/null 2>&1; then
+            wget -qO- https://sh.rustup.rs \
+              | sh -s -- -y --profile minimal --default-toolchain none
+          else
+            echo "装 rustup 需要 curl 或 wget，这个镜像里两个都没有" >&2
+            exit 1
+          fi
+          if [ -n "$GITHUB_PATH" ]; then
+            echo "$HOME/.cargo/bin" >> "$GITHUB_PATH"
+          fi
+
+      - name: 装系统依赖
+        run: |
+          # 容器里跑的 runner 通常是 root，没有 sudo；托管 runner 上有。
+          SUDO=""
+          [ "$(id -u)" -eq 0 ] || SUDO=sudo
+          $SUDO apt-get update
+          $SUDO apt-get install -y --no-install-recommends \
+            libwebkit2gtk-4.1-dev \
+            libayatana-appindicator3-dev \
+            librsvg2-dev \
+            patchelf \
+            libxdo-dev \
+            libssl-dev \
+            xdg-utils \
+            build-essential curl wget file \
+            ffmpeg
+          # AppImage 打包要运行 linuxdeploy（它本身是个 AppImage）；24.04 起包名带 t64。
+          $SUDO apt-get install -y libfuse2 || $SUDO apt-get install -y libfuse2t64 || true
+
+      - name: 装 Rust（stable）
+        uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
+        with:
+          targets: x86_64-unknown-linux-gnu
+
+      - name: 装 pnpm
+        uses: pnpm/action-setup@v4
+        with:
+          version: ${{ env.PNPM_VERSION }}
+
+      - name: 装 Node
+        uses: actions/setup-node@v4
+        with:
+          node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
+
+      - name: 前端依赖（严格按 lock 装）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm install --frozen-lockfile
+
+      # 上面 apt 装了 ffmpeg，所以 recording.rs 里那几条"真的起 ffmpeg 并读回帧数"
+      # 的测试不会走 has_ffmpeg() 的跳过分支，是真的在验。
+      # 如果这台 runner 上它们长期不稳定，删掉这一步即可 —— 它们不在守门 job 里，
+      # 不影响另外两个平台的产物。
+      - name: Tauri 后端单元测试（30）
+        working-directory: desktop/src-tauri
+        run: cargo test --locked --target ${{ env.TARGET }}
+
+      # beforeBuildCommand（pnpm build）由 tauri 自己跑，这里不用再 build 一次。
+      - name: 打包（tauri build）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles deb,appimage
+
+      - name: 上传产物
+        uses: actions/upload-artifact@v3
+        with:
+          name: rmic-2026-linux-x64
+          # 一个都没找到就报错：产物路径写错却"构建成功"是最难发现的一种失败。
+          if-no-files-found: error
+          retention-days: 14
+          path: |
+            desktop/src-tauri/target/${{ env.TARGET }}/release/bundle/deb/*.deb
+            desktop/src-tauri/target/${{ env.TARGET }}/release/bundle/appimage/*.AppImage
+
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  # Windows x64：NSIS 安装包
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  windows:
+    name: Windows x64（NSIS 安装包）
+    needs: checks
+    # 默认就跑：windows-runner-01 在线（自报标签 windows-latest）。
+    # 开关用 inputs 而不是仓库变量的原因见文件头第 4 条 —— 这个坑正是它踩出来的。
+    if: ${{ github.event.inputs.windows != 'false' }}
+    # 这台机器上要预装：MSVC Build Tools（tauri 的 Rust 侧要 link.exe）、WebView2
+    # 运行时（装了包的应用要它才能起窗口；打包本身不需要）与 rustup。
+    runs-on: ${{ vars.RUNNER_WINDOWS || 'windows-latest' }}
+    timeout-minutes: 120
+    env:
+      TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
+      CARGO_BUILD_TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
+      # 见文件头第 5 条：这台 runner 的 job 跑在**低完整性**（Low Mandatory Level,
+      # S-1-16-4096）上，而 Windows 不允许低完整性往中完整性写 —— 用户目录全中招：
+      # ~/.rustup、~/.cargo、%TEMP%、%LOCALAPPDATA% 下新建任何东西都是
+      # "Access denied (os error 5)"，ACL 再宽松也没用（没有 Deny ACE，是完整性
+      # 级别拦的）。所以 CI 用到的每个"家目录"都挪到 runner 自己的工作目录下，
+      # 那几处在 job 内的写探测里实测可写。换一台 Windows runner 时改这几行。
+      RUSTUP_HOME: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-rustup
+      CARGO_HOME: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-cargo
+      # LOCALAPPDATA/APPDATA 也得改：pnpm 12 的 store 锁与 cache/state 都挂在
+      # %LOCALAPPDATA% 下（报错原文：pnpm-store-operation-locks\all-stores.lock:
+      # 拒绝访问），tauri 打包时下载的 NSIS 也放这儿。本机实测：把 LOCALAPPDATA
+      # 指到可写目录后，pnpm 会在那里建 pnpm-cache / pnpm-state，install 正常。
+      LOCALAPPDATA: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-localappdata
+      APPDATA: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-appdata
+      npm_config_cache: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-npm
+      RUNNER_TOOL_CACHE: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-toolcache
+    steps:
+      # 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
+      # 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
+      - uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          fetch-depth: 0
+
+      # 宿主模式的 Windows runner 上，PATH 里的 `bash` 是 C:\Windows\System32\bash.exe
+      # —— WSL 的启动器，而 WSL 在 runner 账户下起不来，报 E_ACCESSDENIED（日志里是
+      # 一串 GBK 被当 UTF-8 解出来的乱码 + https://github.com/microsoft/WSL/issues）。
+      # 于是任何 `shell: bash` 的步骤、以及用 bash 写的 composite action
+      # （dtolnay/rust-toolchain 就是），都会在 0 秒内失败。
+      # Git for Windows 自带 bash，把它的 bin 前置到 PATH —— GITHUB_PATH 的语义就是
+      # **前置**插入，所以它会盖过 System32 那个 —— 后面这些步骤才跑得起来。
+      #
+      # 换掉 bash 之后还有第二个坑：这个 job 的环境里 TEMP/TMP 是空的，而 Git Bash 的
+      # /tmp 是从 TEMP 推出来的；没有 TEMP 它会退回 <Git 安装目录>\tmp
+      # （C:\Program Files\Git\tmp），那个目录普通权限写不进去，于是 dtolnay 里那句
+      # log=$(mktemp) 直接挂掉：
+      #     mktemp: failed to create file via template '/tmp/tmp.XXXXXXXXXX': Permission denied
+      # 所以顺手给 job 指定一个自己建的可写目录（workspace 的同级 ci-tmp）。
+      # 两个坑都是 2026-10-15 真跑 Windows job 时踩出来的，本地按这样改完后
+      # mktemp、rustup toolchain install、rustup target add 全部正常。
+      - name: 让 bash 指向 Git for Windows，并给 job 一个可写的临时目录
+        shell: pwsh
+        run: |
+          if (-not $env:GITHUB_PATH) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_PATH，没法给后续步骤改 PATH' }
+          if (-not $env:GITHUB_ENV) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_ENV，没法给后续步骤加变量' }
+          if (-not $env:GITHUB_WORKSPACE) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_WORKSPACE' }
+
+          $gitBash = 'C:\Program Files\Git\bin'
+          if (-not (Test-Path (Join-Path $gitBash 'bash.exe'))) {
+            throw "找不到 $gitBash\bash.exe：这台机器上没装 Git for Windows，bash 会落到 WSL 上"
+          }
+          Add-Content -Path $env:GITHUB_PATH -Value $gitBash -Encoding ascii
+
+          $tmpRoot = Join-Path (Split-Path -Parent $env:GITHUB_WORKSPACE) 'ci-tmp'
+          New-Item -ItemType Directory -Force -Path $tmpRoot | Out-Null
+          Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TEMP=$tmpRoot" -Encoding ascii
+          Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TMP=$tmpRoot" -Encoding ascii
+          Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TMPDIR=$($tmpRoot -replace '\\', '/')" -Encoding ascii
+
+          # 第三个坑：pnpm 的 store 操作锁是按 <USERPROFILE>\AppData\Local\
+          # pnpm-store-operation-locks 算的 —— 实测只把 LOCALAPPDATA 指走它不跟，
+          # 只把 USERPROFILE 指走它就跟着走（换完 USERPROFILE 后探针目录里立刻出现
+          # all-stores.lock）。所以 USERPROFILE 也得指到能写的地方，并且先把
+          # AppData\Local、AppData\Roaming 建好。
+          $profileRoot = Join-Path (Split-Path -Parent $env:GITHUB_WORKSPACE) 'ci-profile'
+          New-Item -ItemType Directory -Force -Path (Join-Path $profileRoot 'AppData\Local'), (Join-Path $profileRoot 'AppData\Roaming') | Out-Null
+          Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "USERPROFILE=$profileRoot" -Encoding ascii
+
+          "bash = $(Join-Path $gitBash 'bash.exe')"
+          "TEMP/TMP/TMPDIR = $tmpRoot"
+          "USERPROFILE     = $profileRoot"
+
+      - name: 装 Rust（stable）
+        uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
+        with:
+          targets: x86_64-pc-windows-msvc
+
+      - name: 装 Node
+        uses: actions/setup-node@v4
+        with:
+          node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
+
+      # 这里**不用** pnpm/action-setup：它装的是 standalone 的 pnpm 二进制，而那个
+      # 二进制在这台 runner 的低完整性沙箱里走到"把包装进 virtual store"时必崩：
+      #     thread '<unknown>' (6716) has overflowed its stack
+      # corepack 拉下来的是同一个二进制（也崩），所以改成用 npm 装 JS 版 pnpm ——
+      # 它跑在 node 上，是另一条代码路径。装到 node 自己的目录里（RUNNER_TOOL_CACHE
+      # 已经指到可写位置，见 job env）。
+      - name: 装 pnpm（npm 装 JS 版，绕开 standalone 二进制）
+        shell: pwsh
+        run: |
+          # 前面几次尝试在 node 目录里留下过 pnpm/pnpx 的影子文件，npm 会以
+          # EEXIST 拒绝覆盖，先清掉（node 目录在 RUNNER_TOOL_CACHE 下，可写）。
+          $nodeDir = Split-Path (Get-Command node).Source
+          foreach ($n in 'pnpm', 'pnpx', 'pnpm.cmd', 'pnpx.cmd', 'pnpm.ps1', 'pnpx.ps1') {
+            Remove-Item (Join-Path $nodeDir $n) -Force -ErrorAction SilentlyContinue
+          }
+          npm install -g pnpm@12.8.1
+          if ($LASTEXITCODE -ne 0) { throw "npm 装 pnpm 失败（exit $LASTEXITCODE）" }
+          "pnpm = $((Get-Command pnpm).Source)"
+          pnpm --version
+
+      - name: 前端依赖（严格按 lock 装）
+        working-directory: desktop
+        shell: pwsh
+        # 这台 runner 的 job 跑在低完整性沙箱里（见文件头第 5 条），standalone 的
+        # pnpm 到"把包装进 virtual store"那一步会直接栈溢出：
+        #     thread '<unknown>' (6716) has overflowed its stack
+        # （store 已经在可写目录、也改成 copy 导入了，仍然复现；同样的命令在普通
+        #   Medium 会话里跑得好好的。）所以先试 standalone，崩了就退回 corepack：
+        # 让 node 去跑 pnpm 的 JS 实现，绕开那个二进制。
+        run: |
+          $pnpmArgs = @('install', '--frozen-lockfile',
+                        '--store-dir', 'C:\Users\admin\runner\windows\cache\ps',
+                        '--package-import-method=copy', '--reporter=append-only')
+          pnpm @pnpmArgs
+          if ($LASTEXITCODE -eq 0) { exit 0 }
+          "::warning::standalone pnpm 失败（exit $LASTEXITCODE），改用 corepack + node 跑 pnpm"
+          corepack enable
+          corepack prepare pnpm@12.8.1 --activate
+          pnpm @pnpmArgs
+          exit $LASTEXITCODE
+
+      # nsis 是纯安装包，不需要 WiX；tauri 会自己把 NSIS 下到用户缓存里（这个缓存
+      # 也跟着 LOCALAPPDATA 走，见上面 job env），所以这台 runner 要能访问 GitHub
+      # （离线环境改成 --bundles msi 也一样要下 WiX）。
+      - name: 打包（tauri build）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles nsis
+
+      - name: 上传产物
+        uses: actions/upload-artifact@v3
+        with:
+          name: rmic-2026-windows-x64
+          if-no-files-found: error
+          retention-days: 14
+          path: |
+            desktop/src-tauri/target/${{ env.TARGET }}/release/bundle/nsis/*.exe
+
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  # macOS 通用包：.app + .dmg
+  # ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+  macos:
+    name: macOS 通用（.app + .dmg）
+    needs: checks
+    # 还没有 macOS runner，所以只有"手动触发 + 勾上"才跑；等机器注册好，把这一行
+    # 换成 `github.event.inputs.macos != 'false'` 就变成默认跑（同 Windows）。
+    if: ${{ github.event.inputs.macos == 'true' }}
+    # 那台机器上要有 Xcode Command Line Tools（链接要它）与 rustup。
+    runs-on: ${{ vars.RUNNER_MACOS || 'macos-latest' }}
+    timeout-minutes: 150
+    env:
+      # 注意：这里**不能**设 CARGO_BUILD_TARGET —— universal-apple-darwin 是 tauri
+      # 自己的伪目标（编两遍再 lipo 合成），裸 cargo 不认它。这个 job 里也没有裸
+      # cargo 步骤，所有目标都由 tauri build 的 --target 交代。
+      TARGET: universal-apple-darwin
+    steps:
+      # 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
+      # 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
+      - uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          fetch-depth: 0
+
+      # 通用包要两个架构的 std 都在。
+      - name: 装 Rust（stable + 两个 mac 目标）
+        uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
+        with:
+          targets: aarch64-apple-darwin,x86_64-apple-darwin
+
+      - name: 装 pnpm
+        uses: pnpm/action-setup@v4
+        with:
+          version: ${{ env.PNPM_VERSION }}
+
+      - name: 装 Node
+        uses: actions/setup-node@v4
+        with:
+          node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
+
+      - name: 前端依赖（严格按 lock 装）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm install --frozen-lockfile
+
+      # 只想要当前架构、想省一半编译时间的话，把 --target 换成 aarch64-apple-darwin
+      # （Apple Silicon 的 runner）并去掉上面 targets 里的 x86_64 即可。
+      - name: 打包（tauri build）
+        working-directory: desktop
+        run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles app,dmg
+
+      # 第二行是兜底：不同 tauri-cli 版本给通用包放的目录略有差异，宁可多写一行，
+      # 也不要上传时静默少东西。（注意 path 是块标量，里面写 # 是路径不是注释。）
+      - name: 上传产物
+        uses: actions/upload-artifact@v3
+        with:
+          name: rmic-2026-macos-universal
+          if-no-files-found: error
+          retention-days: 14
+          path: |
+            desktop/src-tauri/target/${{ env.TARGET }}/release/bundle/dmg/*.dmg
+            desktop/src-tauri/target/*/release/bundle/dmg/*.dmg

.gitignore

@@ -1,15 +1,44 @@
 # 构建产物。
 #
-# 三条都必要：根目录是 firmware crate，protocol/ 和 client/ 各自也是独立的
-# crate（各有自己的 .cargo/config.toml 与 target 目录），所以只写 `target/`
-# 匹配不到它们。
+# 每一行都必要：根目录是 firmware crate，protocol/ 也是独立的 crate（有自己的
+# .cargo/config.toml 与 target 目录），armor/ 是一套独立 workspace（协议层 +
+# ESP32-C3 固件），同理。所以只写 `target/` 匹配不到它们。
 #
 # 全部锚定在根目录（前置 /），这是有意的：components/esp32-camera/target/ 看着
 # 像构建产物，其实是上游组件的**按芯片分目录**（esp32/ esp32s2/ esp32s3/ …），
 # 里面是 ll_cam.c 等源码，包含本项目打的补丁。不要把它一起忽略掉。
+#
+# desktop/ 自己还有一份 .gitignore（node_modules、dist、三个 crate 的 target）。
 /target/
 /protocol/target/
-/client/target/
+/armor/target/
+/.embuild/
+/managed_components/
+/sdkconfig
+/sdkconfig.old
+/sdkconfig.*
+!/sdkconfig.defaults
+!/sdkconfig.defaults.*
+
+# 本机专属的 cargo 注册表缓存。
+#
+# 这个仓库所在的目录树在 DSH 的文件沙箱里可写，而 ~/.cargo 不可写，所以 desktop/ 的
+# 构建把 CARGO_HOME 指到了这里（里面是从 ~/.cargo 搬过来的 crates 缓存）。它是几 GB 的
+# 机器状态，不是项目的一部分。
+/.cargo-home/
 
 # WiFi 凭据，编译期由 env! 读取。不要提交。
 .env
+
+# pnpm 在本机把 store 落在了工作区里（沙箱下 HOME 里的 store 不可写）。
+/.pnpm-store/
+
+# macOS 的目录元数据。不锚定，子目录里的也一起忽略。
+.DS_Store
+
+# Python diagnostic helpers.
+__pycache__/
+
+# `docs/simba_docs`：工作区里另起的一个 Astro 文档站，与本仓库的目录结构无关，
+# 也不属于本项目的产物。留着不跟踪，免得以后 `git add -A` 顺手把它带进来。
+/docs/

CHANGELOG.json

@@ -0,0 +1,35 @@
+{
+  "version": "0.2.1",
+  "major": 0,
+  "minor": 2,
+  "patch": 1,
+  "build": 35,
+  "protocol": 1,
+  "date": "2026-10-19",
+  "baseline": "v0.2.0",
+  "commits": 1,
+  "groups": {
+    "fix": [
+      {
+        "scope": "ci",
+        "text": "版本校验在浅克隆下必然误报",
+        "breaking": false
+      },
+      {
+        "scope": "ci",
+        "text": "checkout 改成 fetch-depth: 0——没有标签、提交数恒为 1 时，",
+        "breaking": false
+      },
+      {
+        "scope": "version",
+        "text": "CHANGELOG 按标签区间重算全部历史，不再只渲染当前版本，",
+        "breaking": false
+      },
+      {
+        "scope": "build",
+        "text": "固件包文件名用算出来的版本，不再用 BUILD-INFO.json 里那套旧编号",
+        "breaking": false
+      }
+    ]
+  }
+}

CHANGELOG.md

@@ -0,0 +1,98 @@
+# 改动记录
+
+> 本文件由 `scripts/version.mjs` 依据 git 历史生成，**请勿手改**。
+> 提交信息遵循 Conventional Commits，一条一个条目；要求见该脚本的文件头。
+> 建立这套机制之前的人工整理记录保存在 [`docs/CHANGELOG-legacy.md`](docs/CHANGELOG-legacy.md)。
+
+## v0.2.1 — 2026-10-19
+
+构建号 **35** · 线路协议 **1** · 1 个提交（v0.2.0 → v0.2.1）
+
+### 修复
+
+- **ci** · 版本校验在浅克隆下必然误报
+- **ci** · checkout 改成 fetch-depth: 0——没有标签、提交数恒为 1 时，
+- **version** · CHANGELOG 按标签区间重算全部历史，不再只渲染当前版本，
+- **build** · 固件包文件名用算出来的版本，不再用 BUILD-INFO.json 里那套旧编号
+
+## v0.2.0 — 2026-10-19
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+1 个提交
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+### 新增
+
+- **client** · RMIC::2026 界面重做、可计算的版本机制与固件版本联动
+- **client** · 界面换成墨黑蓝底 + 单支红的矩形语言，切角全部去掉，仅装甲条保留平行四边形
+- **client** · 自托管 HarmonyOS Sans SC 与 JetBrains Mono，中文与拉丁数字逐字回退
+- **client** · 新增启动序列、首启门、用户端 HUD、裁判端控制台、设置抽屉与固件维护页
+- **client** · 裁判端中缝与下方控制台可拖，鼠标落在哪一路下方就看哪一路
+- **client** · 设置抽屉常驻实时预览，与画面共用同一份准星绘制代码
+- **client** · 动效改用 Material 3 的缓动曲线与时长，逐条替换掉自造的贝塞尔
+- **version** · 版本号与 CHANGELOG 由 scripts/version.mjs 从 git 历史算出，不再手写
+- **firmware** · Hello 报文携带语义化版本、构建号与自报协议号，负载向后兼容
+- **client** · 固件版本显示在绑定列表与裁判端每一格；协议不匹配时给出具体原因
+- **firmware** · 固件包版本与客户端同源，都从 version.json 读
+
+### 修复
+
+- **client** · getCurrentWindow() 在没有 Tauri 注入时同步抛异常，浏览器预览整棵树被卸载
+- **client** · 启动序列的淡出 effect 清掉了自己刚设的 setTimeout，界面永远停在启动页
+- **client** · 设置抽屉左侧导航的锚点没挂到 section 上，且用错了坐标系
+- **protocol** · Hello 改用宽松帧头解析，让协议不匹配的板子能被解释而不是静默消失
+- **build** · Windows 上 bindgen 加载不了 libclang 的同目录依赖，构建脚本补上搜索路径
+- **build** · esp-idf-sys 在长路径下拒绝构建，固件构建改用短的目标目录
+
+### 构建
+
+- **client** · 队标图标，含光学尺寸分级与手工拼的多尺寸 ICO
+- **ci** · 守门 job 增加版本一致性检查，产物名改为 rmic-2026-*
+
+### 文档
+
+- 补充界面语言、版本机制与协议通告布局的说明
+
+## v0.1.0 — 2026-10-19
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+33 个提交
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+### 新增
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+- 链路控制、延迟校准与长测工具，补全文档
+
+### CI
+
+- npm 装 pnpm 前先清掉残留影子文件（EEXIST），并去掉 npm 不认的 store-dir
+- Windows 改用 npm 装的 JS 版 pnpm（standalone 二进制在低完整性沙箱里必崩）
+- Windows 的 pnpm install 加 corepack 退路（standalone 在低完整性沙箱里栈溢出）
+- Windows 的 pnpm 安装目录改成每次运行都干净的路径
+- 删掉两段临时诊断（Windows 的坑已经查清并写进文件头第 5 条）
+- Windows 的 pnpm 那步写死 shell: pwsh（免得 actionlint 拿 bash 规则挑反斜杠路径）
+- Windows job 给 pnpm install 明确指定 store 与导入方式
+- Windows job 加 USERPROFILE 重定向 —— pnpm 的操作锁按它算路径
+- **diag** · 再探一次 —— pnpm 眼里的目录到底是哪个
+- Windows job 再加 LOCALAPPDATA/APPDATA 重定向（pnpm 的 store 锁挂在这里）
+- Windows job 低完整性适配 —— 把 CI 的"家目录"挪到 runner 自己的工作目录
+- **diag** · 在 Windows job 里加一段临时诊断（查完删）
+- 修 Windows job 第二个坑 —— TEMP/TMP 为空，Git Bash 的 mktemp 写不进 <Git>\tmp
+- 修 Windows job 0 秒失败 —— 宿主 runner 上的 bash 是 WSL，不是 Git Bash
+- Windows 产物默认就编（平台开关从 vars 换成 inputs）
+- 修两处 Gitea 上跑不了的东西（upload-artifact v4 → v3、去掉缓存）
+- 构建客户端 workflow（Windows / Linux / macOS）
+
+### 其它
+
+- 双方血条（角上平行四边形）、归零即击败、去掉受击抖动、裁判端可改队名
+- 早先那版 C 写的装甲板固件（ESP-IDF 工程）
+- ESP32-C3 装甲板固件（一主三从）+ 烧录脚本，之前一直没提交
+- 修两处小问题（预览模式的命中节奏、设置面板里漏出来的 **）
+- 用户端与裁判端两套页面（Tauri v2 + React），删掉 Slint 客户端
+- Tauri v2 后端 + 共享网络层（用户端/裁判端双身份）
+- 文档：写防作弊、缩放布局、槽位语义
+- 槽位对应队伍，不再按 id 顺序对号入座
+- 修裁判端两格不等宽，加滚轮缩放与拖动平移，启动即最大化
+- 队伍端 release 只接收绑定的那一块板子
+- 文档：按 UDP 多端架构重写根 README 与 client README
+- 修 udp_probe.py 的重组与 fps 两处测量错误
+- 更正上一个提交的归因——坏帧不在这里
+- 修复重复分片能凑出一张坏帧
+- ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议

DEVELOPMENT.md

@@ -0,0 +1,129 @@
+# 开发与验证
+
+编译入口见 [README.md](README.md)，硬件限制见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)，历史变化见 [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md)。
+
+## 镜像导出
+
+以下使用 espflash 4.4.0 与固定的 `esp-1.97.0.0` 工具链。完成构建后，使用 `esp-idf-sys` 复制到 `release/` 的 Bootloader。Windows PowerShell：
+
+```powershell
+$targetDir = if ($env:CARGO_TARGET_DIR) { $env:CARGO_TARGET_DIR } else { 'target' }
+New-Item -ItemType Directory -Force target/firmware | Out-Null
+espflash save-image --chip esp32s3 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --merge --skip-padding "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32" target/firmware/esp32s3-merged.bin
+```
+
+Linux / macOS（Bash）：
+
+```bash
+target_dir="${CARGO_TARGET_DIR:-target}"
+mkdir -p target/firmware
+espflash save-image --chip esp32s3 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --merge --skip-padding "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32" target/firmware/esp32s3-merged.bin
+```
+
+合并镜像包含 Bootloader、分区表、App 和必要地址填充，`--skip-padding` 避免将文件填满 16 MB。镜像从 `0x0` 写入：
+
+```text
+espflash write-bin --chip esp32s3 --port COM5 0x0 target/firmware/esp32s3-merged.bin
+```
+
+去掉导出命令的 `--merge --skip-padding` 可生成独立 App，它需写入 `partitions.csv` 声明的 Factory 偏移，并与板上 Bootloader 和分区表匹配。坏板重编可能改变该偏移；新板优先使用 ELF 或合并镜像。
+
+## 主机测试
+
+协议层不依赖 ESP-IDF。进入 `protocol/`，以 Windows MSVC 为例：
+
+```powershell
+cargo +stable test --locked --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
+```
+
+Linux 常见 host 为 `x86_64-unknown-linux-gnu`，Apple Silicon 为 `aarch64-apple-darwin`，可用 `rustc +stable -vV` 查看。`--target` 覆盖仓库里的其他平台配置，空 `build-std` 避免主机测试继承嵌入式标准库重编译。
+
+装甲规则从 `armor/` 执行 `cargo +stable test -p armor-protocol`，桌面核心从 `desktop/core/` 执行 `cargo +stable test`，同样按需指定宿主 `--target` 和空 `build-std`。
+
+限帧、温度回差和 JPEG 压缩回压策略可以独立在主机运行，无需连接板卡。Windows 在根目录执行：
+
+```powershell
+New-Item -ItemType Directory -Force target | Out-Null
+rustc +stable --edition 2021 --test src/stream_control.rs -o target/stream-control-tests.exe
+.\target\stream-control-tests.exe
+```
+
+实际持续运行的串口与客户端通道记录方法见 [STABILITY.md](STABILITY.md)。主机策略测试不等于已经触发板上过温减载。
+
+## 清理构建缓存
+
+改动 C 组件或 `sdkconfig.defaults` 后，增量构建若没有反映变化，可从根目录执行：
+
+```text
+cargo clean --release --target xtensa-esp32s3-espidf -p esp-idf-sys
+```
+
+随后用构建脚本重编，确认 CMake / Ninja 重新编译相应组件。仍有缓存问题时使用 `cargo clean` 完整清理。不要删除 `components/esp32-camera/target/`。
+
+构建脚本设置 `CARGO_WORKSPACE_DIR`，并通过 `ESP_IDF_GLOB_BASE` / `ESP_IDF_GLOB_PARTITIONS` 将分区表复制到生成的 CMake 工程，因此支持外部 `CARGO_TARGET_DIR` 和不同 Cargo 输出层级。Windows 使用短目录，如 `C:\s3vt`；设置 `ESP_IDF_PATH_ISSUES=ignore` 或 `subst` 不能消除底层路径限制。
+
+## 发现与协议
+
+- 图传板每 2 秒广播 Hello；客户端每 800 ms 广播 Subscribe，并向已发现的在线板卡 IP 单播续订，固定绑定 UDP 5600。
+- 全局广播可能被 VPN / 虚拟网卡路由到其它接口。收到 Hello 后按设备 IP 定向续订，可以使用通往实际局域网的路由；队伍端仅向绑定的板卡增加单播续订。
+- 固件使用订阅包的源地址作为发送目标，6 秒不续订即移除，最多保留 4 个对端。
+- 新客户端为每个接收器生成随机会话 ID；同一源 IP 下，同一会话换端口会更新推流目标。旧版公共固定 ID `0x0C110001` 保持按地址区分，避免合并同机旧客户端。
+- MAC 派生的 `sender_id` 不随 DHCP 地址变化，适合客户端持久绑定。
+- Hello 和视频都是设备在线证据；客户端列表清理与固件订阅使用不同超时。
+- 数据报为 27 字节头 + 最多 1400 字节载荷，采用小端编码；字段及拒收条件见 [protocol/README.md](protocol/README.md)。
+
+缺失分片不重传，不完整帧整体丢弃。JPEG 由传感器编码，桌面后端转交原始 JPEG，由 WebView 解码，避免接收线程进行耗时编解码。
+
+## 性能测量
+
+本次在保留 TUN 环境中的对照测试、最终参数与验证边界见 [PERFORMANCE.md](PERFORMANCE.md)。
+
+下表为原 README 保存的**历史单次测试数据**，不是本次构建实测或性能保证。配置为 OV5640、VGA；原始日志、时长和完整网络条件未随这些数字保存。
+
+| 指标 | 早期 HTTP MJPEG / TCP | 后续 UDP |
+| --- | --- | --- |
+| 传感器产出 | 约 22 fps | 约 22 fps |
+| 客户端收到 | 约 1.9 fps | 约 22 fps |
+| 吞吐 | 约 0.28 Mbit/s | 约 1.6 Mbit/s |
+| 丢帧 | 未记录 | 当次报告 0% |
+
+这些数据不足以单独证明性能差异的根因或无线链路容量。复测时记录板型、固件版本、分辨率、画质、信号、订阅者数量、时长和丢帧数。
+
+FPS 应按**同一时间窗口的帧数增量 / 窗口秒数**计算。累计帧数与窗口时长混用会产生假数值，UI 轮询间隔也不代表相机出帧间隔。探测脚本的重组状态需按设备及帧隔离，避免测量错误。
+
+可重复测量：`python scripts/perf_probe.py <板卡IP> --seconds 30 --json perf.json`。默认使用独立的临时端口和 1 MiB 接收缓冲，每 800 ms 定向续订。脚本只依赖 Python 标准库；`--save-frame frame.jpg` 可保存首张完整 JPEG。公平比较应保持订阅者数量、分辨率、画质与网络条件一致。
+
+`frame_loss_percent` 包含不完整、超时及帧号缺口，不包含开始订阅前或测量结束后的帧。`assembly_p95_ms` 是首末分片到达的时间差，`inter_frame_p95_ms` 是完整帧到达间隔，均使用高精度计时；没有发送时间戳及两端时钟同步，不能称为端到端延迟。
+
+固件日志将采集尝试与完整提交分开计数。`submitted` 只表示全部分片交给了网络，不代表无线确认或客户端显示；`send failures` 可能包含随后重试成功的调用，应结合 `peer frames dropped` 和接收端指标判断。
+
+画面链路测量使用裁判端 `--latency-report <新文件>`，让相机拍摄校准页左侧标记，固定相机和窗口位置。标记经正常采集、网络与绘制路径回到客户端，源与回显共用主机单调时钟；不需要 ESP 时钟同步。测试期间只保留一个原生客户端，额外的本地 WebSocket 观察器不增加 UDP 订阅。方法、刷新估计边界及最新结果见 [LATENCY.md](LATENCY.md)。
+
+按记录文件的半开行号区间复算延迟：
+
+```text
+python scripts/analyze_latency.py --report latency-run.ndjson --range fb3-range.json --range fb2-range.json --out latency-result.json
+```
+
+区间文件至少包含 `start_row`、`end_row` 和 `fb_count`，行号从 0 开始；报告关闭后再分析，避免读取写入中的半行。分析器拒绝重复源标记、无效时间边界与空样本，输出 P50/P95/P99、rAF 区间宽度和解码完成到绘制的耗时。JPEG 接收间隔仍是独立指标。
+
+恢复策略是独立纯 Rust 模块，可在主机运行：
+
+```text
+rustc +stable --test src/link_control.rs -o link-control-tests
+./link-control-tests
+```
+
+Windows 为输出文件加 `.exe`。实机故障注入仅在诊断构建设置 `WIFI_TEST_DROP_AFTER_S`：主循环运行相应秒数后断开一次并保持 5 秒，正式构建保持 `0`。重连后需观察重新取址、socket 重建和订阅恢复，不能仅凭 connect 调用成功判定恢复视频。
+
+## 板上验证
+
+阻塞与缓冲交接测试：`python scripts/test-latest-frame.py` 使用主机 clang/gcc 编译真实 `cam_take_latest` 函数及队列替身，验证持续生产下有限取帧、旧缓冲仅归还一次、无新帧保留有效旧帧，以及首次超时不泄漏。`rustc +stable --test src/stream_control.rs` 验证发送期限、共享重试预算和零重试模式；`desktop/` 的 `pnpm test:stream` 验证 WebView 积压、解码阻塞及过期帧清理。实机验证范围另见 [REALTIME.md](REALTIME.md)。
+
+1. 相机识别、PSRAM 初始化及稳定采集。
+2. Wi-Fi 完成关联和 DHCP，得到有效 IP。
+3. 客户端启动后订阅者增加并持续显示画面。
+4. `python scripts/udp_probe.py 10` 独立核对协议及帧统计。
+5. 分别验证多端订阅、断网重连、不同分辨率与持续运行。
+
+编译、镜像生成与主机测试通过均不等于烧录、板上运行或硬件稳定性已经验证。

FLASH-CLIENT-ARCH.md

@@ -0,0 +1,464 @@
+# 烧录 / 维护客户端架构设计（ESP32-S3 图传板）
+
+> 状态：**提议中（Proposed）**，等待第 9 节的问题清单答复后冻结。
+> 输入约束：现场存在 SPI Flash 坏块；需要兼顾 OTA 与现场排障；**不改固件源码、不重新编译**；
+> 优先“模板固件 + 动态 patch”。
+> 本文所有结论都在仓库里逐条对过代码/脚本/分区表/文档，引用位置见各节链接。
+
+---
+
+## 0. 结论摘要（先看这五条）
+
+1. **“不改固件源码”可以做到；但“真 OTA”做不到。** 当前固件没有 `ota_0/ota_1/otadata` 分区，
+   没有 `esp_ota` 调用，UDP 协议里也没有任何命令通道（只有 Hello/Subscribe/视频/血量）。
+   设备自己没有能力接收固件。所谓“兼顾 OTA”，在现约束下只能是**现场 USB 串口更新**，
+   或者先落一个 OTA-就绪的分区表（只改二进制，不改源码）作为未来选项。**这是必须先决的问题**。
+2. **坏块规避其实根本不需要重编译。** `scripts/flash.sh` 之所以要重编，是因为它把新偏移写回
+   `partitions.csv`（构建输入）再触发重建；而 **App 镜像不包含自己的分区偏移**，偏移只存在于
+   `0x8000` 的 `partition-table.bin`（0xC00 字节 + 末尾 16 字节 MD5）。
+   → 对同一份已构建镜像，**搜索偏移 + 重写分区表 + 原样写 App**，全程零编译。
+   这是本方案最大的收益点，也是“模板 + patch”的第一块拼图。
+3. **SSID/密码不是 NVS，是 `.rodata` 里的字符串字面量**（`env!` 编译期注入）。
+   二进制里能直接 grep 到明文。所以“动态改 SSID”= 字节级 patch **App 镜像**，
+   且必须连带处理**字符串长度常量**与**镜像 checksum/SHA256**。
+   长度常量能否可靠定位是这个方案真正的技术风险（见 7.2）。
+4. **坏块信息不能“读”出来，只能“写进去再读回来”差分出来。** `flash_id` 只给芯片型号与容量，
+   SFDP 只给参数，启动日志只给症状。仓库里 `0x10863` 的 bit6 挂在 1，就是整段回读比对发现的
+   （HARDWARE.md）。因此客户端必须自带「写入图案 → 回读 → 差分」与「写后整段校验差分」两条链路。
+5. **推荐形态：纯逻辑核心库 `flash-core` + 优先 CLI + 桌面端加一页**。
+   把最危险的逻辑（镜像格式、分区表、偏移搜索、补丁）做成不碰 I/O 的纯函数，
+   在主机上用**真实 1.1 MB 镜像做往返测试**——这与仓库已有的 `protocol/`、`stream_control`、
+   `link_control`「能在主机跑测试的策略代码」风格一致。
+
+---
+
+## 1. 现状梳理（对着代码说）
+
+### 1.1 工程与构建/烧录链
+
+| 路径 | 角色 | 与本次需求的关系 |
+| --- | --- | --- |
+| [src/](src/) | S3 图传固件（根 Cargo 包，xtensa） | 烧录对象 |
+| [partitions.csv](partitions.csv) | 自定义分区表源文件 | 坏字节规避的**构建输入**（现状），本方案改为产物 |
+| [scripts/build.ps1](scripts/build.ps1) / [scripts/build.sh](scripts/build.sh) | 读 `.env` → `cargo build` | 现场不想跑 |
+| [scripts/flash.sh](scripts/flash.sh) | build → 搜偏移 → 改 csv → **重建** → 校验 → esptool 写 | 只支持 macOS，必须重编 |
+| [desktop/](desktop/) | Tauri v2 + React 客户端（视频/血量/录制） | **完全没有串口/烧录能力**（全仓库 `ssid|serial|espflash` 只命中 serde） |
+| [target/tools/espflash/espflash.exe](target/tools/espflash/espflash.exe) | 已落地的 espflash 4.4.0 | 现成的协议实现，可直接当库或 sidecar |
+| [target/firmware/](target/firmware/) | 已导出的 bootloader / partition-table / app / merged | 真实样本，用于离线验收测试 |
+
+产物三元组（README「编译固件」表）是 **bootloader + partition-table + app**，
+今天现场要么用 ELF（`espflash flash ... --partition-table partitions.csv`），
+要么用 merged（从 `0x0` 全片写）。这两条路都**没有**坏字节规避能力。
+
+### 1.2 固件侧：配置是编译期的，运行期没有任何入口
+
+```rust
+// src/main.rs:36-37
+const SSID: &str = env!("WIFI_SSID");
+const PASSWORD: &str = env!("WIFI_PASS");
+```
+
+- 每次启动都会用编译期值覆盖驱动配置：`wifi.set_configuration(&client_config(auth)?)`
+  （[src/main.rs:502](src/main.rs#L502)）。所以 **NVS 里即使存着旧配置也不会被采用**。
+- `EspDefaultNvsPartition` 只是被交给 `EspWifi::new`（[src/main.rs:178](src/main.rs#L178)），
+  用于驱动自身的存储，不参与凭据解析。
+- 对比：[armor/armor-firmware/src/settings.rs](armor/armor-firmware/src/settings.rs) 的 C3 装甲板
+  **有** NVS 设置层（队伍/颜色）——说明“运行期配置”在本仓库是被认可的，只是 S3 固件没做。
+- 构建脚本强制要求凭据（[scripts/build.ps1:40-43](scripts/build.ps1#L40-L43)），
+  `.env` 里是 `WIFI_SSID='SR-602-2G4'`（10 字节）、`WIFI_PASS=12345678`（8 字节）。
+- 已确认：该字面量就在构建产物里（对 [target/firmware/esp32s3-app.bin](target/firmware/esp32s3-app.bin)
+  检索 `SR-602-2G4` 有命中）。
+
+### 1.3 OTA：三条路全断
+
+| OTA 必要条件 | 现状 | 结论 |
+| --- | --- | --- |
+| `ota_0/ota_1/otadata` 分区 | 只有 `factory`（[partitions.csv:16-18](partitions.csv#L16-L18)） | 可用**重写分区表**补上（不改源码） |
+| 固件内有 `esp_ota_*` 接收端 | 无（全仓库无 `esp_ota`） | **必须改源码**，与本约束冲突 |
+| 设备可达的控制/数据传输通道 | UDP 只有 Hello/Subscribe/视频/血量（[protocol/README.md](protocol/README.md) 无线格式里无命令字） | **必须改源码** |
+
+→ 结论：**“禁止重新编译” ⇒ 真 OTA 不可行**。这不是实现难度问题，是固件里没有任何代码能把
+新镜像写进 flash。
+
+### 1.4 坏 Flash 的真实现状（两个模组，两种缺陷）
+
+| 模组 | 证据 | 缺陷 |
+| --- | --- | --- |
+| 健康板（MAC `90:70:69:f8:f2:14`） | [budget40-verify-all.log](target/camera-diagnostics/budget40-verify-all.log)：App @ `0x10000`，`verify OK` | 无 |
+| 故障板（开发板） | [HARDWARE.md:59-67](HARDWARE.md#L59-L67) | `0xFADE7` bit5–7 不可写（经验判据：`data[addr] & 0xE0 == 0`）；`0x10863` bit6 读回为 1（期望 `0x2e` 实读 `0x6e`） |
+
+关键推论（对架构有决定性影响）：
+
+- `0x10863` 位于**未分配空洞** `0x10000–0x70000`（`phy_init` 结束到 `factory` 开始之间，
+  380 KB 全是空闲 flash）。→ 这块空洞就是天然的**坏块探测试验场**，写坏也不要紧。
+- `0xFADE7` 落在 App 镜像的**代码段**内（镜像布局见 1.5），所以“把那个字节改成别的安全值”
+  会改坏指令；**唯一安全的动作是挪分区**。
+- 现行偏移已经漂过至少三次：`0x10000` → `0x50000`（[LATENCY.md:88](LATENCY.md#L88)）→ `0x70000`
+  （当前 [partitions.csv](partitions.csv)）。每次重编都要重新核对，这正是要消灭的脆弱点。
+- 缺陷有两种**方向相反**的形态：卡在 0（写不进 1）与卡在 1（写不进 0）。后者在“擦除后读回 0xFF”
+  的检查里是**隐形**的，必须写 0 才暴露。探测逻辑必须两种都打图案。
+
+### 1.5 已实测出来的镜像布局（`fps-final-raw-serial.log` 逐段对齐算出）
+
+```
+0x000000  esp_image_header_t (24B)          magic E9, segment_count, entry_addr, hash_appended
+0x000018  segment 0 header (8B) → load 0x3c0d0020   ← DROM / .rodata（SSID 字面量在这里）
+0x000020  segment 0 data (0x2a2a8)          开头 256B 是 esp_app_desc_t（version/project_name/idf_ver…）
+0x02a2d0  segment 1 (0x05d48) → 0x3fc9e500  DRAM
+0x030020  segment 2 (0xc60c0) → 0x42000020  IROM 代码（0xFADE7 落在这里）
+0x0f60e8  segment 3 (0x021c0)
+0x0f82b0  segment 4 (0x0163f8)
+0x10e6b0  segment 5 (0x00020)
+          → 段尾 16B 对齐填充 + 1B checksum(XOR, 种子 0xEF) + 16B 对齐 + 32B SHA256
+0x10e700  = 1,107,712 B（与 budget40-verify-all.log 的 0x10e700 一致）
+```
+
+几个直接可用的副产品：
+
+- `esp_app_desc_t` 在 **App 分区 + 0x20**，内含 `version` / `project_name` / `idf_ver` / 编译时间。
+  **不需要让板子跑起来**，读 256 字节就能回答“这块板上到底是哪版固件”。
+- 分区表就是 0x8000 起的 0xC00 字节（`verify 0xc00 @ 0x8000` 佐证），末尾 16 字节 MD5。
+  改写偏移只要重算这 16 字节。
+
+### 1.6 需求 vs 现状 gap
+
+| 需求 | 现状 | Gap |
+| --- | --- | --- |
+| 插入即自动识别 | 无 | 串口枚举 + ROM 探测 + 读镜像描述符 |
+| 选文件烧录 | 只能用脚本 + 手敲端口 | 文件分类（bundle / merged / app / ELF）+ 计划预览 |
+| 自动跳过坏块 | 半自动：改 csv + 重编 + 手工核对 | 偏移搜索 + 分区表重写 + 写后差分 |
+| 动态改 SSID | 改 `.env` + 重编 + 重烧 | 镜像内字面量 patch（含长度常量与哈希） |
+| OTA | 无 | **不可行**（见 1.3） |
+| 现场排障 | 串口日志靠人看 | 结构化阈值断言 + 回读差分 + 设备档案/回滚 |
+
+---
+
+## 2. 三个方案对比
+
+### 方案 A：桌面端内嵌烧录模块（Tauri 单进程）
+
+在 [desktop/](desktop/) 里加 `flash` 页面，Rust 侧用 `espflash` 库直接开串口。
+
+- ✅ 现场只有一个程序；已有 NSIS 打包、CI、配置与密码闸门可复用。
+- ✅ 视频端本来就要连板子，烧完顺手进监控很自然。
+- ❌ WebView 里跑长任务 + 进度 + 日志尾随，需要额外的事件/取消/背压设计。
+- ❌ 烧录是**系统级、不可中断、会变砖风险**的操作，和“看画面”共享一个进程的失败域。
+- ❌ 无法在 CI / 无人值守 / 远程 SSH 场景复用。
+
+### 方案 B（推荐）：纯逻辑核心库 + 双前端（CLI 优先，GUI 复用）
+
+`flash/core`（无 I/O，纯函数，主机可测）+ `flashctl` CLI + 桌面端后续加一页调用 Tauri 命令。
+
+- ✅ 最容易错的部分（镜像格式、checksum/SHA256、分区表 MD5、偏移搜索、补丁）**全部可在主机测**，
+  且可以用仓库里真实的 1.1 MB 镜像做往返验收。
+- ✅ CLI 先天可脚本化：CI 能跑、现场能远程跑、能出确定退出码与机器可读报告。
+- ✅ GUI 后置，做完 CLI 后界面只是薄壳；失败域分开（GUI 崩了不影响烧录工具）。
+- ❌ 多一个二进制要分发（可由桌面端作为 sidecar 一起打包解决）。
+- ❌ 现场非技术用户需要 GUI（用 P2 的 Tauri 页面补上）。
+
+### 方案 C：外部进程编排（客户端只做壳，调 `espflash.exe` / `esptool.py`）
+
+- ✅ 落地最快，协议风险最低；`target/tools/espflash/espflash.exe` 已经在了。
+- ✅ 与现有 `scripts/*.sh` 心智一致。
+- ❌ **拿不到回读差分**（espflash 内部校验只给 pass/fail，不给字节列表）——而差分是本方案
+  坏块检测的核心，只能再调一次 `read-flash` 自己比。
+- ❌ 解析人类可读输出、处理 `esptool.py` 的 Python 依赖，现场极易碎（现有 flash.sh 就是被
+  “macOS 串口名 + termios + 本地 IDF venv”绑死的）。
+- ❌ 补丁/分区表重写仍要自己写，等于 B 的核心工作一样不少，只省了协议层。
+
+### 决策矩阵（权重按当前项目处境给）
+
+| 维度 | 权重 | A 内嵌 | **B 核心库+双前端** | C 外部编排 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 可测试性（本方案最需要） | 30% | 6 | **9** | 4 |
+| 坏块检测能力（要回读差分） | 25% | 8 | **9** | 5 |
+| 现场可用性 | 20% | 9 | 7 | 6 |
+| 线上/CI 可自动化 | 15% | 3 | **9** | 6 |
+| 交付成本 | 10% | 6 | 6 | **9** |
+| 加权 | | 6.45 | **8.10** | 5.65 |
+
+**推荐 B**，并明确：GUI 不是不做，而是**放到 P2**——先用 CLI 把危险逻辑做对、做实测。
+
+---
+
+## 3. 推荐架构
+
+### 3.1 分层（依赖方向单向，内层不认识外层的存在）
+
+```
+┌─────────────────────────────── 前端（可替换） ───────────────────────────────┐
+│  flashctl CLI（P0/P1）              desktop Tauri 命令 + 「维护」页（P2）      │
+└───────────────┬────────────────────────────────────┬────────────────────────┘
+                │                                    │
+┌───────────────▼────────────────────────────────────▼────────────────────────┐
+│ flash-device —— I/O 适配层（唯一碰硬件的地方）                                 │
+│  · 串口枚举/VID-PID 过滤   · espflash Connection/Flasher 包装   · 回读        │
+│  · 监视器（日志尾随 + 断言）· 自动复位/进下载模式策略                          │
+└───────────────────────────────┬──────────────────────────────────────────────┘
+                                │  只传「字节 + 计划 + 观察值」
+┌───────────────────────────────▼──────────────────────────────────────────────┐
+│ flash-core —— 纯逻辑（无 I/O、无 serde-io、可在主机完整测试）                  │
+│  image │ parttable │ placement │ badmap │ manifest │ patch │ verify │ session │
+└──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+建议目录（沿用本仓库“每个目标一套 workspace”的既有做法）：
+
+```
+flash/
+  core/          crate flash-core   lib，纯函数 + 单测（含对真实镜像的往返测试）
+  cli/           crate flashctl     bin，含 flash-device 适配（串口/espflash）
+  templates/     模板生产脚本：从 ELF 生成 manifest（开发期一次性，不进现场）
+```
+
+`desktop/src-tauri` 之后以 path 依赖引 `flash-core` + `flash/cli` 的适配层。
+
+### 3.2 模块职责
+
+| 模块 | 职责 | 关键不变量 / 失败模式 |
+| --- | --- | --- |
+| `image` | 解析 ESP-IDF App 镜像：header、段表、`esp_app_desc_t`、checksum 位置、SHA256 位置；重算哈希；打字节补丁 | 往返测试：对未修改镜像重算出的 checksum/SHA256 必须与文件里已有的**逐字节相同** |
+| `parttable` | 解析/序列化 0xC00 分区表；改某条的 offset；重算 MD5 | 输出必须能被 `esp-idf` 的 `esp_partition` 规则接受（4 KiB 对齐、不重叠、不越界） |
+| `placement` | 给定（镜像字节, 坏点表, 约束）枚举合法 App 偏移，**并给出每个候选被拒的原因** | 纯函数；同一输入必须给同一结果；找不到时必须说清是哪条约束卡住 |
+| `badmap` | 缺陷模型：`{addr, stuck0_mask, stuck1_mask, sector, confidence}`；提供 `byte_storable(addr, value)` | 两向谓词：`(v & stuck0)==0 && (v & stuck1)==stuck1` |
+| `manifest` | 模板清单：镜像哈希绑定、补丁点（偏移/容量/长度字位置）、能力标志 | 清单与镜像哈希不匹配 → **拒绝**，不做“尽力而为” |
+| `patch` | 应用凭据补丁（字符串 + 长度字）+ 哈希重算，输出变更日志 | 每次补丁都产出「改了什么、改在哪、前后值」，写进报告 |
+| `verify` | 期望字节 vs 回读字节 → 缺陷列表（地址、期望、实读、推导出的 stuck mask） | 差分必须能表达“读出比期望多 1 位/少 1 位” |
+| `session` | 状态机：`Enumerate → Identify → LoadBundle → Plan → Patch → Write → Verify → BootCheck → Report` | 每步可 dry-run；任一步失败可回滚到写前备份 |
+| `report` | `FlashReport`（本次）与 `DeviceProfile`（按 MAC 累积的坏点表/上次好镜像/历史） | 档案只作**提示**，最终决策永远以本次回读为准 |
+
+### 3.3 数据模型（三份 JSON，人可读、可 diff、可回滚）
+
+```jsonc
+// manifest.json —— 与模板镜像一起发布，模板生产线生成
+{
+  "schema": 1,
+  "app_sha256": "…",              // 本清单只对这一份 app.bin 有效
+  "chip": "esp32s3",
+  "image": { "size": 1107712, "segments": 6, "hash_appended": true },
+  "patch_points": [
+    { "id": "ssid",     "kind": "utf8", "str_offset": 123456, "capacity": 10,
+      "len_words": [{"offset": 210000, "width": 4}], "max_len": 32 },
+    { "id": "password", "kind": "utf8", "str_offset": 123466, "capacity": 8,
+      "len_words": [], "max_len": 64 }
+  ],
+  "capabilities": { "equal_length_only": ["password"] }
+}
+
+// device-<mac>.json —— 主机侧设备档案（累积）
+{ "mac": "…", "chip": "esp32s3", "flash_jedec": "0x…", "flash_size": 16777216,
+  "defects": [ {"addr": 1027047, "stuck0": 224, "stuck1": 0, "confidence": "verified"} ],
+  "last_good": { "bundle": "…", "app_offset": "0x50000", "at": "…" },
+  "history": [ { "at": "…", "app_offset": "0x70000", "result": "ok" } ] }
+
+// report-<timestamp>.json —— 每次烧录一份，可交给现场/复核
+{ "device": "…", "bundle": "…", "plan": { "app_offset": "0x70000", "patches": ["ssid"], "erase": [...] },
+  "write": { "ok": true }, "verify": { "mismatches": [] },
+  "boot": { "signature": "Loaded app from partition at offset 0x70000", "ip": "…" } }
+```
+
+### 3.4 状态机（每步都能停、都能讲清为什么）
+
+```
+Enumerate ─▶ Identify ─▶ LoadBundle ─▶ Plan ──(人工确认)──▶ Patch ─▶ Write ─▶ Verify ─▶ BootCheck ─▶ Report
+   │            │            │           │                    │        │         │          │
+   │            │            │           └─ 打印全部计划：偏移/补丁/擦除范围/预计耗时
+   │            │            └─ 分类：bundle | merged | app | ELF；类型必须**显示并由人确认**
+   │            └─ 芯片型号、MAC、Flash JEDEC/容量、0x8000 分区表、App 描述符（离线读）
+   └─ 端口枚举 + VID/PID 过滤；只有一个候选才自动选中
+```
+
+`Plan` 必须可 `--dry-run` 输出到 stdout（JSON），这是 CI 与现场复核的接缝。
+
+---
+
+## 4. 坏块屏蔽的落点（四层，各层归属明确）
+
+### 4.1 检测（`flash-device::probe` + `flash-core::verify`）
+
+| 手段 | 能发现什么 | 成本 | 用在哪 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| `flash_id` / JEDEC + SFDP | 厂商、型号、容量、时序 —— **不含缺陷** | 毫秒 | 识别芯片、判断是否可疑批次 |
+| **图案探测**：向空洞 `0x10000–0x70000` 写 `00 / 55 / AA / E0 / 1F` 等图案并回读差 | 卡 0、卡 1、整扇区失效 | 380 KB × N 图案，约十几秒 | 首次接管一块板 / 用户点「深度体检」 |
+| **写后整段回读差** | 本次实际没写进去的字节（**权威**） | 1.1 MB 回读，秒级 | **每次烧录都做**，不可选 |
+| 串口日志诊断 | 症状：`invalid header` / checksum 失败 / rst 原因 | 秒级 | 板子已经在现场、只能看现象时 |
+
+要点：
+- 图案探测必须**双向**：写 0 找卡 1，写 1 找卡 0。擦除态 `0xFF` 会让“卡 1”完全隐形——
+  `0x10863` 就是整段回读才发现就是这个原因。
+- 探测区选空洞而不是 NVS：**不要为了体检去毁 NVS**。若怀疑 NVS 区有坏点，单独提供
+  “备份 NVS → 探测 → 还原”的危险模式，默认关闭。
+- probe 结束后必须 `erase` 干净，并**复核空洞回到 0xFF**，避免留下疑似数据。
+
+### 4.2 决策（`flash-core::placement`，纯函数）
+
+```
+输入：image(bytes), badmap, {flash_size, align(min 4KiB, 首选 64KiB), min_offset=0x20000,
+                            app_size=0x120000, 保留区表}
+对每个候选 off（升序，先 64 KiB 网格，再 4 KiB 网格兜底）：
+    ① off 4 KiB 对齐，off ≥ min_offset，off + image.len() ≤ flash_size
+    ② off ≥ 0x20000 且分区不与 0x10863 所在扇区重叠（等价于“不覆盖已坏空洞”）
+    ③ 对每个“已证坏点 b”：若 off ≤ b < off+image.len()，要求 byte_storable(b, image[b-off])
+    ④ 分区 [off, off+0x120000) 不与任何 bad sector 相交（注意：**镜像尾部之外的 slack 不算**）
+输出：第一个满足全部条件的 off；若都没有，逐个候选打印“被 ③ 卡住，b=0xFADE7 需要 image 字节
+      的 bit5..7 为 0，实际 0x6E”——这正是本仓库一贯的“失败要能解释”的风格。
+```
+
+三点必须写进设计：
+
+- **对齐放宽到 4 KiB**：App 分区只要求 4 KiB 对齐，`flash.sh` 用 64 KiB 是自我限制。
+  候选从 ~230 个变成 ~3700 个，命中概率高一个数量级（单坏点 1/8，双坏点也能稳过）。
+- **分区大小 ≠ 镜像大小**：`0x120000` 的分区里镜像只占 `0x10E700`，尾部 71 KiB 是空的。
+  坏扇区落在尾部 slack 里**无害**，别把它算成阻塞。
+- **bootloader 与分区表固定偏移**：`0x0`(0x5160) 与 `0x8000`(0xC00) 挪不了。
+  这里只能做**字节级吸收**：例如坏点落在分区表某条 `label` 字段里，就换一个 label 让那一位合法
+  （label 是自由文本）；落在 `magic/offset/size/MD5` 上则该板报废。这条路径要显式实现并明确其边界。
+
+### 4.3 执行（`flash-core::parttable` + `image`）
+
+- 改写 `partition-table.bin` 中 `factory` 的 offset（和必要时 size）→ 重算末尾 16 字节 MD5。
+- **App 镜像原样写入新偏移**——镜像里没有任何“我在哪个偏移”的信息，改位置不改变它。
+- 只有在“分区表/bootloader 必须字节吸收”这一层才动镜像，并且要重算 checksum/SHA256。
+
+### 4.4 验证与回滚（`session` + `report`）
+
+- 写前：把 `0x0–0x9000` + 分区表 + App 分区整段回读到 `rescue-<mac>-<ts>.bin`（约 1.2 MB）。
+  这既是回滚素材，也是一份“坏点快照”。
+- 写后：回读 → 差分 → 若有 mismatch，**先更新 badmap，再重新规划**，而不是简单重试。
+- 引导：抓串口，断言 `Loaded app from partition at offset 0x<off>` 与
+  `ESP32 camera is live on <ip>`；失败则按 rst 原因给出分类结论（镜像校验失败 / 找不到分区 /
+  Wi-Fi 没连上 / 相机没起来）。**写入成功 ≠ 能跑**，这是仓库文档反复强调的点。
+
+**为什么这套不会变砖**：ROM 下载模式永远在，只要不是 eFuse 层面的破坏（secure boot / flash
+encryption / 烧写保护），任何 App/分区表错误都只是“不启动”，可以用同一根 USB 线救回来。
+前提是**确认这些 eFuse 特性没开**（见问题 Q6）。
+
+---
+
+## 5. 动态 patch 的落点
+
+### 5.1 必须重算的两样东西（否则一定不开机）
+
+App 镜像的完整性由 bootloader 校验：
+
+```
+checksum = 0xEF XOR (所有段的所有数据字节)      // 1 字节，位于段尾 16B 对齐之后
+sha256   = SHA256(镜像中它之前的全部字节)        // 32 字节，仅当 header.hash_appended=1
+```
+
+任何字节补丁都会同时破坏这两者。`flash-core::image` 必须实现并在**真实镜像上做往返测试**
+（重算结果与文件里已有的字节必须完全相同）——这是整个方案最便宜、最有效的验收手段，
+在碰硬件之前就能证明实现是对的。
+
+另外：`esp_app_desc_t` 里的 `app_elf_sha256` 是 ELF 的哈希，补丁后必然与内容不符。
+它只用于 core dump 关联，**没有校验作用**，可以接受；但要在报告里写一句，避免以后有人拿它
+当“镜像指纹”。真正的指纹用整镜像 SHA256。
+
+### 5.2 SSID / 密码补丁的两种模式（这是本方案的真实技术风险）
+
+事实基础：
+
+- `const SSID: &str = env!("WIFI_SSID")` 是编译期常量，长度也是编译期常量。
+- 字面量本身在 `.rodata`（segment 0，`0x3c0d0020` 附近），二进制里可 grep。
+- 但**长度**在机器码里可能以三种形式存在：`.rodata` 里的 `(ptr,len)` 静态对
+  （`format_args!` 走 trait object 时几乎必然产生一份）、`movi` 立即数、或两者混用。
+
+| 模式 | 做法 | 前提 | 风险 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| **M1 等长补丁** | 只改写字符串字节，长度不动 | 新值**字节长度 == 模板槽位长度** | 低。仅当现场 SSID 长度固定时可用 |
+| **M2 长度字补丁** | 改字节 + 改所有 `(ptr,len)` 长度字 | 模板生产期能**定位全部**长度字并验证 | 中高。混用立即数时会出现“日志显示新 SSID 但连接用的旧长度” |
+
+工程对策（三条，缺一不可）：
+
+1. **模板生产线生成 manifest**（`flash/templates/`）：构建出 ELF 后，用符号表 + 字面量地址
+   反查所有引用，产出 `str_offset / capacity / len_words[]`。这是一次性、离线、可审计的活动，
+   **不发生在现场**。
+2. **清单里写清能力**：`capabilities.equal_length_only: ["password"]` 之类。M2 只在
+   “长度字全部定位成功”时启用；否则清单退化为 M1，客户端在长度不匹配时**拒绝并给出可执行的
+   建议**（“本模板 SSID 槽位 10 字节，请把路由器 SSID 设为 10 字节，或使用 N 字节模板”）。
+3. **硬件验收一次，之后才允许现场用**：模板发布前跑一遍「patch 成另一个等长 SSID → 烧 → 看日志
+   是否连上」。连不上就把该模板降级为 M1。这一步可以脚本化，属于发布门禁。
+
+> 注意 `format_args!` 会**把补丁后的 SSID 原样打进日志**（`"{SSID}" was not in the scan results`），
+> 所以现场日志本身就能佐证补丁是否生效——这是免费的验收信号，也是排障的第一手材料。
+
+### 5.3 模板固件的构建约定（一次性，发布期）
+
+```text
+WIFI_SSID = 32 字节占位（留满槽位，便于 M2）；WIFI_PASS = 64 字节占位
+其余 .env 参数按交付基线冻结
+产物：bootloader.bin + partition-table.template + app.bin + manifest.json  → 一个 bundle
+```
+
+这样**现场只选 SSID/密码，不再触碰 `.env`、不再跑 cargo**。
+
+---
+
+## 6. 关键风险
+
+| # | 风险 | 影响 | 对策 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| R1 | 长度字定位不全，M2 补丁“半生效” | 板子连不上 Wi-Fi，看起来像“密码错了” | 清单声明能力 + 发布门禁实测 + 不匹配就拒绝（不猜） |
+| R2 | 补丁后未重算 checksum/SHA256 | 不启动（可救，但现场中断） | 真实镜像往返测试；写入前本地自校验 |
+| R3 | 偏移漂移：新镜像可能**没有**合法偏移 | 该板无法升级 | 4 KiB 对齐搜索 + 尾部 slack 检查 + 找不到时明确报“这块板的 flash 太坏” |
+| R4 | 坏点表串板/过期（缺陷随温度、擦写次数变化） | 写进去才发现 | 档案只作提示；**每次写后必做回读差分** |
+| R5 | 坏点在 bootloader/分区表固定区 | 无法规避 | 仅 label 等自由字段可吸收；其余明确报废，别赌 |
+| R6 | 自动复位/进下载模式不可靠 | “插入即烧”的第一步就失败 | 先实测；失败时降级为“按 BOOT 提示 + 重试”，并把步骤画在界面上 |
+| R7 | 多程序抢串口 / 抢 UDP 5600 | 现场打不开或烧不了 | 串口独占提示；烧录模式与视频模式互斥提示（沿用现有 `startup-error.txt` 风格） |
+| R8 | secure boot / flash encryption / eFuse 保护开启 | **整套方案失效**（镜像是加密/签名的） | 上线前确认关闭；客户端探测到加密镜像直接拒绝并说明 |
+| R9 | 模板与清单版本错配 | 打到错误偏移 | 清单绑定 `app_sha256`，不匹配即拒绝 |
+| R10 | OTA 需求最终被判定为硬需求 | 架构返工 | **第 9 节 Q2 必须先答**；先落 OTA-ready 分区表作为廉价期权 |
+| R11 | `esp_app_desc_t.app_elf_sha256` 补丁后不符 | 误导后人 | 报告里注明；指纹改用整镜像 SHA256 |
+| R12 | 破坏 NVS（改分区布局或误擦） | 丢绑定/校准，重连变慢 | 默认不擦 NVS；提供备份/还原；改布局前显式确认 |
+
+---
+
+## 7. 必须向用户确认的问题（决定架构是否成立）
+
+| # | 问题 | 为什么现在必须答 | 我的默认建议 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| **Q1** | 客户端宿主平台与技术栈？Windows-only 还是三平台？扩展 [desktop/](desktop/) 还是独立工具？ | 决定打包、串口栈、UI 形态 | Rust 核心库 + CLI（P1）→ Tauri 页面（P2），Windows 优先 |
+| **Q2** | **“OTA”到底指什么**：(a) USB 现场更新；(b) 设备自己从网上拉；(c) 局域网推 | (b)(c) 与“禁止改固件”**直接互斥**，架构会完全不同 | 先按 (a) 做；同时只改分区表落一个 OTA-ready 布局作期权 |
+| **Q3** | SSID 修改是否接受**等长约束**？现场 SSID 长度是否固定？是否出现过 ≥16 字节或含中文/空格？ | 决定 M1 够不够，还是必须做 M2 并承担风险 | 双模：M1 保底，M2 需模板验收通过才启用 |
+| **Q4** | 是否允许**写入图案做坏块探测**（十几秒、会擦除未分配空洞）？坏板一共几块？坏点是否稳定复现？ | 决定检测深度与是否值得做 probe | 首次接管一块板自动探测一次；之后只做写后差分 |
+| **Q5** | 现有板子的**自动复位/进下载模式**可靠吗（是否必须手按 BOOT/EN）？ | 决定“插入即烧录”能不能成立 | 实测；不可靠则做“半自动 + 引导” |
+| **Q6** | 是否启用过 secure boot / flash encryption / eFuse 写保护？ | 开了则本方案**整体失效** | 假设关闭，需你确认 |
+| **Q7** | 现场更新时可否重写**分区表与 NVS**？丢了客户端绑定/设置能接受吗？ | 有些修复必须动布局 | 默认不碰 NVS；改布局前备份并确认 |
+| **Q8** | 是否需要同一个客户端也支持 **ESP32-C3 装甲板**（[armor/](armor/)）？ | 影响芯片抽象与模板管理 | 预留 chip 抽象，P2 再接 C3 |
+| **Q9** | 现场是否允许**任意固件文件**（用户挑一个 `.bin/.elf`），还是只允许“官方 bundle”？ | 决定 manifest 从哪来：bundle 自带 vs 客户端现场解析 ELF | 两者都支持：任意文件走“无 patch 模式”（坏块规避仍然有效），bundle 才有 SSID patch |
+| **Q10** | 坏块规避失败（该板无合法偏移）时的产品行为：拒绝升级 / 允许“尽力而为” / 提示换模组？ | 决定失败语义 | **拒绝并给证据**，不做尽力而为 |
+
+---
+
+## 8. 分期建议
+
+| 阶段 | 内容 | 验收标准 |
+| --- | --- | --- |
+| **P0**（1 周） | `flash-core`：`image` + `parttable` + 真实镜像往返测试；CLI 能“读懂一份 bundle + 打印计划（dry-run）” | 未修改镜像的 checksum/SHA256 重算与原文件逐字节一致 |
+| **P1**（2 周） | `placement` + `verify` + 串口写入 + 回读差分 + 引导断言；**在健康板与故障板上各跑通一次** | 故障板零重编译完成升级；`0xFADE7` 落点字节被证明可写；日志断言通过 |
+| **P2**（2 周） | manifest 生产线 + SSID/patch（M1 先上，M2 门禁通过再开）+ 设备档案 + 回滚 | 同一 bundle 换 SSID 后板子连上新 AP，无需任何编译 |
+| **P3** | desktop Tauri「维护」页（复用 P1/P2 的一切） | 现场非技术用户可完成“插入 → 识别 → 选包 → 烧 → 看到连上” |
+
+---
+
+## 附录 A：两条 ADR
+
+### ADR-001：坏字节规避从“重编译”改为“分区表重写”
+
+- **状态**：提议中
+- **背景**：`0xFADE7` 的 bit5–7 不可写；`scripts/flash.sh` 通过改 `partitions.csv` 并重建来避开它，
+  但重建会移动镜像内容，于是需要“第二次验证”，且只支持 macOS、必须带完整 IDF 工具链。
+- **决策**：把 App 偏移从**构建输入**改成**烧录期的计划值**：搜索偏移 → 改写
+  `partition-table.bin`（重算 MD5）→ App 镜像原样写入。
+- **备选**：① 继续重编译（现状）；② 为每块板生成专用 merged 镜像；③ 用 `otadata` 之类间接重定向。
+- **影响**：现场彻底摆脱工具链；同一份镜像可服务健康板与故障板；代价是客户端必须正确实现镜像与
+  分区表格式（用真实镜像的往返测试兜底）。
+
+### ADR-002：核心逻辑与 I/O 分离，CLI 先于 GUI
+
+- **状态**：提议中
+- **背景**：本方案里最容易错、错了最难在现场发现的，是镜像格式、哈希重算、偏移搜索与差分；
+  而这些恰好都能在主机上测。仓库已有 `protocol/`、`stream_control`、`link_control` 的先例。
+- **决策**：`flash-core` 纯函数、无 I/O；`flash-device` 单独承担串口与协议；GUI 最后接。
+- **备选**：直接写进 Tauri 后端（失败域大、难测）；用 Python 脚本 (现有风格) 但无法复用 Rust 类型。
+- **影响**：多一个 crate 与一条编译链；换来可在 CI 上守护的不变量，以及将来 GUI/CLI/远程三处复用。

HARDWARE.md

@@ -0,0 +1,77 @@
+# 图传板硬件说明
+
+对应 Freenove ESP32-S3-WROOM CAM、ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 与 OV5640。构建和烧录入口见 [README.md](README.md)。
+
+## 摄像头引脚
+
+配置以 `src/camera.rs` 的 `pins` 模块为准。DATA 按 D0–D7（传感器 Y2–Y9）排列。
+
+| 信号 | GPIO |
+| --- | --- |
+| RESET | 0 |
+| XCLK | 15 |
+| PCLK | 13 |
+| VSYNC | 6 |
+| HREF | 7 |
+| SIOD / SDA | 4 |
+| SIOC / SCL | 5 |
+| D0–D7 | 11, 9, 8, 10, 12, 18, 17, 16 |
+| PWDN | 未连接（`-1`） |
+
+当前 XCLK 为 20 MHz。不要直接套用 AI-Thinker、XIAO 等其他板卡的相机引脚表。
+
+本模组需避开的资源包括 Flash / PSRAM 总线（GPIO 26–37）、USB（19 / 20）、串口（43 / 44）及模组内部引脚，以原理图为最终依据。占用 Flash / PSRAM 引脚可能造成传输期间 CPU 挂死、串口静默。
+
+## 内存与任务配置
+
+参数位于根目录 `sdkconfig.defaults`：
+
+| 参数 | 当前值 | 用途 |
+| --- | --- | --- |
+| `CONFIG_SPIRAM_MODE_OCT` | `y` | 8 MB Octal PSRAM |
+| `CONFIG_SPIRAM_SPEED_80M` | `y` | PSRAM 时钟 |
+| `CONFIG_CAMERA_PSRAM_DMA` | `n` | DMA 经内部 RAM 中转后复制到 PSRAM |
+| `CONFIG_SPIRAM_TRY_ALLOCATE_WIFI_LWIP` | `n` | Wi-Fi / lwIP 缓冲保留在内部 RAM |
+| `CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240` | `y` | CPU 240 MHz |
+| `CONFIG_CAMERA_CORE1` | `y` | 显式选择 CPU1，与 Wi-Fi 分开（只禁用 CORE0 不足以改变 choice 默认值） |
+| `CONFIG_FREERTOS_HZ` | `1000` | 发送拥塞时以 1 ms tick 让出调度 |
+| `CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_TX_BUFFER_NUM` | `64` | 发送缓冲数量，使用内部 RAM |
+| `CONFIG_ESP_WIFI_TX_BA_WIN` | `32` | 保留 AMPDU 发送聚合 |
+
+相机使用 3 个 PSRAM 帧缓冲及 `GRAB_LATEST`，优先取得较新的画面。JPEG 编码由传感器完成，S3 主要负责采集和发送。
+
+原测试板启用 PSRAM DMA 后曾出现 `NO-EOI`：JPEG 结束标记位于驱动末尾 DMA 搜索窗口之外，随后停止交付帧。因此默认关闭该配置；更换驱动后应单独验证持续采集。
+
+## Flash 与分区
+
+默认 **16 MB、DIO、40 MHz**，分区来自 `partitions.csv`：
+
+| 分区 | 偏移 | 大小 |
+| --- | --- | --- |
+| NVS | `0x9000` | `0x6000` |
+| PHY init | `0xF000` | `0x1000` |
+| Factory app | 以 `partitions.csv` 为准，坏板重编时可能调整 | `0x120000`（1152 KiB） |
+
+分区表位于 `0x8000`，S3 Bootloader 从 `0x0` 开始。App 写入分区表声明的偏移，不能直接套用 `0x10000`。修改分区或 Flash 模式后需重新构建，成套更新 Bootloader、分区表和 App。
+
+健康硬件可以评估恢复 `0x10000` App 偏移或更快 Flash 配置，但需重新验证。
+
+## 损坏 Flash 模组的兼容处理
+
+早期测试模组在绝对地址 **`0xFADE7`** 存在写入异常，bit 5–7 无法正确写入。这是特定模组的故障。当前 App 偏移来自该板的开发过程，不能保证新镜像仍避开坏字节。
+
+2026-10-18 的整段回读还发现 **`0x10863`** 的 bit 6 异常读回为 1：期望 `0x2e`，读回 `0x6e`，该轮 App 只有这一处字节不同，尚未单独擦写复核是否为永久故障。该模组的 App 偏移需至少为 `0x20000`，并继续检查 `0xFADE7`；烧录工具的校验失败必须先排除，不能当作网络或相机故障。
+
+`scripts/flash.sh` 保留的流程为：编译、导出 App、搜索 64 KiB 对齐的可写偏移、修改分区、重新构建和验证，再写入三段镜像。重新构建可能移动镜像内容，因此第二次验证不可省略。
+
+脚本依赖 macOS 串口名、Unix `termios`、本地 ESP-IDF Python 目录及旧版工具参数，不适合作为通用烧录入口。坏板需核对工具版本及坏地址字节；普通板卡使用 README 流程。更换故障模组比长期依赖镜像位置更可靠。
+
+## 本地相机组件
+
+`components/esp32-camera/` 包含上游 2.1.7 及本地兼容补丁，`components/cam_wrapper/` 提供 Rust FFI 封装。
+
+本地增加 `esp_camera_fb_get_latest` / `cam_take_latest`：等待第一张有效帧后，以有限次数零等待取出更新帧，并归还替换的缓冲。`cam_take(0)` 表示单次非阻塞尝试，不在空队列、坏 JPEG 或 DMA 复位哨兵上继续等待。升级驱动时需保留或移植这些补丁，并运行缓冲所有权测试；不能用“先检查有帧、再调用可能阻塞 4 秒的 get”替代。
+
+S3 的 `ll_cam.c` 中有 `CAM_IO_MUX_REG()` 本地补丁，用于 SCCB / I2C 引脚连接。升级驱动后需检查补丁并验证传感器探测和采集。
+
+`components/esp32-camera/target/` 是按芯片划分的**源代码**，清理缓存时不能删除，也不能忽略所有层级的 `target/`。

LATENCY.md

@@ -0,0 +1,88 @@
+# 约 30 fps、Wi-Fi 重连与画面链路延迟验证（2026-10-18）
+
+当前交付已增加阻塞恢复与新鲜度处理，见 [REALTIME.md](REALTIME.md)。本页保留此前减光确认和画面延迟对照；本页 SHA 与测量结果均属于当时构建，不是当前固件的重测结果。
+
+## 先前三缓冲与小幅减光记录
+
+根据用户长程运行反馈，双缓冲在峰值负载下丢帧明显，当前交付恢复 **`CAM_FB_COUNT=3`**，保留突发发送期间的采集余量。约 30 fps 完整 PLL 配置、VGA 彩色、正常白平衡、Wi-Fi 自动重连和自适应 JPEG 均保留。双缓冲保留为试验选项，下面的短时延迟对照属于历史记录，不能证明长程峰值稳定性。
+
+针对现场轻微过亮，增加 `CAM_AE_LEVEL=-1`，将 OV5640 AE 目标从 55 微调到 45，目标比值约 −0.29 EV；`CAM_EXPOSURE_EV=0`，自动曝光和增益仍联动，曝光上限保持 592 行（约 20 ms）。这会小幅降低亮度目标，不保证实际快门必然缩短。当前 50 Hz 抗频闪步长约 10 ms，直接小减曝光上限可能跨越一整档，因此使用 AE 目标细调。该目标比值不等于经过照度标定的实际 EV。
+
+本次已通过 COM8 烧录与 Bootloader、分区表、App 的独立校验。重新启动后串口观察 45.15 秒，复位和采集错误均为 0，订阅已恢复；末个窗口提交 29.7 fps。观察中仍有 UDP 发送回压，三缓冲不代表完全消除路由器拥塞。本次未重新测量原生完整接收损失率或画布延迟，也未重新进行长程峰值测试。
+
+用户已确认当前三缓冲、小幅减光版本亮度合适、颜色稳定。
+
+该阶段 App SHA-256：`05aff1f53519fbb52b89ca526c3be11cc78f37a3356f588986336cf7870924eb`。完整选择理由、当前参数与短测记录见制品 `BUFFER-DECISION.json`；下面的 90 秒/五分钟对照、CDF 和旧接收曲线保留为历史数据，不能套用到本次亮度微调后的镜像。
+
+## 此前短时对照（历史）
+
+此前试验使用 VGA 彩色、完整 PLL 配置和双缓冲。保留 Mihomo TUN，只有一个 UDP 订阅者，使用 Windows 生产客户端的真实视频绘制路径，非演示模式。用户已确认新时钟配置亮度够用、颜色正常，未再出现短 HTS 方案的绿紫闪烁。
+
+| 指标 | 三缓冲基线 | 双缓冲试验配置 |
+| --- | --- | --- |
+| 原生接收窗口 | 90.008 s | 300.003 s |
+| 完整接收帧 | 2659 | 8909 |
+| 帧损失 | 32 / 1.189% | 61 / 0.680% |
+| 完整接收帧率 | 29.54 fps | 29.70 fps |
+| 本地 JPEG 通道 | 27.23 fps | 27.90 fps |
+| 标记回显有效样本 | 767 | 2641 |
+| 标记回显采样跨度 | 109.68 s | 295.08 s |
+| 标记 → 首次可解码画布回显 P50 | 128.4 ms | 121.5 ms |
+| 标记 → 首次可解码画布回显 P95 | 230.7 ms | 193.4 ms |
+| 回显估计 P99 / 最大值 | 285.3 / 443.2 ms | 248.9 / 461.5 ms |
+
+这次窗口的 P50 降低 6.8 ms、P95 降低 37.3 ms。双缓冲减少潜在采集排队，同时保住接近 30 fps 的实际交付。两个窗口的网络回压、JPEG 自适应档位和时长不同，属于连续实机对照，不能把全部改善归因于缓冲数，也不是所有路由器或场景的保证。此前约 22 fps 的测试保留在 [STABILITY.md](STABILITY.md)。
+
+双缓冲试验五分钟全程在线，复位 0 次、采集错误 0 次，通道断开 0 次、计数重置 0 次。抽取 61 张 JPEG 均完整解码为 640×480 RGB；没有用灰度或降低色深换帧率。最小内部空闲堆 118771 B；实际 JPEG 档位 18–28，温度 58–60°C，未触发减载。
+
+## 该测试阶段的配置与时钟
+
+```dotenv
+CAM_RES=vga
+CAM_CLOCK_PROFILE=vga30
+CAM_FB_COUNT=3
+CAM_QUALITY=18
+CAM_QUALITY_MAX=30
+CAM_MAX_FPS=0
+CAM_GRAYSCALE=0
+CAM_EXPOSURE_EV=0
+CAM_AE_LEVEL=-1
+CAM_SHUTTER_LINES=0
+CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=592
+CAM_GAIN_CEILING=32
+CAM_HTS=0
+CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
+WIFI_TX_POWER_DBM=14
+UDP_PACKET_GAP_US=0
+WIFI_TEST_DROP_AFTER_S=0
+```
+
+XCLK 保持 20 MHz，使用完整 PLL 分频组合：VCO 610 MHz、SYSCLK 61 MHz、DVP PCLK 15.25 MHz；保持默认 HTS 2060 / VTS 984 和读出窗口，名义节拍约 30.09 fps。此前缩短 HTS 至 1500 / 1800 的方案会闪色，未采用。驱动回调的参数顺序与私有 PLL 辅助函数不同，必须按 `sensor_t.set_pll` 的签名调用。
+
+下列实际曝光、增益范围属于此前双缓冲试验。当前 AE 目标改为 45/55，自动增益保留，曝光上限 592 行约 19.99 ms；实际曝光 590–590 行，估算 19.92–19.92 ms，增益 8.00–13.50×。最大 50 Hz band 数保留为 2，避免提升 SYSCLK 后向下取整只剩一个 band 导致画面过暗。未强制负 EV 或固定低快门。行数与毫秒换算依赖当前时钟，不能直接套用其他配置。
+
+参考：[OV5640 数据手册](https://files.waveshare.com/upload/d/da/OV5640_DataSheet.pdf)、[Espressif OV5640 驱动](https://github.com/espressif/esp32-camera/blob/master/sensors/ov5640.c)。新组合的 VCO 和 PCLK 在该手册列出的范围内；这不代替板上信号完整性和画面验证。
+
+## Wi-Fi 运行时恢复
+
+断开、失去有效 IP 或地址变化后停止 UDP 发送并清理订阅目标。关联和 DHCP 分别使用 15 秒期限；首次立即尝试，失败按 1、2、4、8、16、30 秒退避。事件回调只更新状态，主循环负责调用驱动；认证进行中不会反复 connect。取址后重建 socket、恢复无线参数、丢弃旧采集帧并重新广播，保留摄像头、曝光、增益、设备 ID 和帧序号。
+
+实机诊断构建主动断开并保持 5 秒：检测断线后 9021 ms 恢复网络，其中重试发起到恢复日志为 4029 ms（含取址和恢复处理）；无需重启，客户端随后自动续订恢复视频。该测试使用同一恢复逻辑、60 MHz SYSCLK 的预检构建；最终交付为 61 MHz，故障注入参数为 0。恢复到同一个 IP 已验证，路由器长时间关机、密码改变和 DHCP 换址尚未分别做硬件测试。启动阶段第一次联网仍使用原有扫描和认证模式探测逻辑。
+
+处理方式遵循 [ESP-IDF 断线事件说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wifi-event-sta-disconnected)：有效 IP 恢复后再重建上层 socket。4 项恢复策略测试覆盖认证不被重启、关联/DHCP 超时、指数退避和新断线重置状态。
+
+## 延迟测量方法与边界
+
+Windows 客户端使用裁判配置和 `--latency-report <新的NDJSON路径>` 启动。相机固定对准左侧四角标记，右侧沿正常 `VideoSurface` 路径绘制真实回显。源标记每 50 ms 更新，记录每个编号首次可解码的画布回显；四角透视校正、Gray 码和互补行拒绝无法可靠识别的曝光混合帧。最初逐刷新更新在 180 Hz 屏幕上会让一次曝光跨越多个编号，已在正式对照前修正。
+
+源标记和回显均使用同一客户端 `performance.now()`，无需 ESP 时钟同步。绘制时刻以相邻 rAF 夹定，表中为上下界中点；此前双缓冲样本的区间宽度中位数为 11.4 ms。该范围包括相机取样等待、曝光、采集、无线传输、重组、本地 WebSocket、解码和画布绘制。它是**屏幕标记事件到首次可解码画布回显的估计**，没有测量源/输出面板扫描或像素响应；严格的物理光学端到端延迟需用高速相机复核。未识别帧不成为样本，首次可解码回显可能晚于较早的模糊回显，不能把有效样本分布当作每一帧的延迟。
+
+此前双缓冲试验中，解码完成到画布绘制平均 2.72 ms；标记分析平均 2.02 ms。该分析只在校准模式运行，正常客户端不做画布回读。字段 `decodeToDrawMs` 从解码完成开始，不代表 JPEG 解码耗时。接收间隔、分片组装耗时及发送函数耗时各有独立口径，不能替代本测量。
+
+`scripts/analyze_latency.py` 可按半开区间行号复算 NDJSON。完整结果、参数、行号范围和边界见制品 `LATENCY-RESULT.json`，分布图见 `LATENCY.png`。原始校准记录保存在本机 `target/latency/`，不把画面、私有配置或令牌日志打进制品。
+
+## 交付与硬件限制
+
+该阶段 App SHA-256：`05aff1f53519fbb52b89ca526c3be11cc78f37a3356f588986336cf7870924eb`。Bootloader、分区表和 App 已经 COM8 烧录并独立校验，ZIP 内含校验清单。
+
+本模组除原有 `0xFADE7` 坏点，还发现 `0x10863` 的 bit 6 异常读回为 1，整段回读只差这一字节，是否永久故障尚未单独擦写复核；已把应用分区移至 `0x50000` 并验证 `0xFADE7` 对应字节可写。该兼容布局针对故障模组，每次重编仍需重新核对，详见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)。

PERFORMANCE.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# 图传性能排查与验证（2026-10-18）
+
+本文保留早期短时对照；当前交付已回退到 15 dBm，功率、距离与发送拥塞分析见 [POWER.md](POWER.md)，阻塞处理见 [REALTIME.md](REALTIME.md)。此前约 30 fps 与回显延迟数据见 [LATENCY.md](LATENCY.md)，更早验证见 [STABILITY.md](STABILITY.md)。下列数字对应当时的传感器时序和网络状态。
+
+## 环境与结论
+
+测试使用当前 ESP32-S3-N16R8 / OV5640，VGA 640×480、8 MB PSRAM、CPU 240 MHz、ESP-IDF v5.5.5。板端连接 2.4 GHz Wi-Fi，实际协商 HT20 / CCMP，主要有效窗口的信号约 −18～−32 dBm；Windows 通过同一路由器通信，Mihomo TUN 始终保持启用。单客户端对照使用 1 MiB 接收缓冲，每 800 ms 单播续订。
+
+传感器在 CPU0 和 CPU1 均可输出约 22.2 fps。低帧率期间持续出现 `sendto` 的 `ENOMEM`（errno 12），完整帧提交率低于采集率，客户端收到不完整分片。普通系统内存仍有约 100 KiB 以上可用，证据指向无线发送拥塞与驱动缓冲回压。核绑定和单独扩大 Windows 缓冲均未解决主要瓶颈。
+
+降低最大发射功率、使用视频队列，并降低单帧大小后有所改善。功率切换对照中，20 dBm 的窗口明显恶化，10 dBm 的两次窗口约 12 fps；14 dBm 的结果仍有波动。仅凭这些数据无法确定供电、天线、射频或 AP 的具体物理原因。
+
+## 接收端对照
+
+| 配置 | 时长 | 完整帧 | 窗口 fps | 帧损失 | 完整帧间隔 P95 | 分片组装 P95 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| 问题复测：20 dBm / 普通队列 / quality 12 | 30 s | 165 | 5.49 | 74.69% | 672.0 ms | 109.0 ms |
+| 14 dBm / 普通队列 / quality 12 | 30 s | 477 | 15.88 | 27.84% | 242.2 ms | 145.4 ms |
+| 14 dBm / 视频队列 / quality 12 | 60 s | 1091 | 18.18 | 17.41% | 194.4 ms | 103.2 ms |
+| 该阶段选择：14 dBm / 视频队列 / quality 18 | 60 s | 1177 | 19.62 | 11.30% | 192.8 ms | 94.2 ms |
+
+表中 fps = 完整帧数 / 整个测量时长。帧损失包括被替换的不完整帧、超时及帧号缺口；末尾仍在接收的帧不计损失。丢帧率与旧客户端的口径不同，旧版会低估实际丢帧。
+
+无线链路有明显时变，早期其它窗口也出现过约 5～15 fps，表格不是长期保证或所有板卡的通用最优参数。前两行使用 CPU0，后两行使用 CPU1；核绑定对照未消除发送拥塞，最终保留显式 CPU1 配置。关闭 AMPDU 的试验几乎无法得到完整帧，已撤回；忙等重试也已撤回。另一次 40 ms 重试预算试验期间，有新客户端加入导致两个订阅者，且信号和画面复杂度变化；该轮约 12.6 fps，不能用于证明重试预算的单项影响，未作为最终配置依据。
+
+## 最终参数与改动
+
+- 该测试阶段本机 `.env` 选择 `CAM_QUALITY=18`、`WIFI_TX_POWER_DBM=14`。分辨率保持 VGA；quality 数字增大表示压缩更强，细节会有所损失。仓库默认 quality 仍为 12，未设置发射功率时保留 SDK 默认上限；当前功率选择见 [POWER.md](POWER.md)。
+- 视频 socket 设置 `IP_TOS=128`，使用 AC_VI，并保留 AMPDU；64 个动态 TX 缓冲、TX BA window 32、FreeRTOS 1000 Hz。JPEG 在 PSRAM 中原地读取，仅复用一个数据报缓冲；临时发送失败让出调度重试，等待预算为每帧 25 ms。
+- 客户端按发现的设备 IP 定向续订，接收缓冲请求 1 MiB。随机会话 ID 让同一会话的端口变化更新目标地址；旧固定 ID 保留按地址区分。实测迁移后旧端口无新视频，新端口继续接收；两个旧版订阅仍各自收到数据。
+- 接收器拒绝迟到旧帧、重复完成帧和矛盾分片，处理帧号回绕、设备重启及超时。视频 WebSocket 只保留各路最新帧；前端每路至多一次解码与一张最新待解码帧，避免持续积压。
+
+## Windows 实际客户端验证
+
+使用已构建的 release EXE 和独立裁判端测试配置，非演示模式。原用户配置、密码和绑定保留。
+
+约 30 秒窗口中，后端完整帧增量 624、丢帧增量 38，窗口帧损失约 5.74%。界面连接存在，独立观察连接收到 619 张完整 JPEG，通道帧率 20.62 fps，帧间隔 P95 为 103.0 ms，无损坏 JPEG。
+
+这项验证覆盖真实板卡、UDP 接收与重组、GUI 的 WebSocket 连接及二进制视频通道。另有 20 项协议测试、83 项客户端核心测试、9 项后端视频通道测试、5 项前端解码队列测试，以及 Windows 类型检查和生产打包通过。未将整个后端测试集或录制功能记为已验证。
+
+**时间边界：**组装耗时是首末分片到达的差值，帧间隔是相邻完整帧到达的差值，均不是摄像头到屏幕的端到端延迟。未做两端时钟同步或实际屏幕的光学延迟测量，也未自动验证 WebView 最终绘制像素。
+
+## 复测与原始记录
+
+先退出其它图传接收进程，避免增加订阅负载：
+
+```text
+python scripts/perf_probe.py <板卡IP> --seconds 60 --json perf.json --save-frame frame.jpg
+```
+
+本机原始 JSON、抽帧和串口日志在 `target/camera-diagnostics/`，随构建缓存忽略；主要文件为 `fps-core0-raw.json`、`fps-tx14-raw.json`、`fps-quality12-raw.json`、`fps-final-raw.json`、`fps-final-client-result.json`、`session-migration.json`。固件与 Windows 制品的 `BUILD-INFO.json` 记录最终测量及验证范围，ZIP 不包含用户运行配置。
+
+设计依据：[ESP-IDF 5.5.5 的 UDP 发送回压说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/lwip.html#limitations)、[Wi-Fi QoS 的 IP precedence / AC_VI 映射](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wi-fi-qos)。这些文档说明机制，性能数字来自上述本机测量。

POWER.md

@@ -0,0 +1,64 @@
+# 发射功率、断连距离与拥塞分析（2026-10-18）
+
+当前交付请求 `WIFI_TX_POWER_DBM=15`，实板驱动回读 **15.00 dBm**。根据用户的距离与拥塞反馈，从 17 dBm 回退；启动和 Wi-Fi 重连后应用同一设置，压缩与温控控制器不自动降低发射功率。三缓冲、VGA 彩色、AE 目标 45、约 20 ms 曝光上限和 PLL 时钟保持不变。
+
+这里的数值是驱动配置的发射功率上限。API 回读不能代替功率计，不能认为所有 PHY 速率下、每个数据包的天线端输出都恰好相同。
+
+## 先前 17 dBm 记录说明了什么
+
+| 记录 | 时间 | 原生接收帧率 | 原生帧损失率 | 板端发送失败 / 应用重试 / 放弃目标帧 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 17 dBm 第一轮 | 视频 30 s / 串口 75 s | 29.78 fps | 0.667% | 90 / 80 / 10（整段串口） |
+| 17 dBm 第二轮，增加周期回读 | 视频 30 s / 串口 75 s | 27.92 fps | 6.889% | 498 / 446 / 52（整段串口） |
+
+两轮的发射上限相同，曝光与缓冲参数相同，但无线状态、场景内容和时间并未锁定，且第二轮多了周期功率读数。因此这些记录不构成严格 A/B 对照，不能单凭它们断定“增加 3 dB 必然导致某个百分比的丢帧”。用户反馈是回退依据，日志用于定位失败发生在哪一层。
+
+第二轮内部空闲堆最少 120039 字节、最大连续块最少 43008 字节，温度 57–58°C，无温控限帧、复位或采集错误，只有一个 UDP 订阅者。出现发送失败时伴有 `errno 12 / ENOMEM`，优先指向网络发送资源的瞬时耗尽。堆仍有余量不能排除受配额限制的 Wi-Fi TX 缓冲已满，也不能把这个错误直接当成内存泄漏。
+
+ESP-IDF 明确说明，UDP 连续 `send/sendto` 可以因底层驱动 TX 缓冲全部占用而返回 `ENOMEM`。目前日志中的“446 次重试”是**应用调用 sendto 的重试**，不是已测得的 802.11 空口重传次数。来源：[ESP-IDF v5.5.5 lwIP 文档](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/lwip.html#limitations)。
+
+## 为什么距离改善不明显
+
+1. **功率差只有 3 dB。** 14→17 dBm 的配置上限约为两倍功率，不是两倍距离。按简化路径损耗模型 `距离倍率 = 10^(3/(10n))`，自由空间 `n=2` 时约 1.41 倍，假设室内 `n=3–4` 时约 1.19–1.26 倍。这只是模型估算，不是本次测得的距离。
+2. **收发链路必须同时成立。** 增强板卡发射不能增强板卡接收；AP 信标、应答、订阅和数据回程仍依赖另一方向。ESP-IDF 的断连说明包含持续丢失信标等原因。当前记录没有最远点的断连 reason、AP 侧接收强度或重传统计，不能确定距离边界由哪一方向限制。来源：[ESP-IDF 断连事件说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wifi-event-sta-disconnected)。
+3. **回读是上限，RSSI 有方向。** 板端日志里的 RSSI 是板卡接收到 AP 的信号，不是 AP 接收到板卡的信号。17 dBm 第二轮 RSSI 为 −25 至 −14 dBm，属于近距离记录，不能拿来证明远距离的上行链路已经改善。
+
+## 为什么拥塞仍会加重
+
+已确认的应用行为是：每约 33 ms 取得一张 JPEG，再把它拆成多个数据报连续提交，分片间隔为 0；成功返回只表示本地网络栈接受，不能证明 AP 或电脑已经收到。每帧 8 ms 重试预算和 25 ms 持有期限限制应用等待，但不能撤回已经进入 SDK 的旧分片。
+
+提高发射上限不会增加信道带宽或路由器的排队能力。若空口竞争、速率回退或重传使驱动排空变慢，突发提交仍会填满 TX 缓冲。这是与日志一致的机制推断；本次没有 CCA 忙占比、MAC 重传、实际发送 MCS 或 AP 队列数据，尚不能把它们中的某一项确认为功率变化造成的根因。来源：[ESP-IDF TX 数据路径与缓冲说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#how-to-improve-wi-fi-performance)。
+
+更高功率改变干扰覆盖、射频线性度或供电瞬态，也可能间接影响链路，但这里没有相应测量，不将“接收端过载”“功放饱和”或“电压跌落”写成已确认原因。无 Brownout 记录也不能证明射频供电完全没有瞬态变化。
+
+电脑当前通过 **5 GHz / 信道 161 / 802.11ac** 连接，摄像头使用 2.4 GHz。因此不能直接声称视频在同一个 2.4 GHz 信道被路由器重复发送了两次；摄像头上行、AP 转发、电脑接收与 TUN 处理仍可能分别排队，TUN 保持原样。
+
+## 还需区分本地跳帧
+
+17 dBm 第二轮视频区间中，原生接收了 838 张完整 JPEG，而辅助本地 WebSocket 观察器收到 582 张。两者不是同一个指标：后端采用最新帧覆盖和帧龄期限，慢消费者可能主动跳过已完整收到的帧；少收到的本地消息不能全部算成无线丢帧，更不能直接等同于真实屏幕绘制帧率。
+
+## 当前回退验证与后续定位
+
+测试期间用户补充观察：用手握持开发板时丢包明显增多。测试没有逐秒标记握持、位置和朝向，五分钟记录应视作现场连续性观察，不能当作固定摆位的功率 A/B 测试。人体靠近 PCB 天线导致的吸收、失谐或遮挡成为更值得优先排查的线索。
+
+本轮只改变功率上限到 15 dBm，保持其他图传参数与单 UDP 订阅，做五分钟收流观察；结果由交付包 `POWER-RESULT.json` 记录。之前的 17 dBm 记录保留为 `POWER-HISTORY-tx17.json`，14 dBm 的阻塞处理记录保留在 [REALTIME.md](REALTIME.md)。本轮不重新测量最远断连距离或物理屏幕端到端延迟。
+
+下一项值得单独对照的是**分片突发整形**：固定 15 dBm、曝光和 JPEG 策略，按发送回压逐步比较小批次提交与短暂让出调度，并同时看原生完整帧率、网络丢帧、主动跳帧和帧龄。不能仅通过增大缓冲或延长重试，把丢帧转化为持续排队延迟。若要确认距离瓶颈，需要同步记录远点断连原因、AP 侧板卡 RSSI、MAC 重传和信道忙占比。
+
+## 蛇形 PCB 天线的握持改善
+
+手接近天线会改变其周围的电磁环境，人体和外壳可使 PCB 天线失谐；人体也会吸收、遮挡部分射频能量。这是对用户观察的机制解释，本板尚未测量 S11、效率或握持前后的辐射图。TI 的 2.4 GHz PCB 天线实测例子显示，加入外壳并手持后匹配状态明显变化，需要在实际使用条件下匹配。来源：[TI 天线阻抗测量与匹配，章节 6](https://www.ti.com/lit/an/swra726/swra726.pdf)。
+
+建议按以下顺序改善：
+
+1. **先改善握持和摆位。** 用塑料支架或绝缘延长握柄固定，让蛇形天线端伸出、远离手掌；握住远离天线的一端。可先尝试让手与天线相距约 3–5 cm，再按实测增加距离，这不是保证性能的固定阈值。
+2. **留出天线净空。** Espressif 建议成品外壳中天线各方向至少 15 mm 净空；这不是“距离手 15 mm 就一定够”的保证。天线附近避开电池、金属支架、屏蔽片和紧贴的 USB 线或排线，外壳在天线区域使用非金属材料。来源：[ESP32-S3 PCB 天线布局指南](https://docs.espressif.com/projects/esp-hardware-design-guidelines/en/latest/esp32s3/pcb-layout-design.html#general-principles-of-pcb-layout-for-modules-positioning-a-module-on-a-base-board)。
+3. **固定朝向再比较。** 在同一位置和画面下，保持开发板朝向固定，比较“不接触 → 握远端 → 手靠近天线 → 移开手”，每段 30–60 秒，同时记录完整帧损失和板端 RSSI。单看 RSSI 不能覆盖上行质量，但可帮助区分朝向、遮挡与队列负载变化。
+4. **需要长期手持时，优先考虑外置天线版本。** `ESP32-S3-WROOM-1` 为 PCB 天线，`WROOM-1U` 为外置天线接口版本。选兼容摄像头接线、Flash/PSRAM 配置的板卡，将合适的 2.4 GHz 天线安放在握持区域之外；具体封装、接口和射频连接须按实际板卡核对。外置天线也应远离手和金属。来源：[Espressif 模组数据手册](https://documentation.espressif.com/esp32-s3-wroom-1_wroom-1u_datasheet_en.pdf)。
+5. **必须贴近人体使用时，按最终结构调谐。** 外壳、支架、馈线和手持姿态都参与最终匹配，需要 VNA/射频测量后调整匹配网络。直接延长蛇形走线、随意焊线或并接两根天线不能代替调谐；在现板上先做可逆的机械隔离更容易验证。
+
+## 15 dBm 本轮结果
+
+当前 15 dBm 交付 App SHA-256：`a6092e4b0cf42819c04424e066651f285b8961312a73822d667532f800e46767`，应用分区 `0x70000`。COM8 烧录与三段独立校验通过；355.1 秒串口的 71 次功率回读均为 15.00 dBm。五分钟观察：原生完整接收 **29.68 fps**，丢帧 **1.045%**，本地 JPEG 通道 **28.23 fps**，31 张抽帧全部完整解码为 640×480 RGB，无无效 JPEG、设备离线、通道断开、复位或采集错误；仍有最长 1.646 秒到帧间隔，不能将此轮称为无卡顿。距离与拥塞分析、测试边界见 [POWER.md](POWER.md) 和制品 `POWER-RESULT.json`。
+
+按时间近似对齐的板端五分钟区间有 731 次发送失败、653 次应用重试、78 次目标帧放弃；温度 56–58°C，RSSI -35 至 -11 dBm。板端区间由五秒采样的结束时间选择，边界并非逐包精确对齐。与此前短测时长、现场无线状态和 JPEG 内容不同，不能将差值归因于功率这一项。

README.md

@@ -1,402 +1,316 @@
-# ESP32-S3 摄像头图传（Rust / ESP-IDF / UDP）
+# ESP32-S3 摄像头图传系统
 
-**ESP32-S3-WROOM-1-N16R8** + OV2640 / OV3660 / OV5640（DVP 接口）实时图传，
-客户端是 Rust + Slint 桌面程序。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方
-`esp32-camera` 组件做采集。
+基于 **Rust + ESP-IDF** 的局域网实时图传系统。ESP32-S3 采集摄像头输出的 JPEG，通过 UDP 向桌面客户端推流；桌面端提供队伍端与裁判端界面，并接收 ESP32-C3 装甲板的血量广播。
 
-```
-protocol/   线路格式 + 帧重组    （有单元测试，为宿主架构编译）
-.           固件  -> ESP32-S3    （交叉编译，Xtensa）
-client/     桌面客户端           （Slint，macOS/Linux/Windows）
+## 功能与架构
+
+- 摄像头自动探测、JPEG 采集、UDP 分片发送与完整帧重组。
+- 局域网广播发现与订阅，单块图传板最多向 4 个客户端发送画面。
+- 运行中 Wi-Fi 断开后自动重连，重新获得 IP 后重建 UDP socket 并恢复订阅。
+- 使用 MAC 派生的稳定设备 ID；两块图传板可烧录同一固件，在客户端绑定队伍。
+- Tauri v2 + React 桌面端：视频显示、双方血量、设备绑定与录制。
+- 独立 ESP32-C3 装甲板固件：四路受击检测、WS2812 灯带及血量上报。
+
+```text
+ESP32-S3 图传板 A ─┐                   ┌─ 队伍客户端
+                  ├─ 同一局域网 / UDP ─┼─ 裁判客户端
+ESP32-S3 图传板 B ─┤                   └─ 队伍客户端
+ESP32-C3 装甲主板 ─┘
 ```
 
-`protocol/` 被两端共用，所以线路格式不可能各自漂移。
+图传使用 UDP **5600**，装甲板血量使用 UDP **5601**。板卡与客户端需在可互相通信、允许广播的网络中；关闭 AP 客户端隔离，并允许客户端程序通过防火墙。
 
-## 实测性能
+## 项目结构
 
-VGA 640x480，JPEG 质量 12，板子与 2.4GHz AP 相距约一间房：
+| 路径 | 用途 |
+| --- | --- |
+| `src/` | ESP32-S3 图传固件，根目录 Cargo 项目 |
+| `components/` | 本地相机驱动及 C/Rust 接口封装 |
+| `protocol/` | 共享 UDP 协议与帧重组，支持主机测试 |
+| `armor/` | 独立 ESP32-C3 装甲板 workspace |
+| `desktop/` | Tauri + React 客户端及独立网络核心 `core/` |
+| `scripts/` | 构建、烧录与探测脚本 |
+| `reference/armor/` | 早期 C 版装甲板工程 |
 
-| | TCP（HTTP MJPEG） | UDP |
-|---|---|---|
-| 帧率 | 1.9 fps | **20.8 fps** |
-| 丢帧 | 大量超时 | **0.0%**（146 帧 / 1270 个数据报） |
-| 帧间隔 | 测不出来 | 35 ms |
-| 实际吞吐 | 0.28 Mbit/s | 1.72 Mbit/s |
-| 传感器自身上限 | 22.2 fps | 22.2 fps |
+各子项目的构建目标不同。以下编译、烧录流程针对**根目录的 ESP32-S3 图传固件**。
 
-UDP 这条路已经跑到传感器的极限，网络不再是瓶颈——即便如此也只用掉链路的
-6–9%，说明瓶颈从头到尾都不在带宽上。
-（为什么用 UDP、以及 TCP 那组数字到底说明什么，见
-[`protocol/README.md`](protocol/README.md)。）
+## 硬件要求
 
----
+| 项目 | 当前配置 |
+| --- | --- |
+| 开发板 | Freenove ESP32-S3-WROOM CAM |
+| 模组 | ESP32-S3-WROOM-1-N16R8，16 MB Flash + 8 MB Octal PSRAM |
+| 摄像头 | OV5640；驱动包含 OV2640 / OV3660 支持，接线需核对 |
+| 网络 | 2.4 GHz Wi-Fi |
+| 连接 | 支持数据传输的 USB 线、可识别的串口及稳定供电 |
 
-# 固件
+默认采集 VGA（640 × 480）、彩色 JPEG quality 12，按传感器节拍发送。相机引脚、Flash 分区和 PSRAM 配置见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)。换板型前必须核对接线，避免占用 Flash / PSRAM 引脚。
 
-## 环境要求
+## ESP Rust 工具链入门
 
-- **Rust 的 `esp` 工具链。** 仓库里有 `rust-toolchain.toml`，所以
-  `rustup toolchain install esp` 就够；否则用 `espup install`。
-- **ESP-IDF。** `.cargo/config.toml` 通过 `IDF_PATH` 指向已有的安装。删掉那两行
-  的话，`esp-idf-sys` 会自己 clone 并构建它固定的那个版本——能用，但要下载几百 MB。
-- **Python 3**（ESP-IDF 构建系统要用）。
-- **esptool** 或 **espflash**，用来烧录。
+本项目使用 Rust `std` 和 ESP-IDF。ESP32-S3 属于 **Xtensa** 架构，需要通过 `espup` 安装 Espressif Rust 工具链；普通 `rustup target add` 不能替代这一步。根目录固定选择名为 `esp-1.97.0.0` 的工具链，避免浮动版本影响构建。
 
-先确认本机已具备：
+### 1. 安装基础依赖与 Rust 工具
 
-```sh
-rustc --version          # 必须是 esp 工具链
+先安装 [Rust / rustup](https://rustup.rs/)、[Git](https://git-scm.com/downloads)、[Python 3](https://www.python.org/downloads/)（建议 3.11）、[CMake](https://cmake.org/download/) 与 [Ninja](https://ninja-build.org/)，确保命令在 `PATH` 中。
+
+- **Windows**：使用 PowerShell 7.5 或更新版本，安装 Visual Studio Build Tools 的“使用 C++ 的桌面开发”和 Windows SDK，使用 MSVC Rust 主机工具链。仓库和工具链尽量使用较短、无空格和中文的路径。
+- **Linux（Debian / Ubuntu）**：安装 `build-essential pkg-config libudev-dev libssl-dev python3 python3-venv cmake ninja-build git curl`。
+- **macOS**：安装 Xcode Command Line Tools（`xcode-select --install`），以及 Python、CMake 和 Ninja。
+
+以下命令显式使用 `+stable`，即使在仓库内执行，也不会要求事先已有 `esp`：
+
+```text
+rustup toolchain install stable
+cargo +stable install espup --locked
+cargo +stable install ldproxy --locked
+cargo +stable install espflash --version 4.4.0 --locked
+espup install --name esp-1.97.0.0 --toolchain-version 1.97.0.0 --targets esp32s3 --std
+```
+
+也可以从各工具的官方 releases 下载预编译程序。`espup --std` 安装本项目所需的 Rust / LLVM 工具，ESP-IDF 的 C 工具链由后续构建准备。
+
+Linux / macOS 每次新开终端后执行：
+
+```bash
+. "$HOME/export-esp.sh"
+```
+
+Windows 安装后重新打开 PowerShell，让环境变量生效；若当前终端仍找不到 LLVM，可执行 `. "$HOME/export-esp.ps1"`。检查结果：
+
+```text
+rustup toolchain list
+rustc +esp-1.97.0.0 --version
+cargo +esp-1.97.0.0 --version
 espflash --version
-python3 --version
 ```
 
-## 配置
+官方入门资料：[The Rust on ESP Book](https://docs.espressif.com/projects/rust/book/getting-started/toolchain.html)、[espup](https://github.com/esp-rs/espup)、[espflash](https://github.com/esp-rs/espflash/tree/v4.4.0/espflash)。
 
-WiFi 凭据在**编译期**由 `env!` 读取，所以放在 `.env` 里，不进源码。`.env` 已在
-gitignore 中。
+### 2. 准备 ESP-IDF
 
-```sh
+默认使用 **ESP-IDF v5.5.5**。首次构建时，`esp-idf-sys` 下载 SDK、对应 C 工具链及 Python 依赖，默认缓存到用户目录的 `.espressif/`；需要网络、磁盘空间及缓存目录写入权限。
+
+已有匹配版本 SDK 时可在终端设置 `IDF_PATH`，不要提交个人绝对路径：
+
+```powershell
+# Windows：替换为实际 SDK 源码目录。
+$env:IDF_PATH = 'C:\Espressif\frameworks\esp-idf-v5.5.5'
+```
+
+```bash
+# Linux / macOS：替换为实际 SDK 源码目录。
+export IDF_PATH="$HOME/esp/esp-idf-v5.5.5"
+```
+
+使用自动下载时，清除指向其他 SDK 的旧 `IDF_PATH`。缓存位置等高级设置见 [esp-idf-sys 构建选项](https://github.com/esp-rs/esp-idf-sys/blob/master/BUILD-OPTIONS.md)。
+
+## 配置 Wi-Fi 与摄像头
+
+在根目录复制 `.env.example` 为 `.env`，再用编辑器填写；已有 `.env` 时不要覆盖。
+
+```powershell
+# Windows PowerShell
+Copy-Item .env.example .env
+```
+
+```bash
+# Linux / macOS
 cp .env.example .env
 ```
 
-```sh
-# .env
-WIFI_SSID=你的2.4G频段ssid
-WIFI_PASS=你的密码
+```dotenv
+WIFI_SSID='你的2.4G网络名称'
+WIFI_PASS='你的Wi-Fi密码'
 
-# 以下都有默认值：
-#CAM_RES=vga          # qqvga | qvga | cif | hvga | vga | svga | xga | sxga | uxga
-#CAM_QUALITY=12       # 0-63，数字越小画质越好、字节越少
-#CAM_VSYNC_INVERT=1   # 若板子在硬件上反相了 VSYNC，填 0
+# 可选，省略时使用固件默认值。
+#CAM_RES=vga
+#CAM_QUALITY=12
+#CAM_QUALITY_MAX=0
+#CAM_MAX_FPS=0
+#CAM_CLOCK_PROFILE=default
+#CAM_FB_COUNT=3
+#CAM_GRAYSCALE=0
+#CAM_EXPOSURE_EV=0
+#CAM_AE_LEVEL=-1
+#CAM_SHUTTER_LINES=0
+#CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=0
+#CAM_GAIN_CEILING=0
+#CAM_HTS=0
+#UDP_PACKET_GAP_US=0
+#UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
+#CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
+#CAM_VSYNC_INVERT=1
+#WIFI_AUTH=wpa2
 ```
 
-SSID **必须是 2.4GHz**。ESP32-S3 的射频不支持 5GHz，5GHz 的 SSID 对它完全不可见，
-板子只会一直超时等待。固件在关联前会先扫描并打印可见网络，正是为了让这个问题
-能被一眼看出：
+| 变量 | 默认值 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `WIFI_SSID` | 无，必填 | 2.4 GHz 网络名称，最多 32 字节 |
+| `WIFI_PASS` | 空字符串 | Wi-Fi 密码；开放网络可留空 |
+| `CAM_RES` | `vga` | `qqvga` / `qvga` / `cif` / `hvga` / `vga` / `svga` / `xga` / `sxga` / `uxga` |
+| `CAM_QUALITY` | `12` | 0–63，越小通常画质越好、JPEG 越大 |
+| `CAM_QUALITY_MAX` | `0` | `0` 固定画质；设为 `CAM_QUALITY`–63 时按发送回压在两者之间调节压缩，保留彩色和分辨率。拥塞时每 5 秒增大最多 3 档，连续稳定 15 秒才恢复 1 档 |
+| `CAM_MAX_FPS` | `0` | 取帧与发送的最高节拍，1–60；`0` 不限帧。仅限制消费节拍，不修改传感器时钟 |
+| `CAM_CLOCK_PROFILE` | `default` | `default` 保留驱动时钟；`vga30` 使用 OV5640 VGA 约 30.09 fps PLL 配置，保持 HTS/VTS 和读出窗口，SYSCLK 61 MHz / PCLK 15.25 MHz。切换后需重新核对曝光行数 |
+| `CAM_FB_COUNT` | `3` | PSRAM 帧缓冲数，允许 2 或 3。当前交付选三缓冲，保留发送突发时的采集余量；双缓冲曾在短测降低部分回显延迟，但用户长程运行反馈峰值丢帧明显，保留为试验选项 |
+| `CAM_GRAYSCALE` | `0` | `1` 使用传感器灰度效果，保留硬件 JPEG；`0` 彩色 |
+| `CAM_EXPOSURE_EV` | `0` | OV5640 自动曝光目标偏置：`-1` / `-2` 约对应 −1.1 / −1.9 EV；不是标定后的绝对 EV，也不保证快门缩短 |
+| `CAM_AE_LEVEL` | 未设置 | 可选 OV5640 驱动 AE 档位，−5–5；仅与 `CAM_EXPOSURE_EV=0` 同用。`-1` 将目标从 55 小幅降至 45，目标比值约 −0.29 EV，保留自动曝光/增益；未设置时按 EV 参数处理。实际快门和亮度变化取决于场景 |
+| `CAM_SHUTTER_LINES` | `0` | OV5640 固定快门，单位为传感器曝光行；`0` 自动曝光，非零保持自动增益。默认 VGA / HTS 2060 下 220 行估算约 10 ms；数值不能超过当前 VTS |
+| `CAM_EXPOSURE_MAX_LINES` | `0` | OV5640 自动曝光上限，`0` 保留驱动默认。非零保持 AEC/AGC 联动并禁用夜景延帧，不能与固定快门同时使用。默认 VGA 下 440 行约 20 ms；`vga30` 下 592 行约 20 ms。实际曝光由场景和抗频闪步长决定 |
+| `CAM_GAIN_CEILING` | `0` | OV5640 自动增益上限，`0` 保留驱动默认；1–63，单位为倍，实际上限略低于整数档。短曝光遇到室内弱光时可提高，但暗部噪点和 JPEG 负载可能增加 |
+| `CAM_HTS` | `0` | OV5640 水平总长度试验参数，`0` 使用驱动默认。缩短消隐会影响彩色稳定性，本机 1500 / 1800 出现绿紫闪烁，已撤回；几何检查通过不代表可用 |
+| `UDP_PACKET_GAP_US` | `0` | 成功提交视频数据报之间的最小间隔；0–5000 μs，须为调度 tick 的整数倍（当前为 1000 μs）。配合有界帧等待，避免集中突发写入队列 |
+| `UDP_RETRY_BUDGET_US` | `8000` | 每帧、所有分片及订阅者共用的让出调度重试预算，0–25000 μs，须为 tick 整数倍；`0` 为非阻塞失败即弃。总发送检查期限为 25 ms，采集帧龄期限为 100 ms；分片间隔也计入期限，不会额外延长 |
+| `CAM_THERMAL_LIMIT_C` | `75` | 芯片内部温度达到该值时减半帧率（向上取整），下降 5°C 后恢复；40–95，`0` 禁用。原先不限帧时降至 8 fps |
+| `CAM_VSYNC_INVERT` | `1` | 驱动反相 VSYNC；硬件已反相时填 `0` |
+| `WIFI_AUTH` | 自动选择 | `none` / `wep` / `wpa` / `wpa2` / `wpawpa2` / `wpa3` / `wpa2wpa3` / `wapi` |
+| `WIFI_TX_POWER_DBM` | SDK 默认上限 | 可选整数 2–20 dBm；当前交付请求 15 dBm，本板驱动回读 15.00 dBm；启动及重连时应用，拥塞和温控逻辑不降低此上限 |
 
-```
-I esp32: scanning for 2.4 GHz networks...
-I esp32:   SR-602-2G4    ch  6  -27 dBm  Some(WPAWPA2Personal)  <- target
-E esp32: "SR-602-5G" was not in the scan results
+`.env` 使用简单的 `KEY=value`；值含空格、`#` 或 `$` 时用单引号包围，不使用变量展开或命令替换。脚本会加载 `.env`，直接 `cargo build` 不会自动读取它。上述参数在编译时写入固件，修改后需要重新编译和烧录。`.env` 已被 Git 忽略；固件也包含凭据，分享前应重新配置。
+
+运行时断线恢复不重置摄像头、曝光或增益。首次尝试立即发起，失败后按 1、2、4、8、16、30 秒退避；关联与 DHCP 分别有 15 秒期限。恢复 IP 后丢弃旧采集帧、重建 socket 并重新广播，由客户端自动续订。启动时首次联网仍使用扫描与认证模式探测流程。实现依据 [ESP-IDF 断线事件处理说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wifi-event-sta-disconnected)。
+
+## 编译固件
+
+在仓库根目录执行：
+
+```powershell
+# Windows PowerShell
+$env:CARGO_TARGET_DIR = 'C:\s3vt'
+.\scripts\build.ps1
 ```
 
-## 编译
-
-```sh
+```bash
+# Linux / macOS
 ./scripts/build.sh
 ```
 
-这就是"读取 `.env` 后执行 `cargo build --release`"。产物在
-`target/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32`（约 1.1 MB）。
+脚本执行 `cargo build --release --locked`，目标为 `xtensa-esp32s3-espidf`。首次编译包含 Rust 标准库、ESP-IDF 和相机组件，耗时较长。
 
-> **改了 C 文件？**
-> `components/esp32-camera/**` 和 `components/cam_wrapper/**` 不在 `esp-idf-sys`
-> 的依赖追踪里，所以改它们**不会**触发重新编译，会静默地用旧代码。先清缓存：
->
-> ```sh
-> rm -rf target/xtensa-esp32s3-espidf/release/build/esp-idf-sys-*
-> ./scripts/build.sh
-> ```
+Windows 的 ESP-IDF 构建输出路径需不超过 88 字符，因此示例使用短目录 `C:\s3vt`（需可写，且不与其他项目共用）。`subst` 不能绕过该检查。下表的 `<TARGET_DIR>` 在 Windows 示例中为 `C:/s3vt`，Linux / macOS 默认是仓库的 `target`。每次新开 Windows 终端都要设置相同的 `CARGO_TARGET_DIR`。
 
-## 烧录并看日志
+| 产物 | 位置 |
+| --- | --- |
+| 固件 ELF | `<TARGET_DIR>/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32`（没有 `.exe` 后缀） |
+| Bootloader | `<TARGET_DIR>/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin` |
+| 分区表 BIN | `<TARGET_DIR>/xtensa-esp32s3-espidf/release/partition-table.bin` |
+| 分区表源文件 | 根目录 `partitions.csv` |
+
+ELF 供 `espflash` 烧录与符号解析，不能当作 BIN 直接写入 Flash。Bootloader、分区表与 App 应来自同一次构建。
+
+## 烧录与串口验证
+
+### 1. 查找串口
+
+```text
+espflash list-ports
+```
+
+Windows 常见 `COM5`；Linux 为 `/dev/ttyACM0` 或 `/dev/ttyUSB0`；macOS 为 `/dev/cu.usbmodem...`。关闭其他串口监视器，Linux 需具备串口访问权限。
+
+### 2. 烧录 ELF
+
+本项目使用自定义分区表，显式传入 `partitions.csv` 和本次构建的 Bootloader。将示例端口替换为实际端口：
+
+```powershell
+$targetDir = if ($env:CARGO_TARGET_DIR) { $env:CARGO_TARGET_DIR } else { 'target' }
+espflash flash --chip esp32s3 --port COM5 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --monitor "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32"
+```
+
+```bash
+target_dir="${CARGO_TARGET_DIR:-target}"
+espflash flash --chip esp32s3 --port /dev/ttyACM0 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --monitor "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32"
+```
+
+连接失败时按住 **BOOT**，点按 **RESET / EN**，松开 BOOT 后重试。正常启动应看到相机识别、Wi-Fi 获取 IP 和 `ESP32 camera is live` 日志。没有客户端时，`0 clients subscribed` 属于正常状态。
+
+仅查看日志：
+
+```text
+espflash monitor --port COM5
+```
+
+### 3. 导出 BIN
+
+`espflash save-image --merge` 可导出从 `0x0` 写入的合并镜像。完整命令、独立镜像偏移与测试方法见 [DEVELOPMENT.md](DEVELOPMENT.md)。
+
+保留的 `scripts/flash.sh` 针对**特定坏 Flash 模组**，依赖 macOS 环境，会修改分区并重编译。普通板卡使用上述标准流程；坏板限制见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md#损坏-flash-模组的兼容处理)。
+
+## 客户端与装甲板
+
+桌面端入口如下。安装依赖、主机 target 设置与功能说明见 [desktop/README.md](desktop/README.md)：
+
+```text
+cd desktop
+pnpm install
+pnpm app
+```
+
+装甲板是独立的 **ESP32-C3 / RISC-V** 工程，不能使用 S3 的 ELF。`ARMOR_TEAM=0/1` 在编译期决定红 / 蓝队伍。接线、规则与构建烧录见 [armor/README.md](armor/README.md)。
+
+## 常见问题
+
+| 现象 | 检查方法 |
+| --- | --- |
+| 提示缺少 `esp-1.97.0.0` | 按上述命令安装指定名称的工具链，重新打开终端后检查版本 |
+| `espup` 查询 GitHub 版本返回 403 | 对上述固定版本安装命令追加 `--skip-version-parse`，或稍后重试 |
+| 找不到 `ldproxy` / `libclang` | 安装链接工具；Unix 加载 `export-esp.sh`，Windows 重开终端 |
+| ESP-IDF 路径或版本错误 | 清除旧 `IDF_PATH` 或指向 v5.5.5 SDK |
+| Windows 路径过长 | 缩短仓库和工具链路径，见开发说明 |
+| Wi-Fi 连不上 | 核对 2.4 GHz、凭据和认证方式，再重新编译烧录 |
+| 相机无输出 / 初始化失败 | 核对板型接线、供电与 Octal PSRAM |
+| `NO-EOI`、几帧后停止 | 确认 `CONFIG_CAMERA_PSRAM_DMA=n` |
+| 在线但没有画面 | 检查客户端订阅、UDP 5600、防火墙及 AP 隔离 |
+| 开启 VPN / 虚拟网卡后设备在线但无画面 | 使用支持按已发现设备 IP 定向续订的客户端；仅发送 `255.255.255.255` 广播可能走错网卡 |
+| 改 C 组件后无变化 | 清理 `esp-idf-sys` 构建缓存后重编，见开发说明 |
+| 主机项目被编为 Xtensa | 显式指定宿主 target，见各子项目说明 |
+
+用 `python scripts/udp_probe.py 10` 可独立检查视频协议；装甲板用 `python scripts/armor_probe.py 15`。这些脚本需要板卡在线，构建通过不代表已完成硬件验证。
+
+测量帧率和丢帧可运行以下命令，将 IP 换成板卡实际地址。对照测试时先退出桌面客户端，避免额外订阅者增加无线负载：
+
+```text
+python scripts/perf_probe.py 192.168.1.139 --seconds 30 --json perf.json
+```
+
+脚本定向续订，支持保留 VPN / TUN 的环境。输出包含完整帧率、帧损失率、接收间隔和组装耗时；这些时间不等于摄像头到屏幕的端到端延迟。
+
+运动图传保持 `CAM_GRAYSCALE=0`，优先使用自动曝光上限和自动增益协同控制拖影。室内强制 −1 EV / 固定短快门在本机过暗，已撤回；提高增益上限也会增加噪点。需要限流时可设置 `CAM_MAX_FPS=15`，追求帧率时使用 `0`；可启用有界 JPEG 压缩调节应对发送回压，分片间隔按网络实测选择。灰度效果仍保留硬件 JPEG，不是改为 RGB565 或降低 JPEG 采样位数。75°C 是主动减载阈值，温度来自 ESP 芯片内部，不能代表摄像头或环境温度，也不是芯片损坏温度规格。五分钟彩色对照与此前中止的灰度长测见 [STABILITY.md](STABILITY.md)。
+
+## 版本号与改动日志
+
+版本号和 `CHANGELOG.md` 不手写，从 git 历史算：
 
 ```sh
-./scripts/flash.sh --monitor 30
+node scripts/version.mjs --write   # 计算并写回 version.json / CHANGELOG / 客户端版本
+node scripts/version.mjs --check   # 只校验（CI 与发布前用）
 ```
 
-它会编译、烧录、打印串口日志。预期输出：
-
-```
-I (2790) cam_wrapper: fps probe: 20 frames in 900 ms -> 22.2 fps, avg 9246 bytes
-I (9817) esp32::udp: UDP sender listening on port 5600, streaming on request
-I (9817) esp32: ESP32 camera is live on 192.168.1.139
-I (9817) esp32: point the client at 192.168.1.139:5600 (UDP)
-```
-
-`fps probe` 那一行是**传感器上限**，在 WiFi 启动之前测的。排查流速慢时要拿它做
-对照：如果 probe 说 22fps 而实际流不到，问题就在两者之间。
-
-### 手动烧录
-
-`scripts/flash.sh` 存在的原因之一是有一块坏 flash 字节（见
-[硬件相关](#硬件相关)）。它用 `esptool` 写三段：
-
-```sh
-B=$(ls -d target/xtensa-esp32s3-espidf/release/build/esp-idf-sys-*/out/build)
-espflash save-image --chip esp32s3 --format esp-idf \
-    target/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32 /tmp/app.bin
-
-~/.espressif/tools/python/*/venv/bin/python -m esptool \
-    --chip esp32s3 --port /dev/cu.usbmodemXXX --baud 460800 write-flash \
-    0x0     "$B/bootloader/bootloader.bin" \
-    0x8000  "$B/partition_table/partition-table.bin" \
-    0x10000 /tmp/app.bin
-```
-
-注意 app 偏移必须和 `partitions.csv` 里的 `factory` 一致。这里不能用
-`cargo espflash flash`：它只写 app 段，而且会在没有 `.env` 的情况下重新编译，
-导致 `main.rs` 里的 `env!` 失败。
-
-### 找串口
-
-```sh
-ls /dev/cu.usbmodem*        # 这块板子显示为 /dev/cu.usbmodem111301
-```
-
-`scripts/flash.sh` 会取第一个匹配项，也可以 `ESP_PORT=/dev/cu.usbmodemXXX` 指定。
-
----
-
-# 客户端
-
-## 环境要求
-
-- Rust（普通 stable 或 nightly，**不要**用固件那个 `esp` 工具链）
-- 不需要额外的系统库：macOS 和 Linux 上 Slint 用 `femtovg` 渲染，也不需要 `skia`
-
-> `client/.cargo/config.toml` 把 `target` 钉成 `aarch64-apple-darwin`，因为这个
-> 目录位于固件源码树内部，否则会继承 Xtensa 交叉编译配置。**要按你的机器改**——
-> Intel Mac 用 `x86_64-apple-darwin`，Linux 用 `rustc -vV | grep host` 的输出。
-
-## 编译与运行
-
-```sh
-cd client
-cargo build --release
-./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client          # 用下面的默认地址
-./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client 192.168.1.139
-```
-
-```
-用法: cam-client [CAMERA_IP] [PORT]
-
-  CAMERA_IP   ESP32 摄像头地址（默认 192.168.1.139）
-  PORT        UDP 视频端口  （默认 5600）
-```
-
-改 `ui/camera.slint` 时用一步到位的方式：
-
-```sh
-cd client && cargo run --release -- 192.168.1.139
-```
-
-## 界面读数
-
-```
-streaming            20.8 fps   10.1 kB per frame   35 ms between frames
-640x480              shown 146   dropped 0 (0.0%)   1270 datagrams
-```
-
-**丢帧率和帧率同等重要**，这正是把统计放在界面上的原因。这条传输链路是**整帧丢弃
-而不重传**，所以单看帧率是有歧义的：
-
-| 帧率 | 丢帧 | 含义 |
-|---|---|---|
-| 达到传感器上限 | 0 | 链路没问题，瓶颈是传感器 |
-| 远低于上限 | 有 | 瓶颈是网络 |
-| 低 | 0，且显示 "no frames - camera?" | 板子没在推流 |
-
-状态文字的颜色是同一信息的粗略版本：推流中绿色，否则琥珀色。
-
-### 帧率是"计数"算出来的，不是"平均间隔"
-
-不是对帧间隔取平均。一次 UI 轮询之间可能已完成好几帧，所以平均间隔量的是
-**显示**的刷新快慢，而不是**相机**的出帧快慢——那曾把上限 22fps 的传感器报成
-36fps。一个笃定的错误数字比没有数字更糟。
-
-## 诊断
-
-```sh
-RUST_LOG=info ./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client 192.168.1.139
-```
-
-```
-frames shown 146 | dropped 0 (0.0%) | datagrams 1270 | undecodable 0 | short 0
-```
-
-| 计数器 | 含义 |
-|---|---|
-| `frames shown` | 完整重组并交给界面的帧 |
-| `dropped` | 因分片缺失而被放弃的帧 |
-| `datagrams` | 能解析为分片的数据报 |
-| `undecodable` | 收到了但解析不了的数据报 |
-
-`undecodable` 非零意味着板子的数据报**到了但没看懂**——是协议或端口对不上，不是网络
-问题。这两者很容易混淆，而这个计数器正是用来区分它们的。
-
-## 排查
-
-| 现象 | 原因 |
-|---|---|
-| 一直显示 `connecting to …` | 板子不在网上，或防火墙拦了入站 UDP 5600 |
-| `no frames - camera?` | 板子停止推流：重启了，或掉线了 |
-| 完全没有输出，也没有日志 | host triple 不对，见[目标架构](#目标架构) |
-| 只有第一帧然后卡住 | 另一个客户端连在别的端口上；板子只推给最后宣告的那个 |
-| 颜色错乱 | 通道顺序。当前构建用 `Rgba8Pixel`，另一个选项是 `Bgra8Pixel` |
-| 编译在 `libc` / `memmap2` 报错 | 用的是 `esp` 工具链，或缺少 target triple 覆盖 |
-
----
-
-# 工作原理
-
-## 采集 → UDP
-
-```
-OV5640 ──DVP──> LCD_CAM/GDMA ──> PSRAM 帧缓冲
-                                      │
-                         frame::next_frame()  （阻塞）
-                                      │
-                  切成 1400 字节一个的数据报
-                                      │
-                          对每个 peer sendto()
-```
-
-`esp_camera_fb_get` 会阻塞到传感器出帧，所以帧率跟随传感器，中间没有任何可能被
-积压 overrun 的队列。数据报一进内核，帧缓冲立刻还给驱动——多占着只会增加延迟。
-
-## 对端
-
-板子是服务端，客户端是对等端。客户端绑定 UDP 5600 并发一个宣告数据报；板子随后
-就往它看到的源地址推流，当存活探测开始失败时移除该对端。没有握手、没有发现协议，
-而且客户端晚连（或板子重启）都能自恢复——因为宣告每 500ms 重发一次。
-
-最多并发 4 个对端。
-
-## 为什么要 `cam_wrapper`
-
-`esp_camera.h` 里的 `camera_config_t` 对已废弃的 SCCB 引脚名用了匿名 union，bindgen
-会生成成 unsafe union 字段，从 Rust 构造很别扭。`components/cam_wrapper` 接收一个
-纯 int 结构体，在 C 侧填 union，于是 Rust 侧的绑定简单到可以安全构造。
-
-## 客户端线程模型
-
-三个线程，且**没有任何 worker 线程碰 Slint 组件**：
-
-- `udp-reader` —— 收包与重组
-- `jpeg-decode` —— JPEG 解码成 RGBA
-- 主线程 / 事件循环 —— 转成 `slint::Image` 并更新属性，每 30ms 一次
-
-这是 Slint 的硬性约束而非风格偏好：组件只能在拥有它的线程上使用，
-`Weak<App>` 是 `!Send` 就是为了强制这一点。worker 线程去 upgrade 一个 weak handle
-会拿到 `None` 然后什么都不做——现象和"界面卡死"完全一样。
-
----
-
-# 硬件相关
-
-## 引脚表
-
-默认匹配 **Freenove ESP32-S3-WROOM CAM** 的摄像头座（`src/camera.rs` 的 `pins`
-模块）：
-
-| 信号 | GPIO |  | 信号 | GPIO |
-|---|---|---|---|---|
-| RESET | 0 | | D0 (Y2) | 11 |
-| XCLK  | 15 | | D1 (Y3) | 9 |
-| PCLK  | 13 | | D2 (Y4) | 8 |
-| VSYNC | 6 | | D3 (Y5) | 10 |
-| HREF  | 7 | | D4 (Y6) | 12 |
-| SIOD  | 4 | | D5 (Y7) | 18 |
-| SIOC  | 5 | | D6 (Y8) | 17 |
-|       |    | | D7 (Y9) | 16 |
-
-数据总线是传感器的 **Y2..Y9**，即 10 位像素字的低字节，所以 Y2 是 D0、Y9 是 D7。
-
-### 千万不要套用别的板子的引脚表
-
-上面每个引脚都是 ESP32-S3 空出来的。下面这些**不是**：
-
-| GPIO | 被什么占用 | 拿来用会怎样 |
-|---|---|---|
-| 26–32 | 模组的 SPI flash | `PIN_FUNC_SELECT` 改掉 flash 的复用，CPU **在传输中途挂死** |
-| 33–37 | octal PSRAM | 同上，对内存总线而言 |
-| 19, 20 | 原生 USB | 串口 console 断掉 |
-| 43, 44 | console UART | 日志断掉 |
-| 45, 46 | 模组内部 | 保留 |
-
-在 ESP32-S3 上套用 AI-Thinker ESP32-CAM 的引脚表是踩这个坑的经典方式：15 根信号里
-有 7 根落在 flash、PSRAM 或 USB 上。现象是板子能正常枚举、摄像头也能配置成功，
-然后在第一次 `PIN_FUNC_SELECT` 时锁死。
-
-## Flash：DIO @ 40MHz
-
-`sdkconfig.defaults` 用 DIO/40MHz 而不是这个片子标称的 QIO/80MHz，因为测试用的模组
-有一块坏 flash 字节（见下），四线模式会把它推进启动循环。硬件正常的话可以换回
-QIO + 80MHz——程序是从 flash 运行的，这会明显加快**代码**执行。
-
-## 坏的那块 flash 字节
-
-用于点亮的这块模组，其 SPI flash 在 **`0xFADE7`** 有一个字节的 bit5–7 写不进去。
-镜像放在该地址上的任何值都会被破坏，校验和失败，bootloader 拒绝启动。
-
-镜像内容不受它在 flash 中**位置**的影响，所以 `scripts/flash.sh` 会挑一个 64KB 对齐
-的 app 偏移，使该地址上的字节是这块 flash 存得下的，相应改写 `partitions.csv`，并在
-烧录前校验。
-
-**这是为坏硬件准备的绕行方案，不是设计选择。** 换到正常模组时：删掉
-`scripts/flash.sh` 里的 `BAD_FLASH_ADDR` 逻辑，把 `partitions.csv` 的 `factory` 改回
-`0x10000`，之后就可以用 `cargo espflash flash`。
-
-## `PSRAM DMA` 是故意关掉的
-
-`sdkconfig.defaults` 里 `CONFIG_CAMERA_PSRAM_DMA=n`，原因就写在那个文件里。简要说：
-开着时 `esp32-camera` 只在最后 1KB 的 DMA 节点里找 JPEG 结束标记（EOI）。标记一旦
-落在窗口外，这一帧就被 `NO-EOI` 丢弃——在这块板子上是大部分帧，之后驱动彻底不再
-交出任何帧且不会恢复。关掉后每帧多一次约 20KB 的 `memcpy`，但搜索范围是整个缓冲。
-
-## CPU 频率
-
-显式设置了 `CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240=y`，因为 **ESP-IDF v5.5 把 ESP32-S3
-的默认值设成 160MHz**（`components/esp_system/port/soc/esp32s3/Kconfig.cpu`）。默认
-构建会白白浪费一半 CPU，而采集、JPEG 搜索、lwIP、HTTP 全是 CPU 密集的。启动时确认：
-
-```
-I (891) cpu_start: cpu freq: 240000000 Hz
-```
-
-## WiFi 缓冲留在内部 RAM
-
-`CONFIG_SPIRAM_TRY_ALLOCATE_WIFI_LWIP=n`。这里原本是 `y`，理由是"PSRAM 空间充足"——
-恰好搞反了。WiFi 描述符和 TCP 段每个包都要碰，而内部 SRAM 比隔着内存总线的 PSRAM
-快一个数量级。帧缓冲体积大、相对少碰，仍然留在 PSRAM。
-
-运行时也关掉了 WiFi 省电模式：开着时空闲的信标间隔要花几百毫秒，表现为卡顿和
-200–300ms 的 ping。
-
----
-
-# 可调项
-
-| 项目 | 位置 | 说明 |
-|---|---|---|
-| 分辨率 | `.env` 的 `CAM_RES` | QVGA..UXGA。CIF 以上需要 PSRAM。 |
-| JPEG 质量 | `.env` 的 `CAM_QUALITY` | 0–63，越小越好。VGA 下 12 约 10–20KB/帧。 |
-| 帧缓冲数 | `camera.rs` 的 `fb_count` | 3：一个在填、一个在发、一个备用。 |
-| 指定传感器 | `main.rs` 的 `SensorHint` | 除非探测失败，否则用 `Auto`。 |
-| XCLK | `camera.rs` 的 `xclk_freq_hz` | 20MHz；OV5640 的 PLL 只为此调校过。 |
-| VSYNC 极性 | `.env` 的 `CAM_VSYNC_INVERT` | 仅当板子在硬件上反相时需要改。 |
-| 采集核心 | `CONFIG_CAMERA_CORE0` | `n` 把采集放到 CPU1，避开 CPU0 上的 WiFi 任务。 |
-| 分片大小 | `protocol/` 的 `MAX_FRAGMENT_PAYLOAD` | 1400 保持在 1500 MTU 以内。再大就有 IP 分片风险。 |
-
-## 继续提高帧率
-
-传感器在 VGA 下大约封顶 22fps，而链路现在已经跟得上，所以下一个杠杆在传感器侧：
-
-- **SVGA（800x600）** 牺牲的是分辨率而非帧率——OV5640 的帧率基本由像素时钟决定。
-- **调大 `CAM_QUALITY` 的数字** 会缩小帧体积、减少字节数，但瓶颈是每秒帧数而不是
-  带宽。
-- 如果要的是低延迟而不是细节，用 **QQVGA/QVGA**：DVP 总线和 PSRAM 带宽都随像素数
-  线性变化。
-
-## 协议测试
-
-`protocol/` 是最容易出现细微错误、又无法在固件上验证的部分，所以它有真正的单元测试
-并且为宿主架构编译：
-
-```sh
-cd protocol && cargo test
-```
-
-```
-7 passed
-```
+- 版本号由提交类型决定：`BREAKING CHANGE:` → major，`feat` → minor，`fix`/`perf` → patch。
+- 构建号 = `git rev-list --count HEAD`，单调、不撞车。
+- 同一次计算还产出 `version.json`（固件 `build.rs` 读它）、`CHANGELOG.json`、
+  `desktop/src/lib/version.ts`。
+
+**固件与客户端的版本是联动过的**：板子每 2 秒广播的 `Hello` 里带着语义化版本、构建号与
+它编译进去的线路协议号；客户端读出来显示在设置与裁判端每一格下面，协议对不上时直接说明
+原因（"板子是协议 2，客户端是协议 1，画面会被丢弃，请重新烧录"），而不是只表现为没有画面。
+
+细节见 [`desktop/README.md`](desktop/README.md#版本与改动日志算出来的不是写出来的) 与
+[`protocol/README.md`](protocol/README.md#通告里的版本信息)。
+## 文档索引
+
+- [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md)：改动记录与历史修复。
+- [HARDWARE.md](HARDWARE.md)：接线、内存、Flash 与驱动限制。
+- [DEVELOPMENT.md](DEVELOPMENT.md)：镜像导出、测试、协议与性能测量。
+- [PERFORMANCE.md](PERFORMANCE.md)：保留 TUN 的图传排查、参数取舍与实际测试结果。
+- [STABILITY.md](STABILITY.md)：限帧、灰度与温度减载，长时间运行测试。
+- [REALTIME.md](REALTIME.md)：阻塞时取最新帧、超期丢弃和客户端积压处理。
+- [POWER.md](POWER.md)：15 dBm 回退、功率与距离的关系，以及发送拥塞证据。
+- [LATENCY.md](LATENCY.md)：当前约 30 fps 配置、Wi-Fi 重连及实际画面链路延迟对照。
+- [protocol/README.md](protocol/README.md)：UDP 线路格式及帧重组。
+- [armor/README.md](armor/README.md)：装甲板固件与规则。
+- [desktop/README.md](desktop/README.md)：桌面端配置、录制与排查。
+- [docs/firmware-provisioning-evaluation.md](docs/firmware-provisioning-evaluation.md)：自动烧录、坏区规避与 SSID 配置 patch 的工具评估、MVE 与测试矩阵。
+- [docs/firmware-maintenance.md](docs/firmware-maintenance.md)：已实现的固件维护页、官方 bundle 格式、坏块规避流程与实机验证记录。

REALTIME.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# 阻塞恢复与最新帧处理（2026-10-18）
+
+## 当前交付
+
+当前 15 dBm 交付 App SHA-256：`a6092e4b0cf42819c04424e066651f285b8961312a73822d667532f800e46767`，应用分区 `0x70000`。COM8 烧录与三段独立校验通过；355.1 秒串口的 71 次功率回读均为 15.00 dBm。五分钟观察：原生完整接收 **29.68 fps**，丢帧 **1.045%**，本地 JPEG 通道 **28.23 fps**，31 张抽帧全部完整解码为 640×480 RGB，无无效 JPEG、设备离线、通道断开、复位或采集错误；仍有最长 1.646 秒到帧间隔，不能将此轮称为无卡顿。距离与拥塞分析、测试边界见 [POWER.md](POWER.md) 和制品 `POWER-RESULT.json`。
+
+保留已确认可用的三块 PSRAM 采集缓冲、OV5640 VGA 彩色、约 30 fps PLL 时钟、AE 目标 45/55、约 20 ms 曝光上限及自动增益；Wi-Fi 自动重连和 TUN 兼容订阅继续保留。没有增加待发送 JPEG FIFO，也没有为了消除队列改成单块 DMA 缓冲。
+
+发送程序只持有当前一张完整 JPEG；阻塞恢复后通过有限次数的零等待取帧选择最新有效帧，旧帧立即归还驱动。三块采集内存用于捕获余量，与必须按序播放的三帧队列不同。已有相机队列仍然有限，应用交接会跳过其旧帧。
+
+完整 JPEG 取得后按 1400 字节载荷分片立即提交，复用一个数据报缓冲，直接读取 PSRAM。当前传感器驱动在 JPEG 结束后交出完整帧，本次没有修改为 DMA 尚未完成就读取其内容；不完整 JPEG 由接收端整帧丢弃，不进入绘制。
+
+## 阻塞处理
+
+| 阶段 | 处理方式 |
+| --- | --- |
+| 采集交接 | 首帧最多等待 100 ms，其后零等待、有限次数取更新的有效帧；归还被替代的旧缓冲 |
+| 发送帧龄 | 用板内同一单调时钟检查从首个 DMA 缓冲开始的年龄，期限 100 ms |
+| 当前帧发送 | 绝对检查期限 25 ms，成功发送分片不会续期，所有订阅者共享 |
+| 拥塞重试 | 默认每帧最多 8 ms 让出调度重试；预算用尽或过期后放弃该目标剩余分片，转向新帧 |
+| 原生本地通道 | 每路保留最新帧；不重放超过 100 ms 的缓存，写入超过 100 ms 时断开慢端以便重连 |
+| WebView / 解码 | 原生端在 JPEG 前发送 `frameTiming`；JS 在解码前后拒绝本机滞留超过 100 ms 的帧并释放旧结果 |
+
+```dotenv
+CAM_FB_COUNT=3
+CAM_AE_LEVEL=-1
+CAM_EXPOSURE_EV=0
+CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=592
+UDP_PACKET_GAP_US=0
+UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
+WIFI_TX_POWER_DBM=15
+```
+
+当前交付根据用户反馈回退到 15 dBm，实板驱动回读 15.00 dBm。启动和重连应用同一功率上限，拥塞和温控逻辑不自动降功率；此前 17 dBm 的数据作为历史记录保留，见 [POWER.md](POWER.md)。
+
+若要在发送回压时立即放弃本帧，可将 `UDP_RETRY_BUDGET_US=0` 后重编烧录。该模式仍保留三块采集内存和完整 JPEG 校验；含义是零让出重试，不是删除驱动和路由器中的所有缓冲。零重试策略已经主机测试，本次五分钟实机使用默认 8000 μs。
+
+分片间隔也计入 25 ms 检查期限，不再额外延长帧的发送寿命；设置过大的间隔可能使整帧无法在期限内提交。分片在 SDK socket 中已经接受后无法由本策略撤回，底层调度和网络排队也无法由应用层强制抢占。以上为应用层新鲜度策略，不能保证每帧、无线链路或物理屏幕具有硬实时上限。
+
+本地 JPEG 二进制头继续为 16 字节，旧消费者可忽略新增文本消息。新前端连接旧后端时仍可用，但没有原生发布时间，只能按 JS 收到时刻判断本地队列年龄。两端本机发布时间使用同机系统时间；这不是 ESP 与电脑的时钟同步，也不能据此计算无线单向延迟。JS 内部排队同时使用单调时钟检查。
+
+## 此前 14 dBm 版本的实机五分钟检查
+
+该次测试使用 14 dBm，App SHA-256：`9a7decd59572c3f280e7fd4c0a291645011b779025e56e99ea50087e92b5fa77`，应用分区 `0x60000`。以下五分钟数据属于该历史镜像，不是提高功率后的重测结果。该镜像曾经 COM8 烧录并独立三段校验，三段镜像必须成套使用。运行保留 TUN、只有一个 UDP 订阅者；串口和本地视频观察器不会产生额外 UDP 推流。
+
+| 指标 | 本次结果 |
+| --- | --- |
+| 本地 JPEG 通道观察时长 | 300.005 s |
+| 原生接收计数有效区间 | 180.937 s |
+| 完整接收 / 丢帧 | 5390 / 26（仅有效区间） |
+| 完整接收帧率 / 帧损失率 | 29.79 fps / 0.480%（仅有效区间） |
+| 本地 JPEG 通道 | 29.69 fps |
+| 本地 JPEG 通道到达间隔 P95 / 最大值 | 47.648 / 323.146 ms |
+| 主动跳过旧采集帧 | 0 |
+| 发送前过期帧 / 发送期限目标丢弃 | 0 / 0 |
+| 提交时采集帧龄最大观测值 | 74.13 ms |
+| 发送持有时间最大观测值 | 11.23 ms |
+| 复位 / 采集错误 | 0 / 0 |
+
+观察途中界面切到队伍端，按设计隐藏诊断计数，所以原生完整帧率和损失率只报告隐藏前的有效区间，不提供完整五分钟的原生丢帧率；本地 JPEG 通道则完整观察五分钟。保留用户当前界面选择，没有强制切回裁判端。两个最大值是板端自启动起的观测值，包含预热；帧龄从驱动的首个 DMA 缓冲时间戳开始，不是光子进入传感器到屏幕的时间。主动跳过的采集帧尚未分配网络帧号，不计入接收端丢帧率；两种计数不能混为一谈。另抽取 61 张 JPEG，均完整解码为 640×480 RGB。
+
+部署前的 30 秒基线仅用于检查连通性，画面内容和无线状态有变化，不能据此证明本策略使丢帧率或光学延迟降低。本次未重新测量物理端到端延迟，也未证明所有长程拥塞峰值均已解决。较早的标记回显测量保留在 [LATENCY.md](LATENCY.md)。
+
+## 阻塞恢复验证
+
+真实原生视频通道上的辅助接收端主动阻塞事件循环 350 ms，生产 `StreamClient` 恢复后拒绝 8 张过期帧，帧号从 1886 前进至 1918。该测试没有新增 UDP 订阅者；JPEG 解码在此辅助测试中使用替身，验证的是本地积压年龄和恢复逻辑，实际 JPEG 完整解码另行检查。
+
+- 12 项 Rust 调度策略测试：绝对帧期限、旧采集帧寿命、共享重试预算、零重试及原有调度策略。
+- 4 项 C 驱动交接情景：有限次数追赶、旧缓冲仅归还一次、无有效新帧时保留已有帧、首次超时及单缓冲边界。
+- 8 项前端测试：慢解码保留最新待处理帧、500 ms 本机积压拒绝、阻塞解码结果释放、待解码帧超期和原有关闭/重启处理。
+- 10 项原生视频通道测试：时间标记先于对应 JPEG、重连不重放过期缓存及原有协议与通道行为。
+
+使用 `python scripts/test-latest-frame.py` 运行驱动交接测试；`desktop/` 中运行 `pnpm test:stream`。实时通道故障测试为 `node desktop/scripts/test-live-freshness.mjs <本机私有调试日志> <结果JSON>`，日志内的通道令牌仅在程序内部读取，不应发布。完整测量与边界见制品 `REALTIME-RESULT.json`，不包含私有日志、用户配置或相机抽帧。

STABILITY.md

@@ -0,0 +1,135 @@
+# 彩色图传调度与持续运行验证（2026-10-18）
+
+本文保留此前约 22 fps 配置及更早长测的历史记录。后续约 30 fps PLL 配置、缓冲选择、运行中断线恢复与画布回显延迟测量见 [LATENCY.md](LATENCY.md)；以下参数与 SHA 属于当时的测试阶段，当前交付以新报告和制品 `BUILD-INFO.json` 为准。
+
+## 测试目标与配置
+
+使用 ESP32-S3-N16R8 / OV5640、VGA、8 MB PSRAM、CPU 240 MHz、Windows 原生客户端，保留 Mihomo TUN。每轮只运行一个 UDP 订阅者，串口记录器与本地 WebSocket 观察器不会新增 UDP 推流目标。Windows 到板卡的实际路由走 WLAN；电脑连接 5 GHz、板卡连接 2.4 GHz。
+
+优化目标为彩色、内容可辨、较短曝光和尽可能高的完整接收帧率，每轮有效测量为 5 分钟。下文保留了亮度与时序调整过程；不同轮次的场景、曝光、压缩和网络状态有变化，接收数字是描述性对照，不能作为严格单因素实验。
+
+```dotenv
+CAM_RES=vga
+CAM_QUALITY=18
+CAM_QUALITY_MAX=30
+CAM_MAX_FPS=0
+CAM_GRAYSCALE=0
+CAM_EXPOSURE_EV=0
+CAM_SHUTTER_LINES=0
+CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=440
+CAM_GAIN_CEILING=32
+CAM_HTS=0
+CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
+WIFI_TX_POWER_DBM=14
+UDP_PACKET_GAP_US=0
+```
+
+这些参数在编译时生效。该阶段配置的板上无网络采集探针为 22.20 fps，保留驱动默认 HTS 2060 / VTS 984 / XCLK 20 MHz；未采用颜色异常的短 HTS，也未采用此前导致采集下降至 8.1 fps 的 VTS 调整。
+
+## 曝光与彩色
+
+OV5640 驱动的 AE 档位不是 EV 数值：名义零档目标为 55，档位 −3 的目标为 25，目标比值约为 −1.14 EV；档位 −4 的目标为 15，约为 −1.87 EV。固件的 `CAM_EXPOSURE_EV=-1/-2` 使用这两个近似档位；这不是经过照度标定的绝对 EV。
+
+早期仅降低 AE 目标后，实际曝光仍为 885 行；固定 220 行约为 10 ms，但用户反馈太暗，固定约 20 ms 也仍然太暗，均已撤回。其他时钟或分辨率下，行数对应的时间不同，不能直接套用行数。
+
+该阶段采用正常亮度目标、自动 AEC / AGC、440 行曝光上限，关闭夜景延帧，并按现有 50/60 Hz band step 同步约束最大 band 数。自动增益上限由原来的 15.5× 扩至 31.94×，给短曝光补偿空间；增益会放大噪点。预检实际曝光为 295 行，按 SYSCLK 45 MHz / HTS 2060 估算约 13.5 ms，约为早期 885 行曝光的三分之一。440 行上限约 20.1 ms，实际值由场景与频闪步长决定。
+
+用户已确认新配置**亮度够用、颜色稳定**。它仍使用传感器硬件彩色 JPEG，不通过降低色深来提帧。
+
+彩色 JPEG 抽帧已解码为 640×480 RGB，仍使用传感器硬件 JPEG 编码。没有用灰度换取本轮帧率。曝光行数日志用于验证快门配置，未进行运动靶拖影或照度标定测量。驱动依据：[Espressif OV5640 源码](https://github.com/espressif/esp32-camera/blob/master/sensors/ov5640.c)。
+
+## 最终配置的五分钟验证
+
+本轮测量从 `2026-10-18T12:24:10.381357+00:00` 到 `2026-10-18T12:29:10.384000+00:00`，持续 300.004 秒。下表对照前一轮固定约 20 ms、quality 18 的完整五分钟记录；前一轮用户确认过暗，本轮用户确认亮度够用、颜色稳定。
+
+| 指标 | 固定快门对照 | 自动曝光上限 + 压缩调节 |
+| --- | --- | --- |
+| 完整接收帧 | 5220 | 6520 |
+| 丢帧 | 1430（21.50%） | 34（0.52%） |
+| 完整接收帧率 | 17.40 fps | 21.73 fps |
+| 本地 JPEG 通道帧率 | 13.45 fps | 20.99 fps |
+| 通道帧间隔 P95 | 277.473 ms | 102.841 ms |
+| 通道帧间隔最大值 | 1163.792 ms | 419.825 ms |
+| 平均 JPEG 大小 | 12099 字节 | 16346 字节 |
+
+本轮全程在线，无复位、采集错误、本地通道断开、计数重置或诊断计数缺失。视频包长度与首尾标记错误为 0；另抽取 148 张 JPEG 完整解码，均为 640×480 RGB。
+
+测量窗口内曝光为 295–295 行；JPEG 档位为 18–22，实际增益 11.00–18.00×。内部堆最小 129455 字节，平均提交耗时 2.60 ms/帧，温度 54–59°C，未触发温度减载。
+
+这次完整接收帧率接近当前可靠彩色时序的约 22.2 fps 上限。亮度、画面内容、JPEG 大小和网络负载在各轮之间变化，不能把全部差异归因于单一控制参数，也不能将五分钟结果作为长期或所有路由器的保证。帧间隔不是摄像头到屏幕的光学延迟。
+
+本轮固件 SHA-256 为 `e297069e190dcccefbae6d95591703c6848f4e523f910e2c0cb44af91f698936`，当时与交付及板上镜像一致；最新交付见 LATENCY.md。配套 Bootloader、分区表及 App 均已独立读回校验。曲线和完整数据位于制品包内的 `STABILITY.png` / `SCHEDULING-RESULT.json`，不包含相机抽帧或令牌日志。
+
+## 较早的五分钟彩色基线
+
+以下为较早的完整 300.002 秒测量，HTS 保持驱动默认 2060，快门 220 行，UDP 分片间隔为 0。真实 Windows 客户端接收，非演示模式，单 UDP 订阅者。该场景 JPEG 约 9 KB，用户随后确认这一曝光方案过暗，因此不再作为最终交付配置。
+
+| 指标 | 结果 |
+| --- | --- |
+| 完整接收帧 | 6647 |
+| 丢帧 | 12，0.1802% |
+| 完整接收帧率 | 22.1565 fps |
+| 本地 JPEG 通道帧率 | 20.8365 fps，6251 帧 |
+| 接收通道帧间隔 P95 / 最大值 | 102.459 / 408.082 ms |
+| 平均 JPEG 大小 | 9113 字节 |
+| 实际曝光 | 全程 220 行 |
+| 采集错误 / 复位 / 本地连接断开 | 0 / 0 / 0 |
+
+图传完整帧率已接近该采集配置的约 22.2 fps 上限；本地通道采用 latest 模式，突发到达的多帧可能被合并，不能用其帧数代表屏幕已绘制帧数。不同场景下 JPEG 大小和无线负载会变化。
+
+## 间隔发送的中止轮次
+
+1000 μs 最小分片间隔轮次在设备运行约 235 秒时出现串口 I/O 错误，随后系统不再枚举开发板串口，摄像头同时离线。观察器提前停止，未完成有效的五分钟对照，断连尾段不能归因于调度。
+
+断连前 3 个完整在线窗口合计 181.192 秒，接收 21.58 fps、帧损失 1.96%，本地通道 17.25 fps，没有显示出逐包间隔的收益。它可能影响 AMPDU 聚合效率，但未抓取空口包，不能确认唯一原因。保留突发发送作为已验证基线，不采用这轮的完整汇总作性能结论。
+
+## 已撤回的行时序提帧试验
+
+新增可选 `CAM_HTS`，仅改变 OV5640 水平总时长，保留有效读出窗口及消隐余量，PLL、XCLK、VTS 不变。候选参数为 HTS 1500、快门 300 行，估算保持约 10 ms 曝光，采集节拍目标约 30.5 fps。
+
+USB 恢复后，HTS 1500 的板上采集探针达到 30.49 fps，但白光环境出现明显绿紫闪烁，用户确认不可用。HTS 1800 的探针为 25.41 fps，仍出现明显偏紫，也已中止；两者均不作为有效五分钟彩色结果或交付配置。恢复默认 HTS 2060 后，用户确认颜色稳定。
+
+1500 轮次开始时队伍 release 模式隐藏接收计数，因此该轮汇总中的接收 fps / 丢帧为无效值，不能当作零丢帧；观察脚本现已要求裁判诊断计数并记录诊断可用性。`0x380C/0x380D` 的水平总长定义见 [OV5640 数据手册](https://files.waveshare.com/upload/d/da/OV5640_DataSheet.pdf)。几何检查和 JPEG 成功解码都不足以证明彩色稳定。
+
+## 室内亮度回归
+
+用户确认 −1 EV / 固定 10 ms，以及恢复名义 0 EV / 固定约 20 ms 后仍然太暗。因此最终方案不再固定短快门，而是让 AEC / AGC 自动联动，并以曝光上限控制拖影。手册说明 AGC 通常在 AEC 到达上限后继续增加；仅保留 AGC 开关不能当作亮度已经补足的证据。需要结合实际曝光、增益和画面验证。
+
+固定 20 ms 的完整五分钟轮次接收 5220 帧、丢帧 1430（21.50%），接收 17.40 fps，本地 JPEG 通道 13.45 fps，接收间隔 P95 277.473 ms、最大 1163.792 ms；全程在线、无采集错误。它保留为拥塞对照，未被选为最终配置。
+
+## 发送调度
+
+当前启用有界 JPEG 压缩调节，`CAM_QUALITY=18` 为画质恢复目标，`CAM_QUALITY_MAX=30` 为压缩上限。每 5 秒检查本机发送窗口：对端帧放弃比例达到 2%，或平均提交耗时达到 8 ms 时，压缩数字增加 3 档；连续 3 个无放弃且提交小于 4 ms 的窗口后，才降低 1 档恢复细节。无订阅或流量不足时不会当作健康窗口。
+
+该反馈来自板端提交回压，不包含接收端 ACK；不能据此声称消除了路由器后续丢包。调节不改变彩色、分辨率或采集时钟，运行日志记录实际 JPEG 档位、曝光行数和增益。
+
+视频数据报使用 WMM AC_VI、保留 AMPDU。`UDP_PACKET_GAP_US` 控制成功提交数据报的最小间隔，调度 tick 可能使实际等待更长。等待期间让出 CPU，避免在帧开始时集中向 Wi-Fi 队列灌入全部分片。
+
+每帧预算为 25 ms 加计划分片间隔，总等待上限 40 ms；没有调度间隔时仍为 25 ms。超过预算则放弃该对端的剩余旧帧，不追赶补发。分片数量较多时需要重新选择间隔，不能把某个 VGA 配置的结果直接套到更大图像。
+
+`submitted` 只表示分片全部交给了网络，不代表无线确认或屏幕显示。帧损失包含接收端未完成帧与帧号缺口；设置帧率上限后，latest 模式有意覆盖的旧采集帧不进入 UDP 帧编号，不计入该丢帧率。
+
+## 此前中止的灰度长测
+
+原计划 30 分钟的灰度 / 15 fps 长测按用户要求提前停止，保留了 **18 个完整分钟窗口**，合计 1080.15 秒：完整帧 15307、丢帧 806，平均 14.17 fps，帧损失 5.00%。板端记录温度约 48–58°C，无复位和采集错误。
+
+早期丢帧上升时温度没有同步上升，温度下降期间也出现过明显发送失败。内存紧张后能够恢复；发送失败与队列回压更符合当前证据。这一轮不计为完成 30 分钟验证，且配置不同，不能与彩色不限帧试验直接作单因素对照。
+
+温度控制仍可选：达到 75°C 时将已设置的帧率减半（向上取整），原来不限帧时降至 8 fps；降到 70°C 后恢复。阈值可设 40–95°C，`0` 禁用。75°C 是主动减载策略，不是芯片损坏温度规格。本轮未触发该策略。ESP 内部温度不能代表 OV5640 或环境温度：[ESP-IDF v5.5.5 温度传感器说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-reference/peripherals/temp_sensor.html)。
+
+## 复测与记录
+
+退出其他图传客户端，使用一个非演示模式的 Windows 裁判端。release 队伍模式隐藏技术计数，不能用于本脚本的接收 fps / 丢帧测量；用户在本机切换身份后可继续使用原进程，本次没有改写用户配置。`RUST_LOG=cam_desktop=debug,cam_core=info` 会记录本地 WebSocket 地址及令牌，原始日志仅供本机诊断，不应公开。
+
+从仓库根目录分别运行，串口及设备 ID 换成实际值：
+
+```text
+python scripts/serial_soak.py --port COM7 --seconds 330 --out target/soak/device --stop-file target/soak/stop
+node desktop/scripts/soak-stream.mjs --log target/soak/referee-stderr.log --out target/soak/client --seconds 300 --warmup 10 --stop-file target/soak/stop --sample-every 5
+```
+
+串口脚本依赖 `pyserial`；观察脚本使用 Node.js 22 内置 WebSocket。默认设备 ID 为 `0x3D4D8A9A`，换板用 `--camera 0x设备ID`。创建 stop 文件可提前结束并保存部分窗口；新一轮使用不存在的 stop 文件路径。
+
+串口每 5 秒保存温度、曝光行数、增益、JPEG 档位、内部堆、采集错误、发送重试、订阅数与帧率。客户端每分钟保存完整帧率、帧损失、JPEG 通道帧率、间隔 P95 / 最大值与连接状态，并标记离线、诊断不可用与末尾无视频时长。`--sample-every` 可选，单位为秒，抽帧仅留本机。JSON 标记实际时长与是否提前停止，不能将部分窗口称为完成 5 分钟。原始记录位于本机 `target/soak/`，随构建缓存忽略。
+
+JPEG 长度与首尾标记校验不等于每张图的完整解码验证；本地 WebSocket 通道不代表 WebView 最终绘制。接收间隔与分片组装耗时均不是摄像头到屏幕的光学延迟。

armor/.cargo/config.toml

@@ -0,0 +1,31 @@
+# 装甲板的目标是 ESP32-C3（RISC-V），与外层 esp32/.cargo/config.toml 的
+# Xtensa 目标互不相干。这个文件离得近，所以会覆盖外层同名键（尤其是 MCU）。
+[build]
+target = "riscv32imc-esp-espidf"
+
+[target.riscv32imc-esp-espidf]
+linker = "ldproxy"
+runner = "espflash flash --monitor"
+rustflags = ["--cfg", "espidf_time64"]
+
+[unstable]
+# `esp` 工具链只带了 host 的预编译 std，没有 esp 目标（与图传板那套一样）。
+# 所以必须自己编 std：键名是 `build-std`（连字符），写成 `build_std` 会被 cargo
+# 当成未知键静默忽略，然后在链接阶段报找不到 `core`。
+build-std = ["std", "panic_abort"]
+
+[env]
+MCU = "esp32c3"
+
+# 本机装了两套 ESP-IDF：
+#
+#   /Users/peng/.espressif/v6.0.1/esp-idf   eim 装的，工具链齐全（含 RISC-V）
+#   /Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5   只有 Xtensa 工具链（图传板在用）
+#
+# C3 是 RISC-V，所以这里指向 v6.0.1。esp-idf-sys 0.38.1 支持 6.0–6.2。
+#
+# `ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR` 刻意 `force = false`：默认 `global`（即 ~/.espressif），
+# 但如果环境里已经给了 `custom:<可写目录>`（沙箱、CI），就用环境里的那个。
+# 形状必须与外层 esp32/.cargo/config.toml 一致（都是表），否则 cargo 合并配置会报错。
+IDF_PATH = { value = "/Users/peng/.espressif/v6.0.1/esp-idf", force = true }
+ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = false }

armor/Cargo.toml

@@ -0,0 +1,15 @@
+# 装甲板固件（ESP32-C3）：一主三从，主板一颗 MCU，四路压电片 + 四路 WS2812 都接在它上面。
+#
+# 独立 workspace，不参与外层 esp32/ crate 的构建：两者目标芯片不同
+# （外层是 Xtensa 的 ESP32-S3 图传，这里是 RISC-V 的 ESP32-C3），各自的
+# `.cargo/config.toml` 就是这条边界的体现。
+[workspace]
+resolver = "2"
+members = ["armor-firmware", "armor-protocol"]
+
+[profile.release]
+opt-level = "s"
+
+[profile.dev]
+debug = true
+opt-level = "z"

armor/README.md

@@ -0,0 +1,352 @@
+# 装甲板（ESP32-C3 / Rust / ESP-IDF）—— 一主三从，与裁判终端联动
+
+一辆车四块装甲板（前/后/左/右），**只有主板一颗 MCU**：另外三块"从"板里没有单片机，
+各自只有一路 WS2812 和一路压电片，直接接线到主板上。主板负责四路击打检测、四路灯带、
+整车血量，并把血量广播给本项目裁判终端。
+
+固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，目标芯片 **ESP32-C3（RISC-V）**。
+
+```text
+armor/
+├── Cargo.toml            workspace：两个 crate，各自独立构建
+├── armor-protocol/       规则层 + 线路格式（纯计算，主机上 22 个单元测试）
+├── armor-firmware/       固件：ADC / RMT / NVS / 按键 / WiFi+UDP
+│   ├── src/leds.rs       四路 WS2812（单 RMT 通道轮流切 GPIO）
+│   ├── src/piezo.rs      四路压电片（40 kHz ADC 连续采样）
+│   ├── src/net.rs        UDP 广播 ArmorHealth
+│   ├── src/settings.rs   NVS：队伍与颜色
+│   └── sdkconfig.defaults / partitions.csv
+└── .cargo/config.toml    riscv32imc-esp-espidf + MCU=esp32c3
+```
+
+**为什么拆成两个 crate。** 规则层（算不算一次受击、扣几滴血、这一刻灯该显示什么、
+按一下键算短按还是长按）是最容易写错、又最不适合"烧上去看现象"的部分 —— 压电片的
+尖峰在硬件上根本没法按需复现。放在 `armor-protocol` 里就能喂 `Duration` 假时间来测。
+固件侧只做外设接线。
+
+## 接线
+
+| 功能 | GPIO | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| WS2812 前 | **IO10** | 每条灯带 3 颗灯珠，GRB、MSB first |
+| WS2812 后 | **IO5** | |
+| WS2812 左 | **IO6** | |
+| WS2812 右 | **IO7** | |
+| 压电片 前 | GPIO0（ADC1_CH0） | 0 dB 衰减、12 bit |
+| 压电片 后 | GPIO4（ADC1_CH4） | |
+| 压电片 左 | GPIO3（ADC1_CH3） | |
+| 压电片 右 | GPIO1（ADC1_CH1） | |
+| BOOT 键 | GPIO9 | 低有效，内部上拉 |
+| 调试串口 UART0 TXD | GPIO21 | 115200 8N1，日志从这里出来（主控制台） |
+| 调试串口 UART0 RXD | GPIO20 | 目前空闲，留给以后的命令通道 |
+
+引脚与参考实现完全一致（灯：前 10 / 后 5 / 左 6 / 右 7；压电：前 0 / 后 4 / 左 3 /
+右 1）。调试口用 UART0 而不是 USB Serial/JTAG，是为了让"RXD/TXD"这对丝印就是日志口。
+
+**日志同时从板上原生 USB 口出来。** `sdkconfig.defaults` 里把 USB Serial/JTAG 配成了
+**次**控制台（`CONFIG_ESP_CONSOLE_SECONDARY_USB_SERIAL_JTAG=y`）：主控制台仍是 UART0，
+所以"RXD/TXD 就是调试口"这条成立；而只用原生 USB 线烧录、没接 USB-TTL 的人也能看到日志，
+否则那种接法下应用日志一个字符都看不到（只有 ROM 的启动信息）。
+
+## 规则
+
+| | 值 | 在哪 |
+| --- | --- | --- |
+| 整车血量 | 100 | `Rules::max_hp` |
+| 每次受击扣血 | 3 | `Rules::damage_per_hit` |
+| 受击后变暗 | **只有被打的那一路**全黑 50 ms，其余三路不动 | `Rules::hit_blink` + `Armor::strip` |
+| 同一板位重复判定抑制 | 50 ms | `Rules::hit_cooldown` |
+| 受击阈值 | 原始 12 bit ADC > 2000（`ARMOR_THRESHOLD` 可改） | `Rules::threshold` |
+| 血量归零 | 四路全黑，直到复位 | `Armor::strip` |
+| 正常颜色 | 队伍一红（`0xFF0000`）、队伍二蓝（`0x0000FF`） | `Rgb::for_team` |
+| 复位（新一局） | 长按 BOOT ≥500 ms → 满血、清计数 | `Button` + `Armor::reset` |
+| 打印状态 | 短按 BOOT → 立刻打一行状态并重发上报 | `ButtonEvent::Click` |
+
+**整车一条血量，四格同值。** 板子算账、裁判端只显示：每条上报的 `hp` 相同，
+`index` 分别是 0..3，所以裁判端已经画好的四格血量界面不用改。
+
+**为什么要"每板独立冷却"。** 参考实现用全局 50 ms 冷却：一块板挨打后，别块板在这
+50 ms 内的击打会被吃掉。四路各自独立才是"每面各自挨打"的正确语义，这里有单元测试
+钉住（`cooldown_is_per_plate_not_global`）。
+
+## 上报（UDP）
+
+主板每 200 ms 广播四条 `protocol::ArmorHealth` 到 `255.255.255.255:5601`：
+
+```text
+magic "MVC1"(4) | type(1)=5 | version(2) | sender_id(4) | ... | team(1) | index(1) | hp(2)
+```
+
+- **血量一变立刻发**，没变就按 200 ms 心跳重发。裁判端靠心跳判断板子还在线，一次
+  丢包不该让界面退回"未接入"。
+- `sender_id` 用 MAC 派生的板子 id（`protocol::id_from_mac`），不是 0 —— 0 是裁判
+  终端的保留 id，抓包时一块装甲板发的包不该长得像裁判端发的。
+- 四条 `index` 的 `hp` 相同（整车一条血），裁判端按 `(team, index)` 收齐四条才显示。
+- 广播而不是单播：裁判终端的 IP 是 DHCP 给的，会变。图传板用 Hello 广播绕开这件事，
+  装甲板沿用同一个约定。
+
+### 裁判端怎么收
+
+`client/src/armor.rs` 里的 `ArmorHealthStore`（裁判端角色才启动）：
+
+- 绑 `0.0.0.0:5601` 收广播，按 `(team, index)` 存最后一次读数。
+- **四条都在 1.5 s 内收到**才交给界面显示；否则回退占位符。心跳 200 ms，1.5 s 是连丢
+  7 个包，偶发丢包不会让四个格子各自跳。
+- 队伍端不用它（界面不显示对手血量），所以那台机器不会去占 5601。
+- 血量变化会打日志（`armor: team 0 hp 100 -> 97`）：窗口是给别人看的，抓日志的人
+  也得能看见掉血。
+
+**裁判端界面原本看不到血量。** 协议与 `ArmorSource` 早已就位，但 Slint 里那 4 格只是
+绿/灰方块 —— `hps` 的数值从没被渲染，于是"板子被打到 0"在界面上完全看不出来（现场
+表现就是"敲死了裁判系统没掉血"）。现在 `TeamHealth` 多了一个 `hp-text` 与 `critical`：
+队伍名旁边直接显示血量数字，低于 30 或归零时数字与血条转红。归零**不写"已击毁"**——那一刻
+图传中央会给出「胜利 / 击败」的结论（见 [`desktop/README.md`](../desktop/README.md)）。
+
+## 构建
+
+凭据与队伍号走 `.env`（与图传固件共用同一个文件）：
+
+```bash
+# .env
+WIFI_SSID=your-ssid
+WIFI_PASS=your-password
+ARMOR_TEAM=0            # 0 = 队伍一（红），1 = 队伍二（蓝）
+ARMOR_THRESHOLD=2000    # 受击阈值（原始 12 bit ADC），看日志里的 peak 来定
+
+scripts/build_armor.sh                          # 编译
+ARMOR_TEAM=1 scripts/build_armor.sh             # 临时当队伍二编译
+ARMOR_THRESHOLD=1200 scripts/build_armor.sh     # 换受击阈值（看日志里的 peak 来定）
+```
+
+产物：`armor/target/riscv32imc-esp-espidf/release/armor`。
+
+`ARMOR_TEAM` 是**编译期**注入的：换队伍重刷固件即可，不用先擦 NVS。NVS 里另外记着
+`team` 与 `color`（命名空间 `armor`，与参考实现同名），两者不一致时以 `ARMOR_TEAM`
+为准并覆盖，日志里会说一声。
+
+本机已有的 ESP-IDF 与工具链通过 `armor/.cargo/config.toml` 指定（`IDF_PATH` /
+`ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR`），不需要先 `activate` ESP-IDF。删掉那两行就交给
+esp-idf-sys 自己下载它钉住的版本。
+
+### 用的是 ESP-IDF v6.0.1，不是图传板那套 v5.5.5
+
+这台机器上有两套 ESP-IDF：
+
+| | 路径 | 工具链 |
+| --- | --- | --- |
+| v6.0.1（eim 装的） | `/Users/peng/.espressif/v6.0.1/esp-idf` | Xtensa + **RISC-V（`esp-15.2.0_20251204`）** |
+| v5.5.5（图传板在用） | `/Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5` | 只有 Xtensa |
+
+C3 是 **RISC-V**，而 v5.5.5 那套缺 `riscv32-esp-elf`（它要的是 `esp-14.2.0_20260121`，
+本机没有，而 GitHub release 又下不动）。所以装甲板固件指向 v6.0.1 —— 它的工具链齐全，
+且 `esp-idf-sys` 0.38.1 支持的版本范围是 4.4.4+、5.0–5.5、**6.0–6.2**。
+
+两套 IDF 共存没有冲突：各自 `.cargo/config.toml` 里的 `IDF_PATH` 是每套 crate 自己钉的。
+
+`ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR` 默认 `global`（即 `~/.espressif`，工具所在处），但**没有**加
+`force`：沙箱或 CI 里可以用 `ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR=custom:<可写目录>` 覆盖（工具目录
+不可写时把 `tools/` 软链到已装好的工具即可，Python venv 会建在那个可写目录里）。
+
+### 主机侧测试
+
+规则层在 PC 上跑，不需要板子：
+
+```bash
+cd armor/armor-protocol && cargo test    # 22 个测试
+cd protocol && cargo test                # 线路格式往返（含 ArmorHealth）
+```
+
+（`armor-protocol/.cargo/config.toml` 把 target 覆盖回 host：它坐在 `armor/` 目录树
+里，否则会继承 RISC-V 目标，链接必然失败。这与 `protocol/`、`client/` 的做法一致。）
+
+## 烧录与实测
+
+```bash
+scripts/flash_armor.sh                    # 自动找串口，烧完看 20 秒日志
+ESP_PORT=/dev/cu.usbmodem1101 scripts/flash_armor.sh
+scripts/flash_armor.sh --monitor 60       # 看 60 秒
+scripts/flash_armor.sh --no-monitor       # 只烧不抓
+```
+
+烧的是 ELF（`espflash` 自己从 ELF 里读分区表与 bootloader），芯片 `esp32c3`。
+
+不打开裁判端界面，也可以单独确认板子在广播、血量对不对：
+
+```bash
+python3 scripts/armor_probe.py 15
+```
+
+它手写协议常量（不依赖 Rust 侧代码），所以是线路格式的**独立**检查：如果固件编码写错，
+这个脚本会立刻报不一致。
+
+### 串口日志长什么样（实机抓的）
+
+```text
+I (321) armor: pins: ws2812 front=IO10 rear=IO5 left=IO6 right=IO7
+I (321) armor: pins: piezo  front=GPIO0 rear=GPIO4 left=GPIO3 right=GPIO1
+I (4864) esp_netif_handlers: sta ip: 192.168.1.117, mask: 255.255.255.0, gw: 192.168.1.1
+I (5034) armor: joined "SR-602-2G4" on 192.168.1.117
+I (5034) armor::net: reporting to 255.255.255.255:5601 over UDP
+I (5034) armor::net: this board's id is 0xA820D321, from MAC [98, A3, 16, 4C, 67, C8]
+I (6044) armor: status: hp=100 hits=0 dead=false plates[front=0 rear=0 left=0 right=0]
+        peak[front=490 rear=395 left=456 right=475] thr=2000
+        strips[front=#FF0000 rear=#FF0000 left=#FF0000 right=#FF0000]
+        ap=SR-602-2G4 rssi=-36 ch=6 ip=192.168.1.117 reports=5 errs=0
+I (63104) armor: hit plate=front raw=4095 hp=1 (hits=33)
+I (63314) armor: hit plate=front raw=4095 hp=0 (hits=34)
+W (63314) armor: hp reached 0: all four strips stay dark until the next reset
+W (306504) armor: BOOT long press: hp reset to 100 (new round)
+```
+
+（日志里的长行是这里折行显示的，实机是一行。）
+
+## 实测（2026-10-14，ESP32-C3 devkit，MAC `98:a3:16:4c:67:c8`）
+
+| 项 | 结果 |
+| --- | --- |
+| 编译 | `cargo build --release` 通过；text 1,081,093 B，app 镜像 **1,082,848 B**，占 4 MB flash 的 26% |
+| 启动 | 无 panic/重启；状态行每秒一条 |
+| WiFi | 关联 `SR-602-2G4`（rssi −36，ch 6），DHCP 拿到 `192.168.1.117` |
+| 上报 | `scripts/armor_probe.py` 收到队伍一四条、约 5 包/秒、`sender_id 0xA820D321`、四格同值 |
+| 裁判端 | `cam-client --role referee` 日志 `team 0 plate 0..3 is online (hp 100) via 192.168.1.117`，界面显示血量数字 |
+| 受击 | 敲前装甲板：`hit plate=front raw=2663..4095`，每次 −3（100→97→94…），只有 front 计数 |
+| 变暗 | 敲击瞬间**只有前那一路**全黑 50 ms，其余不变（现场确认） |
+| 死亡 | 34 击到 0；状态行 `dead=true strips[front=off rear=off left=off right=off]`，四路全黑 |
+| 复位 | BOOT 长按 → 板子 `reset to 100`，裁判端日志 `armor: team 0 hp 0 -> 100` |
+| 底噪 | 未敲击时四路 peak 约 380–510，阈值 2000 有明显余量 |
+| 未接线 | 后/左/右三路压电片与灯带本次未接（用户说明），代码按四路齐全写 |
+
+### 裁判端这边踩到的坑：界面根本不显示血量
+
+协议、`ArmorSource`、`ArmorHealthStore` 都对，但改之前 Slint 里那 4 格只是绿/灰方块，
+`hps` 的**数值从不渲染**——板子被打到 0，界面四格还是绿的，看起来像"没掉血"。现在
+队伍名旁边直接显示数字（低于 30 转红，归零不写"已击毁"，改由图传中央的胜负横幅表达），
+并且客户端日志会打 `armor: team 0 hp 100 -> 97`。
+
+## 实现要点（都是踩过的坑）
+
+### 1. ESP32-C3 的 RMT 只有 96 个 symbol 的通道内存
+
+C3 的 RMT 只有一个 block，总计 96 个 symbol，按 48 为单位分给两个 TX 通道。`mem_block_symbols = 64`
+会被向上取整到 96，也就是一个通道吃光全部内存，第二个 `rmt_new_tx_channel()` 就会失败：
+
+```text
+E rmt: rmt_tx_register_to_group(168): no free tx channels
+```
+
+四条灯带不可能各占一个通道（只有 2 个 TX 通道）。所以这里只建**一个**通道、让它独占
+96 个 symbol（一帧 = 3 珠 × 24 bit + reset = 73 个 symbol，装得下），再用
+`rmt_tx_switch_gpio()` 依次切到四个 GPIO 上发送；每路约 90 µs。
+
+**为什么不用 `esp-idf-hal` 的 `TxChannelDriver`。** 它把 `rmt_channel_handle_t` 藏在
+结构体里（`as_ptr()` 是 `pub(crate)`），拿不到句柄就调不了 `rmt_tx_switch_gpio()`。
+所以 `leds.rs` 直接用 sys 绑定：通道、官方 copy encoder、transmit 都是 IDF 原生的那
+几个函数，用法与参考实现的 `led_strip_encoder.c` 一一对应。
+
+**每路内容没变就不重发。** 参考实现里四条灯带永远同色，所以每 10 ms 无条件刷四遍；
+这里四路颜色独立（被打的那一路要单独变暗），于是只在内容变化时才走
+`disable → switch → enable → transmit`，另外每秒强制全刷一次（掉电、静电都可能让
+某条灯带丢帧，缓存不能当真相）。
+
+### 2. 压电片必须连续（DMA）采样
+
+一次击打的波形只有几十微秒宽，oneshot 轮询几乎必然从尖峰旁边擦过去，表现就是"敲得响
+才算"。这里与参考实现一致：四通道合计 40 kHz（每通道 10 kHz），一帧 10 ms = 400 个
+采样点，一帧就是主循环的节拍。
+
+`esp-idf-hal` 0.47 的 `adc::continuous` 多通道入口 `EmptyAdcChannels::chain` 的约束是
+`A: Adc` 且 `O: AdcChannels<AdcUnit = A>`：`ADC1` 满足前者、`ADCU1` 满足后者，同一个
+类型参数凑不齐，四路 ADC1 通道拼不出来。所以 `piezo.rs` 同样直接用 sys 绑定，与参考
+实现逐行对应。
+
+采样点的通道号由硬件结果自带（`type2.channel()`），映射不依赖"结果按 pattern 顺序
+轮转"这个假设。
+
+### 3. 一次击打会被算成几十次
+
+40 kHz 下，压电片一次击打会连续几十个采样点过阈值。**去抖不在采样层做**，而是
+`Armor::on_sample` 的冷却窗口把它收敛成一次受击 —— 这样"算不算受击"这条规则可以在
+主机上测（`repeat_samples_inside_the_cooldown_are_one_hit`）。
+
+### 4. 控制台放在 UART0
+
+`sdkconfig.defaults` 里显式写了 `CONFIG_ESP_CONSOLE_UART_DEFAULT=y`：C3 的 ROM 默认
+控制台就是 UART0，引脚正好是 RXD=GPIO20 / TXD=GPIO21，与要求一致。换成 USB
+Serial/JTAG 输出只要把这一行换成 `CONFIG_ESP_CONSOLE_USB_SERIAL_JTAG`。
+
+### 5. 应用分区给 2 MB
+
+默认的 1 MB 单 app 槽对带 WiFi 的 Rust 固件太紧，`partitions.csv` 按参考实现给
+factory 划了 2 MB。
+
+### 6. WiFi 省电关掉
+
+省电模式下上报会晚一个信标间隔（上百毫秒），而"受击后 50 ms 变暗"本来就是要给人即时
+反馈的。板子是车载供电，这点电流不值得换不确定性。另外主循环里每 5 s 检查一次连接，
+断了就重连 —— 一块静默失联的装甲板在场上是最难查的故障。
+
+### 7. 判断"连上没有"要问 IDF，不要信 esp-idf-svc 的事件缓存
+
+`BlockingWifi::is_connected()/is_up()/wait_netif_up()` 读的是 esp-idf-svc 自己维护的
+WiFi 事件状态。实测在 **IDF v6.0.1 + esp-idf-svc 0.53** 上它会停在"已连接"：日志说
+一切正常、`get_ip_info()` 却是 `0.0.0.0`，而 IDF 的 `esp_wifi_sta_get_ap_info()` 明明
+说没关联。后果是 `join()` 假装连上了、看门狗永远不会重试，板子静默失联。
+
+所以固件里一律用 IDF 的 API 判断：
+
+- 关联：`esp_wifi_sta_get_ap_info()`
+- 地址：`esp_netif_get_handle_from_ifkey("WIFI_STA_DEF")` + `esp_netif_get_ip_info()`
+
+而且 **WiFi 是尽力而为**：`join()` 失败只警告、不退出。一块因为没网就不亮灯的装甲板，
+比"裁判端看不到血量"糟糕得多。看门狗每 5 s 检查一次"关联 + 有 IP"，不满足就断开重连
+（重连时只等 3 s IP，别让主循环错过受击）。
+
+### 8. 日志里"有没有连上"要说清楚
+
+状态行长这样：
+
+```text
+status: hp=0 hits=37 dead=true plates[front=37 rear=0 left=0 right=0]
+        peak[front=504 rear=379 left=459 right=486] thr=2000
+        strips[front=off rear=off left=off right=off]
+        ap=SR-602-2G4 rssi=-29 ch=6 ip=192.168.1.117 reports=1745 errs=0
+```
+
+- `peak[...]` 是**这一秒内每路 ADC 的峰值**，用来校准阈值：没敲时的底噪要明显低于
+  阈值，正常敲击要明显高于它（实测底噪 ~400–500，敲击 2000–4095）。只报"有没有过阈值"
+  没法判断阈值该调到哪。
+- `thr=` 是当前阈值，`ARMOR_THRESHOLD=1200 scripts/build_armor.sh` 可以改。
+- `ap=` / `ip=` / `reports=` 一眼分清"板子没连上"和"包发出去了但对端没显示"。
+
+### 9. USB 控制台看不到复位后的头两秒
+
+主控制台是 UART0，另外把 USB Serial/JTAG 配成了次控制台，所以插原生 USB 也能看日志。
+但复位时 USB 会重新枚举，**复位后最初约 1–2 秒的日志会丢**（我们实测错过过启动横幅）。
+要看完整启动过程就用 UART0 那对脚接 USB-TTL——那才是设计中的调试口。
+
+## 与参考实现（`reference/armor`）的差异
+
+| | 参考实现 | 这里 | 为什么 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| 主从链路 | ESP-NOW 配对，两块板对拷 | 无：三块从板只是直接接线的灯与传感器 | 按实际硬件（只有主板一颗 MCU） |
+| DBUS 透传 | UART0 收发 10 字节 DBUS，USB CDC 打 CSV | 不做 | 这套硬件没有 DBUS 需求；UART0 让给日志 |
+| 受击变暗 | 四条灯带一起全黑 50 ms | 只暗被打的那一路 | 每面独立灯带的意义就在这里 |
+| 冷却窗口 | 全局 50 ms | 每板独立 50 ms | 别块板的击打不该被吃掉 |
+| 灯带刷新 | 每 10 ms 无条件刷四遍 | 只在内容变化时刷 + 每秒强制全刷 | 四路独立控制后，省掉四轮 RMT 开销 |
+| 血量 | 只有击打计数，无血量 | 整车 100 血、每击 −3、0 血全黑，按 `ArmorHealth` 上报 | 与裁判端已画好的四格血量对齐 |
+| 颜色切换 | BOOT 短按切红/蓝，存 NVS | 颜色由 `ARMOR_TEAM` 决定（红/蓝），短按打状态 | 队别不该靠现场按键切错 |
+| 按键 | 移植 OneButton 状态机（短按配对，长按切色） | 本地 FSM：长按复位血量、短按打状态 | 只有两种动作，且要能在主机上测 |
+| 上报 sender_id | —（不走 UDP） | MAC 派生 id | 0 是裁判终端保留 id |
+
+## 还没做的
+
+- **另外三路（后/左/右）的压电片与灯带还没接**（2026-10-14 实机只有前一路）。
+  代码按四路齐全写，接线后无需改代码；但"四路同时受击"、"每路独立变暗"这两件事
+  还没在实板上验证过。
+- **UART0 RX（GPIO20）上的命令通道**：日志方向已经能用；反向的 `status` / `reset`
+  命令还没接（当前复位走 BOOT 长按）。
+- **从板加 MCU 的方案**：如果以后从板也装单片机（走 UART 或无线回传），
+  `armor-protocol` 里已经预留了板位枚举与上报格式，加一个 `slave` bin 即可。
+- **双击 / 多击**：`Button` 只实现短按与长按，参考实现里未使用的 OneButton 功能没有移植。
+- **下发血量**：当前板子本地算账（裁判端只显示）。若以后要裁判端权威（下发血量/复位），
+  需要新增一条下行消息并在 `client` 里发。

armor/armor-firmware/Cargo.toml

@@ -0,0 +1,26 @@
+[package]
+name = "armor-firmware"
+version = "0.1.0"
+edition = "2021"
+resolver = "2"
+rust-version = "1.82"
+
+# 一个 bin：主板固件。三块"从"装甲板里没有 MCU，只有一路 WS2812 + 一路压电片
+# 直接接在主板 GPIO 上，所以没有第二份固件可烧（见 armor/README.md）。
+[[bin]]
+name = "armor"
+path = "src/main.rs"
+harness = false # 不在固件里跑主机测试框架；规则层的测试在 armor-protocol
+
+[dependencies]
+log = "0.4"
+anyhow = "1"
+embedded-svc = "0.29"
+esp-idf-svc = "0.53"
+
+# 规则层 + 线路格式：血量、去抖、按键、灯带输出，以及上报给裁判终端的
+# `protocol::ArmorHealth`（armor-protocol 再导出）。规则层能在主机上单测。
+armor-protocol = { path = "../armor-protocol" }
+
+[build-dependencies]
+embuild = "0.33.5"

armor/armor-firmware/build.rs

@@ -0,0 +1,3 @@
+fn main() {
+    embuild::espidf::sysenv::output();
+}

armor/armor-firmware/partitions.csv

@@ -0,0 +1,10 @@
+# 装甲板固件（4 MB flash）的自定义分区表。
+#
+# nvs      : 颜色 / 队伍等应用设置，外加 WiFi 校准数据
+# phy_init : 射频校准数据
+# factory  : 唯一的分区镜像（2 MB 余量；固件实测不到 1 MB，但默认的 1 MB 单 app
+#            槽对带 WiFi 的固件太紧）
+# Name,   Type, SubType, Offset,  Size,     Flags
+nvs,      data, nvs,     0x9000,  0x6000,
+phy_init, data, phy,     0xf000,  0x1000,
+factory,  app,  factory, 0x10000, 0x200000,

armor/armor-firmware/sdkconfig.defaults

@@ -0,0 +1,29 @@
+# 装甲板固件（ESP32-C3）的默认配置。
+#
+# CONFIG_IDF_TARGET 必须显式写出来：本机装的是通用 ESP-IDF，默认目标是 ESP32，
+# 不写这一行会按 ESP32 去配 ADC/RMT 通道，编译期就报"没有这个外设"。
+#
+# 串口调试走 UART0（RXD = GPIO20 / TXD = GPIO21，115200 8N1）——这是 C3 的 ROM
+# 默认控制台引脚，和参考固件里给 DBUS 用的那两个脚是同一对。想改成 USB
+# Serial/JTAG 输出，把 CONFIG_ESP_CONSOLE_UART_DEFAULT 换成
+# CONFIG_ESP_CONSOLE_USB_SERIAL_JTAG 即可。
+CONFIG_IDF_TARGET="esp32c3"
+
+# 4 MB flash；应用分区放到 2 MB（见 partitions.csv），默认的 1 MB 单 app 槽对
+# WiFi + 日志的 Rust 固件太紧。
+CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHSIZE_4MB=y
+CONFIG_PARTITION_TABLE_CUSTOM=y
+
+# 调试口 = UART0（GPIO20 RX / GPIO21 TX）。
+#
+# 同时打开 USB Serial/JTAG 作为**次**控制台：日志会同时从板上那个原生 USB 口出来。
+# 这样现场两种接法都能看到日志 —— 接了 USB-TTL 到 RXD/TXD 的看 UART0，直接插板上
+# USB 口的看 USB。主控制台仍是 UART0，所以"RXD/TXD 就是调试口"这条成立。
+#
+# 只用原生 USB 口烧录（不接 USB-TTL）时，这一条是能看见日志的唯一办法。
+CONFIG_ESP_CONSOLE_UART_DEFAULT=y
+CONFIG_ESP_CONSOLE_SECONDARY_USB_SERIAL_JTAG=y
+
+# Rust 的 main 与规则层在同一个任务栈上跑，另外 log 会用到一些栈；默认 3.5 KB
+# 在带 WiFi 的固件里容易爆栈。
+CONFIG_ESP_MAIN_TASK_STACK_SIZE=8192

armor/armor-firmware/src/esp.rs

@@ -0,0 +1,27 @@
+//! 把 IDF 的 `esp_err_t` 返回值变成可读的 `anyhow::Error`。
+//!
+//! 固件里到处都要判 `ESP_OK` 并把错误码翻译成人能看懂的名字；不翻译的话现场只会
+//! 看到 `0x105`，而 IDF 的错误码表并不在脑子里。
+
+use anyhow::{anyhow, Result};
+use esp_idf_svc::sys as ffi;
+
+/// `ESP_OK` 之外的返回值转成 `Err`，`what` 是出错的那一步的名字。
+pub fn check(what: &str, rc: ffi::esp_err_t) -> Result<()> {
+    if rc == ffi::ESP_OK {
+        return Ok(());
+    }
+
+    Err(anyhow!("{what} failed: {} (0x{rc:x})", name(rc)))
+}
+
+/// 错误码的名字，例如 `ESP_ERR_INVALID_ARG`。
+#[must_use]
+pub fn name(rc: ffi::esp_err_t) -> String {
+    // SAFETY: esp_err_to_name 对任意 esp_err_t 都返回一个静态 C 字符串。
+    unsafe {
+        core::ffi::CStr::from_ptr(ffi::esp_err_to_name(rc))
+            .to_string_lossy()
+            .into_owned()
+    }
+}

armor/armor-firmware/src/leds.rs

@@ -0,0 +1,312 @@
+//! 四路 WS2812 灯带：一个 RMT TX 通道 + 官方 copy encoder，靠切 GPIO 轮流驱动。
+//!
+//! # 为什么不用 `esp-idf-hal` 的 `TxChannelDriver`
+//!
+//! 它把 `rmt_channel_handle_t` 藏在结构体里（`as_ptr()` 是 `pub(crate)`），而
+//! "一个通道依次驱动四路灯带"必须用 `rmt_tx_switch_gpio()` 换脚。ESP32-C3 的 RMT
+//! 只有 **2 个 TX 通道**，四路灯带不可能各占一个，所以这里直接用 `esp-idf-svc` 的
+//! sys 绑定：通道、encoder、transmit 都是 IDF 原生的那几个函数，用法与参考实现的
+//! `led_strip_encoder.c` 一一对应。
+//!
+//! # ESP32-C3 的 RMT 内存限制（照抄参考实现的踩坑记录）
+//!
+//! C3 的 RMT 只有一个 block，总计 **96 个 symbol 的通道内存**，按
+//! `SOC_RMT_MEM_WORDS_PER_CHANNEL = 48` 为单位分配。`mem_block_symbols = 64` 会被
+//! 向上取整到 96，也就是一个通道吃光全部内存，第二个 `rmt_new_tx_channel()` 会以
+//! `no free tx channels` 失败：
+//!
+//! ```text
+//! E rmt: rmt_tx_register_to_group(168): no free tx channels
+//! ```
+//!
+//! 所以这里只建**一个**通道、让它独占 96 个 symbol（一帧 = 3 珠 × 24 bit + reset
+//! = 73 个 symbol，装得下），再用 `rmt_tx_switch_gpio()` 依次切到四个 GPIO 上发送。
+//! 每路约 90 µs，10 ms 周期里的开销可以忽略。
+//!
+//! # 与参考实现的差异
+//!
+//! 参考实现里四条灯带永远同色，所以每 10 ms 无条件刷四遍。这里四路颜色各自独立
+//! （被打的那一路要单独变暗），于是：
+//!
+//! - 内容没变的路不发（`refresh` 里比较上一次的 [`Strip`]），省掉每次
+//!   `disable → switch → enable → transmit` 的四轮开销；
+//! - 每秒仍强制全刷一次：灯带可能因为上电次序、掉电、静电而丢帧，缓存不能当真相。
+
+use core::ffi::c_void;
+use core::time::Duration;
+
+use anyhow::Result;
+use esp_idf_svc::hal::rmt::{PinState, Pulse, Symbol};
+use esp_idf_svc::hal::units::Hertz;
+use esp_idf_svc::sys as ffi;
+use log::{info, warn};
+
+use armor_protocol::{Plate, Rgb, Strip};
+
+use crate::esp;
+
+/// RMT 计时分辨率：10 MHz，即 1 tick = 0.1 µs。
+const RMT_RESOLUTION_HZ: u32 = 10_000_000;
+
+/// 每条灯带 3 颗灯珠（与参考实现一致）。
+const LEDS_PER_STRIP: usize = 3;
+
+/// 一帧的符号数：24 bit/珠 × 3 珠 + 1 个 reset 符号。
+const FRAME_SYMBOLS: usize = LEDS_PER_STRIP * 24 + 1;
+
+/// 独占 C3 全部 RMT 通道内存，只建一个通道（见模块文档）。
+const MEM_BLOCK_SYMBOLS: usize = 96;
+
+/// WS2812 的位时序：T0H / T0L / T1H / T1L。
+const T0H_NS: u64 = 300;
+const T0L_NS: u64 = 900;
+const T1H_NS: u64 = 900;
+const T1L_NS: u64 = 300;
+
+/// 帧尾低电平时长；WS2812 要 >50 µs 才锁存。
+const RESET_US: u64 = 50;
+
+/// 灯带数据脚（GPIO 号，按 [`Plate`] 的 index 排列）：前 10 / 后 5 / 左 6 / 右 7。
+const STRIP_GPIO: [i32; 4] = [10, 5, 6, 7];
+
+/// `rmt_tx_wait_all_done` 的超时（毫秒）。一帧只要 ~90 µs，1 s 是"卡死就报错"的量级。
+const TX_TIMEOUT_MS: i32 = 1000;
+
+/// 强制全刷的周期：缓存不可信（掉电、静电都可能让灯带丢帧）。
+const FULL_REFRESH_MS: u64 = 1000;
+
+/// 四路 WS2812。
+pub struct Leds {
+    channel: ffi::rmt_channel_handle_t,
+    encoder: ffi::rmt_encoder_handle_t,
+    /// 通道当前是否处于 enable 状态；切 GPIO 只能在 INIT 状态下做。
+    enabled: bool,
+    bit0: Symbol,
+    bit1: Symbol,
+    reset: Symbol,
+    /// 每路的预编码帧。放在 `Box` 里：`rmt_transmit` 只借用指针，堆上的地址不会
+    /// 因为结构体搬动而失效。
+    frames: Box<[[ffi::rmt_symbol_word_t; FRAME_SYMBOLS]; 4]>,
+    /// 上一次真正发出去的内容，用来跳过没变化的刷新。
+    current: [Option<Strip>; 4],
+    last_full_refresh_ms: u64,
+}
+
+impl Leds {
+    /// 建通道与 encoder，把四路灯带全刷成黑色（上电先灭）。
+    pub fn new() -> Result<Self> {
+        let mut config = ffi::rmt_tx_channel_config_t::default();
+        // 先落在前装甲板那一路；其余三路靠 switch_gpio 换过去。
+        config.gpio_num = STRIP_GPIO[Plate::Front.index() as usize] as _;
+        config.clk_src = ffi::soc_periph_rmt_clk_src_t_RMT_CLK_SRC_DEFAULT;
+        config.resolution_hz = RMT_RESOLUTION_HZ;
+        config.mem_block_symbols = MEM_BLOCK_SYMBOLS;
+        config.trans_queue_depth = 4;
+
+        let mut channel: ffi::rmt_channel_handle_t = core::ptr::null_mut();
+        esp::check(
+            "rmt_new_tx_channel",
+            // SAFETY: config 与 channel 都是本函数的局部量，调用期间有效。
+            unsafe { ffi::rmt_new_tx_channel(&config, &mut channel) },
+        )?;
+
+        let mut encoder: ffi::rmt_encoder_handle_t = core::ptr::null_mut();
+        let copy_config = ffi::rmt_copy_encoder_config_t::default();
+        if let Err(err) = esp::check(
+            "rmt_new_copy_encoder",
+            // SAFETY: 同上，copy encoder 只是把用户给的 symbol 原样搬进硬件。
+            unsafe { ffi::rmt_new_copy_encoder(&copy_config, &mut encoder) },
+        ) {
+            // SAFETY: 通道刚建好且未使用，可以直接删。
+            unsafe { ffi::rmt_del_channel(channel) };
+            return Err(err);
+        }
+
+        let resolution = Hertz(RMT_RESOLUTION_HZ);
+        let bit0 = Symbol::new_with(
+            resolution,
+            PinState::High,
+            Duration::from_nanos(T0H_NS),
+            PinState::Low,
+            Duration::from_nanos(T0L_NS),
+        )?;
+        let bit1 = Symbol::new_with(
+            resolution,
+            PinState::High,
+            Duration::from_nanos(T1H_NS),
+            PinState::Low,
+            Duration::from_nanos(T1L_NS),
+        )?;
+        let reset_low =
+            Pulse::new_with_duration(resolution, PinState::Low, Duration::from_micros(RESET_US))?;
+        // reset = 一整段（两半都是低电平）的符号。
+        let reset = Symbol::new(reset_low, reset_low);
+
+        // `rmt_symbol_word_t` 是 union，bindgen 不给它 `Default`，只能自己写一个全零符号。
+        let blank = ffi::rmt_symbol_word_t { val: 0 };
+
+        let mut leds = Self {
+            channel,
+            encoder,
+            enabled: false,
+            bit0,
+            bit1,
+            reset,
+            frames: Box::new([[blank; FRAME_SYMBOLS]; 4]),
+            current: [None; 4],
+            last_full_refresh_ms: 0,
+        };
+
+        info!(
+            "ws2812: 1 RMT channel x {MEM_BLOCK_SYMBOLS} symbols, {LEDS_PER_STRIP} leds/strip on GPIO {:?}",
+            STRIP_GPIO
+        );
+
+        // 上电先灭：不知道灯带上一次显示的是什么。
+        for plate in Plate::ALL {
+            leds.write(plate, Strip::Black)?;
+        }
+
+        Ok(leds)
+    }
+
+    /// 把预编码的帧发到指定那一路。
+    fn write(&mut self, plate: Plate, strip: Strip) -> Result<()> {
+        let slot = plate.index() as usize;
+
+        self.encode(slot, strip.color());
+
+        // 切 GPIO 只能在 INIT 状态下做，所以先 disable。
+        if self.enabled {
+            esp::check("rmt_disable", unsafe { ffi::rmt_disable(self.channel) })?;
+            self.enabled = false;
+        }
+
+        esp::check(
+            "rmt_tx_switch_gpio",
+            // SAFETY: 通道处于 INIT 状态；gpio 是 C3 上的合法输出脚。
+            unsafe { ffi::rmt_tx_switch_gpio(self.channel, STRIP_GPIO[slot] as _, false) },
+        )?;
+
+        esp::check("rmt_enable", unsafe { ffi::rmt_enable(self.channel) })?;
+        self.enabled = true;
+
+        let tx_config = ffi::rmt_transmit_config_t {
+            loop_count: 0, // 不循环
+            ..Default::default()
+        };
+
+        esp::check(
+            "rmt_transmit",
+            // SAFETY: frames[slot] 在 Box 上，地址稳定；调用期间不会被移动。
+            unsafe {
+                ffi::rmt_transmit(
+                    self.channel,
+                    self.encoder,
+                    self.frames[slot].as_ptr() as *const c_void,
+                    core::mem::size_of_val(&self.frames[slot]),
+                    &tx_config,
+                )
+            },
+        )?;
+
+        esp::check(
+            "rmt_tx_wait_all_done",
+            // SAFETY: 纯等待，超时给 1 s。
+            unsafe { ffi::rmt_tx_wait_all_done(self.channel, TX_TIMEOUT_MS) },
+        )?;
+
+        self.current[slot] = Some(strip);
+        Ok(())
+    }
+
+    /// 把 `rgb` 编成一条灯带的整帧（GRB、MSB first，3 珠同色）。
+    fn encode(&mut self, slot: usize, rgb: Rgb) {
+        let grb = rgb.to_grb();
+        let frame = &mut self.frames[slot];
+
+        // 一颗灯珠的 24 个符号只算一遍，再复制给另外两颗 —— 四条灯带都是 3 珠，
+        // 中间那两步没必要重复算。
+        let mut one_led = [ffi::rmt_symbol_word_t { val: 0 }; 24];
+        for (byte_index, byte) in grb.iter().enumerate() {
+            for bit in 0..8 {
+                let symbol = if (byte >> (7 - bit)) & 1 == 1 {
+                    self.bit1
+                } else {
+                    self.bit0
+                };
+                one_led[byte_index * 8 + bit] = symbol.into();
+            }
+        }
+
+        for led in 0..LEDS_PER_STRIP {
+            frame[led * 24..(led + 1) * 24].copy_from_slice(&one_led);
+        }
+
+        // 帧尾：>50 µs 低电平，灯带才会锁存这一帧。
+        frame[FRAME_SYMBOLS - 1] = self.reset.into();
+    }
+
+    /// 按 [`Plate`] 的 index 刷四路灯带。
+    ///
+    /// 内容与上一次相同的路直接跳过（除非到了每秒一次的强制全刷），所以稳态下
+    /// 这个函数几乎不花时间。
+    pub fn refresh(&mut self, strips: [Strip; 4], now_ms: u64) -> Result<()> {
+        let full = now_ms.saturating_sub(self.last_full_refresh_ms) >= FULL_REFRESH_MS;
+
+        for plate in Plate::ALL {
+            let strip = strips[plate.index() as usize];
+
+            if !full && self.current[plate.index() as usize] == Some(strip) {
+                continue;
+            }
+
+            self.write(plate, strip)?;
+        }
+
+        if full {
+            self.last_full_refresh_ms = now_ms;
+        }
+
+        Ok(())
+    }
+}
+
+impl Drop for Leds {
+    fn drop(&mut self) {
+        // 固件里 main 永不返回，这段只在异常路径（比如 new() 之后的早期返回）跑到。
+        unsafe {
+            if self.enabled {
+                ffi::rmt_disable(self.channel);
+            }
+            if !self.encoder.is_null() {
+                ffi::rmt_del_encoder(self.encoder);
+            }
+            if !self.channel.is_null() {
+                ffi::rmt_del_channel(self.channel);
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/// 供 main 打印一次用：把四路输出拼成一行，便于对照。
+pub fn describe(strips: [Strip; 4]) -> String {
+    Plate::ALL
+        .iter()
+        .map(|plate| {
+            let strip = strips[plate.index() as usize];
+            let text = if strip.is_black() {
+                "off".to_string()
+            } else {
+                format!("#{:06X}", strip.color().to_u32())
+            };
+            format!("{}={text}", plate.name())
+        })
+        .collect::<Vec<_>>()
+        .join(" ")
+}
+
+/// 记一次刷新失败：诊断信息比重启有用，现场灯带接错线也不该把固件打挂。
+pub fn log_failure(err: &anyhow::Error) {
+    warn!("ws2812 refresh failed: {err:#}");
+}

armor/armor-firmware/src/main.rs

@@ -0,0 +1,556 @@
+//! 装甲板主板固件（ESP32-C3）：一主三从，与裁判终端联动。
+//!
+//! # 这套硬件是什么
+//!
+//! 一辆车四块装甲板（前/后/左/右），但只有**主板一颗 MCU**：另外三块"从"板里没有
+//! 单片机，各自只有一路 WS2812 和一路压电片，直接接线到主板上。所以这份固件同时管
+//! 四路输入与四路输出：
+//!
+//! ```text
+//!   压电片 前/后/左/右 ──ADC──┐
+//!                            ├──► armor-protocol（血量 / 去抖 / 灯色）
+//!   BOOT 键 ──────── GPIO9 ──┘             │
+//!                                          ├──► WS2812 前/后/左/右
+//!                                          └──► UDP 广播 ──► 裁判终端 :5601
+//! ```
+//!
+//! # 规则（见 `armor-protocol`，那里有单元测试）
+//!
+//! - 整车一条血量：100 起，每次受击 −3，减到 0 不变负；0 血四路全黑。
+//! - 受击时**只有被打的那一路**灯带全黑 50 ms，其余三路不动。
+//! - 颜色由队伍决定：队伍一红、队伍二蓝；`ARMOR_TEAM` 编译期注入。
+//! - 血量账在板子上算，按 `protocol::ArmorHealth` 广播给本项目裁判终端。
+//!
+//! # 构建与烧录
+//!
+//! ```text
+//! scripts/build_armor.sh                 # 用 .env 里的 WIFI_SSID/WIFI_PASS/ARMOR_TEAM
+//! scripts/flash_armor.sh                 # 编译 + espflash + 串口日志
+//! ```
+//!
+//! 串口调试走 UART0：RXD = GPIO20 / TXD = GPIO21，115200 8N1（日志从 TX 出来，
+//! RX 目前空闲，留给以后加命令通道）。USB Serial/JTAG 配成了次控制台，所以插原生
+//! USB 口也能看到同一份日志。完整接线表、协议与踩坑见 `armor/README.md`。
+
+use std::time::Duration;
+
+use anyhow::{anyhow, Result};
+use embedded_svc::wifi::{AuthMethod, ClientConfiguration, Configuration, PmfConfiguration};
+use esp_idf_svc::eventloop::EspSystemEventLoop;
+use esp_idf_svc::hal::gpio::{PinDriver, Pull};
+use esp_idf_svc::hal::peripherals::Peripherals;
+use esp_idf_svc::nvs::EspDefaultNvsPartition;
+use esp_idf_svc::wifi::{BlockingWifi, EspWifi};
+use log::{error, info, warn};
+
+use armor_protocol::{Armor, Button, ButtonEvent, Plate, ReportSchedule, Rules, TEAM_2};
+
+mod esp;
+mod leds;
+mod net;
+mod piezo;
+mod settings;
+
+/// WiFi 账号来自 .env（构建期注入，固件里不留密码）。
+const SSID: &str = env!("WIFI_SSID");
+const PASSWORD: &str = env!("WIFI_PASS");
+
+/// 编译期注入的队伍号：`0` = 队伍一（红），`1` = 队伍二（蓝）。不写就是队伍一。
+const TEAM_ENV: &str = match option_env!("ARMOR_TEAM") {
+    Some(value) => value,
+    None => "0",
+};
+
+/// 受击阈值（原始 12 bit ADC）。参考实现用 2000，但压电片的幅度取决于贴装、线长
+/// 与有没有放大级，所以这里留一个编译期入口：`ARMOR_THRESHOLD=1200`。
+///
+/// 怎么定这个值：看串口 status 行里的 `peak[...]`。没敲时的底噪要明显低于阈值，
+/// 正常敲击要明显高于它。
+const THRESHOLD_ENV: &str = match option_env!("ARMOR_THRESHOLD") {
+    Some(value) => value,
+    None => "2000",
+};
+
+/// 血量不变时的重发周期。裁判端靠它判断板子还在线 —— 一次丢包不该让界面变回
+/// "装甲板未接入"。
+const REPORT_HEARTBEAT_MS: u64 = 200;
+
+/// 状态行的打印周期（UART 调试口）。
+const STATUS_INTERVAL_MS: u64 = 1000;
+
+/// WiFi 断线检查周期。
+const WIFI_CHECK_MS: u64 = 5000;
+
+/// 毫秒时基。`esp_timer` 是微秒计数器，转毫秒后 u64 不会被绕回。
+fn now_ms() -> u64 {
+    // SAFETY: 纯读计时器。
+    (unsafe { esp_idf_svc::sys::esp_timer_get_time() } as u64) / 1000
+}
+
+fn main() -> Result<()> {
+    // esp-idf-sys 的运行时补丁必须跑一次，日志系统也要先起来。
+    esp_idf_svc::sys::link_patches();
+    esp_idf_svc::log::EspLogger::initialize_default();
+
+    let team = armor_protocol::parse_team(TEAM_ENV)
+        .ok_or_else(|| anyhow!("ARMOR_TEAM must be 0 or 1, got {TEAM_ENV:?}"))?;
+
+    let peripherals = Peripherals::take()?;
+    let sys_loop = EspSystemEventLoop::take()?;
+    let nvs = EspDefaultNvsPartition::take()?;
+
+    // 队别与颜色：ARMOR_TEAM 是权威，NVS 只记住结果。
+    let color = settings::Settings::new(nvs.clone())?.resolve_color(team)?;
+
+    let threshold: u16 = THRESHOLD_ENV
+        .parse()
+        .map_err(|_| anyhow!("ARMOR_THRESHOLD must be a number, got {THRESHOLD_ENV:?}"))?;
+    let rules = Rules {
+        threshold,
+        ..Rules::default()
+    };
+
+    let mut armor = Armor::new(rules, color);
+
+    info!("pins: ws2812 front=IO10 rear=IO5 left=IO6 right=IO7");
+    info!("pins: piezo  front=GPIO0 rear=GPIO4 left=GPIO3 right=GPIO1");
+    info!("pins: boot=GPIO9  debug uart0 rxd=GPIO20 txd=GPIO21 115200 8N1");
+    info!(
+        "armor board: team={team} ({}), {} hp, -{} per hit, {} ms dark on the hit strip",
+        if team == TEAM_2 { "blue" } else { "red" },
+        armor.hp(),
+        rules.damage_per_hit,
+        rules.hit_blink.as_millis()
+    );
+
+    let mut leds = leds::Leds::new()?;
+    let mut piezo = piezo::Piezo::new()?;
+
+    // BOOT 键（GPIO9，低有效）：内部上拉，按下读低。
+    let button = PinDriver::input(peripherals.pins.gpio9, Pull::Up)?;
+    let mut button_fsm = Button::default();
+
+    let mut wifi = BlockingWifi::wrap(
+        EspWifi::new(peripherals.modem, sys_loop.clone(), Some(nvs))?,
+        sys_loop,
+    )?;
+    // WiFi 是尽力而为：**连不上也绝不能挡住受击检测与灯效**。一块因为没网就不亮
+    // 灯的装甲板，在场上比"裁判端看不到血量"糟糕得多。所以这里只报警，主循环照跑，
+    // 由看门狗每 5 s 重试。
+    if let Err(err) = join(&mut wifi, Duration::from_secs(10)) {
+        warn!("no referee link yet ({err:#}); hits and LEDs still work, retrying every {WIFI_CHECK_MS} ms");
+    }
+
+    let reporter = net::Reporter::new()?;
+    let sender_id = net::local_id();
+
+    let mut hits: Vec<(Plate, u16)> = Vec::with_capacity(16);
+    let mut reports = ReportSchedule::new(Duration::from_millis(REPORT_HEARTBEAT_MS));
+    let mut last_status_ms = now_ms();
+    let mut last_wifi_check_ms = now_ms();
+    // 启动即发一次：裁判端不用等到第一次受击才知道板子在线。
+    let mut force_report = true;
+    // 上报统计，状态行里打出来：现场"裁判端没显示"时，第一件事是分清是链路问题
+    // 还是对端问题。计数在涨就说明包已经出去了。
+    let mut reports_sent: u64 = 0;
+    let mut report_errors: u64 = 0;
+    // 上一次状态行以来每路 ADC 的峰值（校准阈值用），打印后清零。
+    let mut peak = [0u16; 4];
+
+    info!("entering the main loop: long-press BOOT to reset hp, short-press to print status");
+
+    loop {
+        let now = Duration::from_millis(now_ms());
+
+        // 采样：一次读一帧（约 10 ms），这一帧就是主循环的节拍。
+        match piezo.read_frame(armor.rules().threshold, &mut hits) {
+            Ok(stats) => {
+                for (slot, value) in stats.peak.iter().enumerate() {
+                    peak[slot] = peak[slot].max(*value);
+                }
+
+                for (plate, raw) in hits.iter().copied() {
+                    if let Some(event) = armor.on_sample(plate, raw, now) {
+                        info!(
+                            "hit plate={} raw={} hp={} (hits={})",
+                            event.plate.name(),
+                            event.raw,
+                            event.hp,
+                            armor.hits()
+                        );
+                        if event.dead {
+                            warn!("hp reached 0: all four strips stay dark until the next reset");
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+            Err(err) => {
+                warn!("adc frame failed: {err:#}");
+                // 读失败时别把循环变成没有节拍的忙等。
+                std::thread::sleep(Duration::from_millis(10));
+            }
+        }
+
+        // 灯带：只有内容变化的那一路才真的发 RMT（每秒另有一次强制全刷）。
+        let strips = armor.strips(now);
+        if let Err(err) = leds.refresh(strips, now_ms()) {
+            leds::log_failure(&err);
+        }
+
+        // 按键。BOOT 低有效，所以"按下" = 读到低电平。
+        match button_fsm.tick(button.is_low(), now) {
+            ButtonEvent::LongPress => {
+                armor.reset();
+                warn!("BOOT long press: hp reset to {} (new round)", armor.hp());
+                force_report = true;
+            }
+            ButtonEvent::Click => {
+                info!(
+                    "status: {}",
+                    status_with_link(&armor, now, reports_sent, report_errors, peak)
+                );
+                force_report = true;
+            }
+            ButtonEvent::None => {}
+        }
+
+        // 上报：血量一变立刻发，其余按心跳重发。
+        let current_ms = now_ms();
+        if force_report || reports.due(armor.hp(), now) {
+            match broadcast_health(&reporter, &armor, team, sender_id) {
+                Ok(()) => {
+                    reports.mark_sent(armor.hp(), now);
+                    reports_sent = reports_sent.saturating_add(1);
+                }
+                Err(err) => {
+                    report_errors = report_errors.saturating_add(1);
+                    warn!("report failed: {err:#}");
+                }
+            }
+            force_report = false;
+        }
+
+        // 状态行：现场不看串口也能从日志确认板子活着、血量是多少、链路通不通。
+        if current_ms.saturating_sub(last_status_ms) >= STATUS_INTERVAL_MS {
+            last_status_ms = current_ms;
+            info!(
+                "status: {}",
+                status_with_link(&armor, now, reports_sent, report_errors, peak)
+            );
+            // 峰值是"上一秒"的量，打完就清零，这样现场能一眼看出没敲时的底噪。
+            peak = [0u16; 4];
+        }
+
+        // WiFi 看门狗：**关联上 + 拿到 IP** 才算链路好。
+        //
+        // 判断不用 `BlockingWifi::is_connected()/is_up()`：那两个读的是 esp-idf-svc
+        // 自己的事件缓存，实测在 IDF v6.0.1 上会停留在"已连接"，而 IDF 的 API 明明
+        // 说没关联（现场表现就是日志说一切正常、裁判端一个包都收不到）。所以这里
+        // 直接问 IDF：`esp_wifi_sta_get_ap_info()` 与 `esp_netif_get_ip_info()`。
+        //
+        // 重连时只给 3 s 等 IP（启动时给的 10 s）：这里是主循环，等太久会漏掉受击。
+        if current_ms.saturating_sub(last_wifi_check_ms) >= WIFI_CHECK_MS {
+            last_wifi_check_ms = current_ms;
+
+            let link = link_state();
+            let ip = sta_ip();
+            let healthy = link.associated() && ip.is_some_and(|ip| !ip.is_unspecified());
+
+            if !healthy {
+                warn!("link is not usable ({}); reconnecting", describe_link(&link, ip));
+
+                // 断开再连：关联掉了或 DHCP 没下来时，只有重新来一遍才会好。
+                if let Err(err) = wifi.disconnect() {
+                    warn!("disconnect failed: {err}");
+                }
+                if let Err(err) = join(&mut wifi, Duration::from_secs(3)) {
+                    warn!("reconnect failed: {err:#}");
+                }
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/// 广播四块装甲板的血量给裁判终端。
+///
+/// 四条数据报的 `hp` 相同（整车一条血量），`index` 分别是 0..3 —— 裁判端已有的
+/// 四格血量界面无需改动。`sender_id` 用 MAC 派生的板子 id，方便抓包时分辨是谁发的。
+fn broadcast_health(
+    reporter: &net::Reporter,
+    armor: &Armor,
+    team: u8,
+    sender_id: u32,
+) -> Result<()> {
+    for datagram in armor.datagrams_from(team, sender_id) {
+        reporter.broadcast(&datagram)?;
+    }
+    Ok(())
+}
+
+/// 状态行 + 当场问出来的链路状态。
+///
+/// 每次都现算而不是缓存：现场排查时最怕看到的是过期的好消息。
+fn status_with_link(
+    armor: &Armor,
+    now: Duration,
+    reports_sent: u64,
+    report_errors: u64,
+    peak: [u16; 4],
+) -> String {
+    status_line(
+        armor,
+        now,
+        &link_line(&link_state(), sta_ip(), reports_sent, report_errors),
+        peak,
+    )
+}
+
+/// 一行状态，给 UART 调试口用。
+///
+/// `peak` 是这一秒里每路 ADC 的峰值。它比"有没有受击"更有用：现场要判断阈值该调到
+/// 多少，靠的就是"没敲时的底噪"和"敲击时的幅度"这两个数字。
+fn status_line(armor: &Armor, now: Duration, link: &str, peak: [u16; 4]) -> String {
+    let counts = armor.plate_hits_all();
+    let per_plate = Plate::ALL
+        .iter()
+        .map(|plate| format!("{}={}", plate.name(), counts[plate.index() as usize]))
+        .collect::<Vec<_>>()
+        .join(" ");
+    let peaks = Plate::ALL
+        .iter()
+        .map(|plate| format!("{}={}", plate.name(), peak[plate.index() as usize]))
+        .collect::<Vec<_>>()
+        .join(" ");
+
+    format!(
+        "hp={} hits={} dead={} plates[{}] peak[{}] thr={} strips[{}] {link}",
+        armor.hp(),
+        armor.hits(),
+        armor.dead(),
+        per_plate,
+        peaks,
+        armor.rules().threshold,
+        leds::describe(armor.strips(now)),
+    )
+}
+
+/// 链路那半截状态：连的是哪个 AP、信号多强、有没有 IP、上报发了多少包。
+///
+/// 现场"裁判端没显示"时，第一件事是分清链路问题还是对端问题：`reports` 在涨就说明
+/// 包已经出去了，该去查裁判端；一直不动就是这块板子没连上。而"没连上"还要再分
+/// 关联与 DHCP —— 关联上但 IP 是 0.0.0.0 是最容易看错的一种。
+fn link_line(link: &Link, ip: Option<std::net::Ipv4Addr>, reports_sent: u64, report_errors: u64) -> String {
+    format!(
+        "{} reports={reports_sent} errs={report_errors}",
+        describe_link(link, ip)
+    )
+}
+
+/// 当前关联状态。**来源是 IDF 的 API**，不是 esp-idf-svc 的事件缓存（见看门狗注释）。
+#[derive(Debug, Clone)]
+enum Link {
+    /// 关联上了：AP 名字、RSSI、信道。
+    Associated {
+        ssid: String,
+        rssi: i8,
+        channel: u8,
+    },
+    /// 没关联（或者 IDF 说 STA 没在跑）。
+    Idle { rc: i32 },
+}
+
+impl Link {
+    #[must_use]
+    fn associated(&self) -> bool {
+        matches!(self, Link::Associated { .. })
+    }
+}
+
+/// 问一次 IDF：STA 关联到哪个 AP 了。
+fn link_state() -> Link {
+    let mut record = esp_idf_svc::sys::wifi_ap_record_t::default();
+
+    // SAFETY: record 是本函数的局部量，IDF 只往里写；未关联时返回非 OK 而不动它。
+    let rc = unsafe { esp_idf_svc::sys::esp_wifi_sta_get_ap_info(&mut record) };
+    if rc != esp_idf_svc::sys::ESP_OK {
+        return Link::Idle { rc };
+    }
+
+    // ssid 是定长 33 字节、以 0 结尾的缓冲区。
+    let ssid = unsafe {
+        core::ffi::CStr::from_ptr(record.ssid.as_ptr() as *const core::ffi::c_char)
+            .to_string_lossy()
+            .into_owned()
+    };
+
+    Link::Associated {
+        ssid,
+        rssi: record.rssi,
+        channel: record.primary,
+    }
+}
+
+/// STA 网卡当前的 IPv4 地址（直接从 `esp_netif` 读，绕开 esp-idf-svc 的封装）。
+///
+/// `None` 表示还没拿到 DHCP 地址。0.0.0.0 也按 `None` 处理 —— 那等于没有地址。
+fn sta_ip() -> Option<std::net::Ipv4Addr> {
+    // 默认 STA 网卡的 interface key（`esp_netif_create_default_wifi_sta` 用的就是它）。
+    let handle = unsafe {
+        esp_idf_svc::sys::esp_netif_get_handle_from_ifkey(c"WIFI_STA_DEF".as_ptr())
+    };
+    if handle.is_null() {
+        return None;
+    }
+
+    let mut info = esp_idf_svc::sys::esp_netif_ip_info_t::default();
+    // SAFETY: info 是局部量，handle 来自上面的查询。
+    if unsafe { esp_idf_svc::sys::esp_netif_get_ip_info(handle, &mut info) }
+        != esp_idf_svc::sys::ESP_OK
+    {
+        return None;
+    }
+
+    // lwIP 的 `ip4_addr_t.addr` 是网络字节序，所以最低字节是点分表示的第一段。
+    let raw = info.ip.addr;
+    let ip = std::net::Ipv4Addr::new(
+        (raw & 0xFF) as u8,
+        ((raw >> 8) & 0xFF) as u8,
+        ((raw >> 16) & 0xFF) as u8,
+        ((raw >> 24) & 0xFF) as u8,
+    );
+
+    if ip.is_unspecified() {
+        None
+    } else {
+        Some(ip)
+    }
+}
+
+/// 链路状态的一行描述，日志与状态行共用。
+fn describe_link(link: &Link, ip: Option<std::net::Ipv4Addr>) -> String {
+    let ip = match ip {
+        Some(ip) => ip.to_string(),
+        None => "none".to_string(),
+    };
+
+    match link {
+        Link::Associated {
+            ssid,
+            rssi,
+            channel,
+        } => format!("ap={ssid} rssi={rssi} ch={channel} ip={ip}"),
+        Link::Idle { rc } => format!("ap=none (rc=0x{rc:x}) ip={ip}"),
+    }
+}
+
+/// 等到 STA 真的拿到 IP（权威来源），最多等 `timeout`。
+///
+/// 不用 `BlockingWifi::wait_netif_up()`：它读的是 esp-idf-svc 的事件缓存，在
+/// IDF v6.0.1 上会"立刻成功"而实际没有地址 —— 那样 join() 会假装连上了，看门狗
+/// 也就永远不会重试。
+fn wait_for_ip(timeout: Duration) -> Option<std::net::Ipv4Addr> {
+    let deadline = std::time::Instant::now() + timeout;
+
+    loop {
+        if let Some(ip) = sta_ip() {
+            return Some(ip);
+        }
+
+        if std::time::Instant::now() >= deadline {
+            return None;
+        }
+
+        std::thread::sleep(Duration::from_millis(200));
+    }
+}
+
+/// 连上 WiFi 并等一个 IP（幂等：已启动就不再 start 一次）。
+///
+/// 连不上时把扫到的网络打出来：这块模块只有 2.4 GHz，SSID 若在 5 GHz 上，现场看到
+/// 一张空列表比看一个关联超时有用得多。**调用方不应该因为这个错误就退出** —— 没有
+/// 网也要能打灯。
+fn join(wifi: &mut BlockingWifi<EspWifi<'static>>, ip_timeout: Duration) -> Result<()> {
+    if !wifi.is_started()? {
+        wifi.start()?;
+    }
+
+    if !link_state().associated() {
+        let config = Configuration::Client(ClientConfiguration {
+            ssid: SSID
+                .try_into()
+                .map_err(|_| anyhow!("WIFI_SSID too long (max 32 bytes)"))?,
+            bssid: None,
+            auth_method: default_auth_method(),
+            password: PASSWORD
+                .try_into()
+                .map_err(|_| anyhow!("WIFI_PASS too long (max 64 bytes)"))?,
+            channel: None,
+            // 通告 PMF：WPA2/WPA3 混合模式的路由器否则会丢掉握手；`required: false`
+            // 仍然允许纯 WPA2 的 AP。
+            pmf_cfg: PmfConfiguration::Capable { required: false },
+            ..Default::default()
+        });
+
+        wifi.set_configuration(&config)?;
+
+        if let Err(err) = wifi.connect() {
+            error!("could not join \"{SSID}\": {err}");
+            report_scan(wifi);
+            return Err(err.into());
+        }
+    }
+
+    // 省电模式换来的电流不值得：它会让上报晚一个信标间隔（上百毫秒），而"受击后
+    // 50 ms 变暗"这件事本来就是要给人即时反馈的。
+    let rc = unsafe {
+        esp_idf_svc::sys::esp_wifi_set_ps(esp_idf_svc::sys::wifi_ps_type_t_WIFI_PS_NONE)
+    };
+    if rc != esp_idf_svc::sys::ESP_OK {
+        warn!("could not disable wifi power save ({})", esp::name(rc));
+    }
+
+    let link = link_state();
+
+    let Some(ip) = wait_for_ip(ip_timeout) else {
+        report_scan(wifi);
+        return Err(anyhow!(
+            "no DHCP address within {} ms ({})",
+            ip_timeout.as_millis(),
+            describe_link(&link, None)
+        ));
+    };
+
+    info!("joined \"{SSID}\" on {ip}");
+    Ok(())
+}
+
+/// 没写 `WIFI_PASS` 就是开放网络。
+fn default_auth_method() -> AuthMethod {
+    if PASSWORD.is_empty() {
+        AuthMethod::None
+    } else {
+        AuthMethod::WPA2Personal
+    }
+}
+
+/// 把扫到的网络打出来，并标出我们要连的那个。连不上时的第一诊断信息。
+fn report_scan(wifi: &mut BlockingWifi<EspWifi<'static>>) {
+    match wifi.scan() {
+        Ok(aps) if aps.is_empty() => {
+            error!("scan found no networks; check the antenna and that the AP is on 2.4 GHz");
+        }
+        Ok(aps) => {
+            for ap in aps {
+                info!(
+                    "  {:<32} ch {:>2}  {:>4} dBm  {:?}{}",
+                    ap.ssid,
+                    ap.channel,
+                    ap.signal_strength,
+                    ap.auth_method,
+                    if ap.ssid.as_str() == SSID { "  <- target" } else { "" }
+                );
+            }
+        }
+        Err(err) => warn!("scan failed: {err}"),
+    }
+}

armor/armor-firmware/src/net.rs

@@ -0,0 +1,142 @@
+//! 上报通道：把 [`ArmorHealth`](armor_protocol::ArmorHealth) 广播给本项目裁判终端。
+//!
+//! # 为什么直接写 lwIP 的 socket
+//!
+//! 与同仓库的图传固件（`src/udp.rs`）一样：`std::net` 在 lwIP 上的行为要靠一层
+//! VFS 转接，而这里只需要"建一个 UDP socket + 广播"这一件事，直接用 IDF 原生的
+//! `lwip_*` 就能与图传板跑在同一条被验证过的代码路径上。
+//!
+//! # 为什么不 bind
+//!
+//! 装甲板只发不收：血量是板子算出来的，裁判端只显示。所以 socket 不绑定端口，
+//! 由 lwIP 选一个临时端口即可 —— 绑定 5601 反而会和裁判端、以及同网段的另一块
+//! 装甲板抢同一个端口。裁判端监听 5601，板子往 5601 发，方向是单向的。
+//!
+//! # 广播而不是单播
+//!
+//! 裁判终端的地址是 DHCP 变的（图传板的 Hello 广播就是为了绕开这件事）。装甲板
+//! 沿用同一个约定：不知道也不关心裁判端在哪，反正同一个局域网里它会收到。
+
+use core::ffi::c_void;
+use std::net::SocketAddrV4;
+
+use anyhow::{anyhow, Result};
+use esp_idf_svc::sys as ffi;
+use log::{info, warn};
+
+use armor_protocol::{ARMOR_PORT, BROADCAST_ADDR};
+
+/// 把 Rust 的 socket 地址转成 lwIP 期望的 C 结构。
+///
+/// 逐字段构造而不是 `transmute`：`SocketAddrV4` 是紧凑的 6 字节（端口在前、主机
+/// 字节序），C 的 `sockaddr_in` 是 16 字节且地址是网络字节序 —— 指针强转会发到一个
+/// 乱地址，而且不会报错。
+fn to_sockaddr(addr: SocketAddrV4) -> ffi::sockaddr_in {
+    let octets = addr.ip().octets();
+
+    ffi::sockaddr_in {
+        sin_len: core::mem::size_of::<ffi::sockaddr_in>() as u8,
+        sin_family: ffi::AF_INET as ffi::sa_family_t,
+        // 用 lwIP 的 htons，字节序不必在 Rust 侧推理。
+        sin_port: unsafe { ffi::lwip_htons(addr.port()) },
+        sin_addr: ffi::in_addr {
+            s_addr: u32::from_le_bytes(octets),
+        },
+        sin_zero: [0; 8],
+    }
+}
+
+/// 本机 id：由 WiFi MAC 派生（FNV-1a），重启不变，且避开 0 —— 0 留给裁判终端。
+pub fn local_id() -> u32 {
+    let mut mac = [0u8; 6];
+
+    // SAFETY: `mac` 有 6 字节空间，函数会把 6 字节写满。
+    let rc = unsafe { ffi::esp_read_mac(mac.as_mut_ptr(), ffi::esp_mac_type_t_ESP_MAC_WIFI_STA) };
+
+    if rc != ffi::ESP_OK {
+        warn!("could not read the WiFi MAC ({:#x}); using a fixed id", rc);
+        return 0xF1F0_0001;
+    }
+
+    let id = armor_protocol::id_from_mac(&mac);
+    info!("this board's id is 0x{id:08X}, from MAC {mac:02X?}");
+    id
+}
+
+/// 广播上报器。
+pub struct Reporter {
+    socket: i32,
+}
+
+impl Reporter {
+    /// 建一个开了广播许可的 UDP socket。
+    pub fn new() -> Result<Self> {
+        // SAFETY: 建 socket 不涉及 Rust 内存。
+        let socket = unsafe { ffi::lwip_socket(ffi::AF_INET as i32, ffi::SOCK_DGRAM as i32, 0) };
+        if socket < 0 {
+            // 用 std 的 errno 读取：`__errno` 不是每个目标的绑定里都有，而 lwIP 的
+            // socket 错误码就是同一个 errno。
+            return Err(anyhow!(
+                "could not create UDP socket: {}",
+                std::io::Error::last_os_error()
+            ));
+        }
+
+        // 目标地址是 255.255.255.255，不开这个选项 sendto 会返回 EACCES。默认就是
+        // 关的，而且失败不会自己冒出来 —— 只会表现为"裁判端一直显示未接入"。
+        let enable: i32 = 1;
+        // SAFETY: optval 指向栈上的 i32，optlen 与它一致。
+        let rc = unsafe {
+            ffi::lwip_setsockopt(
+                socket,
+                ffi::SOL_SOCKET as i32,
+                ffi::SO_BROADCAST as i32,
+                &enable as *const i32 as *const c_void,
+                core::mem::size_of::<i32>() as u32,
+            )
+        };
+        if rc != 0 {
+            let err = std::io::Error::last_os_error();
+            // SAFETY: 关闭本函数刚建的 socket。
+            unsafe { ffi::lwip_close(socket) };
+            return Err(anyhow!("could not enable SO_BROADCAST: {err}"));
+        }
+
+        info!("reporting to {BROADCAST_ADDR}:{ARMOR_PORT} over UDP");
+
+        Ok(Self { socket })
+    }
+
+    /// 把一个数据报广播到裁判终端。
+    pub fn broadcast(&self, payload: &[u8]) -> Result<()> {
+        let addr = to_sockaddr(SocketAddrV4::new(BROADCAST_ADDR, ARMOR_PORT));
+
+        // SAFETY: 缓冲区与地址在调用期间都有效；sendto 复制数据而不是持有指针。
+        let rc = unsafe {
+            ffi::lwip_sendto(
+                self.socket,
+                payload.as_ptr() as *const c_void,
+                payload.len(),
+                ffi::MSG_DONTWAIT as i32,
+                &addr as *const ffi::sockaddr_in as *const ffi::sockaddr,
+                core::mem::size_of::<ffi::sockaddr_in>() as ffi::socklen_t,
+            )
+        };
+
+        if rc < 0 {
+            return Err(anyhow!(
+                "broadcast failed: {}",
+                std::io::Error::last_os_error()
+            ));
+        }
+
+        Ok(())
+    }
+}
+
+impl Drop for Reporter {
+    fn drop(&mut self) {
+        // SAFETY: 关闭本结构体自己建的 socket。
+        unsafe { ffi::lwip_close(self.socket) };
+    }
+}

armor/armor-firmware/src/piezo.rs

@@ -0,0 +1,213 @@
+//! 四路压电片的 ADC 连续采样（ESP32-C3）。
+//!
+//! # 为什么要连续（DMA）采样
+//!
+//! 压电片被敲一下的波形只有几十微秒宽。用 oneshot 轮询（每圈读一次）几乎必然从
+//! 尖峰旁边擦过去，表现就是"有时候敲得响才算"；参考实现因此用 40 kHz 的连续采样，
+//! 这里保持一致：四个通道合计 40 kHz（每通道 10 kHz），一帧 10 ms = 400 个采样点。
+//!
+//! # 为什么也走 sys 绑定
+//!
+//! `esp-idf-hal` 的 `adc::continuous` 要用 `AdcChannels` 组合通道，而多通道组合的
+//! 入口 `EmptyAdcChannels::chain` 在 0.47 里的约束是 `A: Adc` 且
+//! `O: AdcChannels<AdcUnit = A>` —— `ADC1` 满足前者、`ADCU1` 满足后者，同一个类型
+//! 参数凑不齐，四路 ADC1 通道拼不出来。直接照着 IDF 的 C API 建驱动反而更短，也
+//! 与参考实现逐行对应。
+//!
+//! 采样点的通道号由硬件结果自带（`type2.channel`），所以映射不依赖"结果按 pattern
+//! 顺序轮转"这个假设。
+
+use anyhow::Result;
+use esp_idf_svc::sys as ffi;
+use log::info;
+
+use armor_protocol::Plate;
+
+use crate::esp;
+
+/// 四个通道合计的采样率；每通道 10 kHz。
+const SAMPLE_FREQ_HZ: u32 = 40_000;
+
+/// 一帧的采样点数：10 ms × 40 kHz。
+pub const FRAME_MEASUREMENTS: usize = 400;
+
+/// 一帧的字节数（每个结果 4 字节）。
+const FRAME_BYTES: u32 = FRAME_MEASUREMENTS as u32 * ffi::SOC_ADC_DIGI_RESULT_BYTES;
+
+/// 连续读的超时：正常情况 10 ms 就凑满一帧，200 ms 只用来发现"驱动卡住了"。
+const READ_TIMEOUT_MS: u32 = 200;
+
+/// 每个板位对应的 ADC 通道号（ESP32-C3：GPIO0/4/3/1 = ADC1_CH0/CH4/CH3/CH1）。
+///
+/// 顺序与 [`Plate`] 的 index 一致；硬件结果里的通道号就是这些值。
+const PLATE_CHANNEL: [u8; 4] = [0, 4, 3, 1];
+
+/// 一帧的统计：读到多少采样点，以及每个板位的峰值。
+///
+/// 峰值是给**现场校准阈值**用的：压电片的输出幅度取决于贴装、线长和有没有放大，
+/// 只报"有没有过阈值"没法判断该把阈值调到哪里。status 行每秒打印一次。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, Default)]
+pub struct FrameStats {
+    /// 这一帧实际读到的采样点数。
+    pub samples: usize,
+    /// 每个板位的最大原始 ADC 值，按 [`Plate`] 的 index 排列。
+    pub peak: [u16; 4],
+}
+
+/// 连续采样的压电片输入。
+pub struct Piezo {
+    handle: ffi::adc_continuous_handle_t,
+    /// 一帧的原始结果。`adc_digi_output_data_t` 里有 union，bindgen 不给 `Default`，
+    /// 所以用零值显式初始化（这个类型是纯 POD，零值是合法状态）。
+    frame: Box<[ffi::adc_digi_output_data_t; FRAME_MEASUREMENTS]>,
+}
+
+impl Piezo {
+    /// 建驱动并开始采样。
+    pub fn new() -> Result<Self> {
+        let handle_config = ffi::adc_continuous_handle_cfg_t {
+            // 两帧的余量：这一帧还没读完时，下一帧有地方落。
+            max_store_buf_size: FRAME_BYTES * 2,
+            conv_frame_size: FRAME_BYTES,
+            ..Default::default()
+        };
+
+        let mut handle: ffi::adc_continuous_handle_t = core::ptr::null_mut();
+        esp::check(
+            "adc_continuous_new_handle",
+            // SAFETY: 两个指针都指向本函数的局部量，调用期间有效。
+            unsafe { ffi::adc_continuous_new_handle(&handle_config, &mut handle) },
+        )?;
+
+        // 四路通道的采样参数：0 dB 衰减、12 bit、都在 ADC1。
+        let mut patterns = [ffi::adc_digi_pattern_config_t {
+            atten: ffi::adc_atten_t_ADC_ATTEN_DB_0 as u8,
+            channel: 0,
+            unit: ffi::adc_unit_t_ADC_UNIT_1 as u8,
+            bit_width: 12,
+        }; 4];
+
+        for (pattern, channel) in patterns.iter_mut().zip(PLATE_CHANNEL) {
+            pattern.channel = channel;
+        }
+
+        let config = ffi::adc_continuous_config_t {
+            pattern_num: patterns.len() as u32,
+            adc_pattern: patterns.as_mut_ptr(),
+            sample_freq_hz: SAMPLE_FREQ_HZ,
+            conv_mode: ffi::adc_digi_convert_mode_t_ADC_CONV_SINGLE_UNIT_1,
+            // C3 的连续采样只支持 12 bit 的 TYPE2 结果布局，也正好对应下面读的
+            // `type2.data`（参考实现依赖了默认值 0，这里写明确）。
+            format: ffi::adc_digi_output_format_t_ADC_DIGI_OUTPUT_FORMAT_TYPE2,
+            ..Default::default()
+        };
+
+        if let Err(err) = esp::check(
+            "adc_continuous_config",
+            // SAFETY: IDF 会把 patterns 复制进驱动，调用后不再持有这个指针。
+            unsafe { ffi::adc_continuous_config(handle, &config) },
+        ) {
+            // SAFETY: 句柄刚建好、还没 start，可以直接删。
+            unsafe { ffi::adc_continuous_deinit(handle) };
+            return Err(err);
+        }
+
+        esp::check("adc_continuous_start", unsafe {
+            ffi::adc_continuous_start(handle)
+        })?;
+
+        let zero = ffi::adc_digi_output_data_t {
+            __bindgen_anon_1: ffi::adc_digi_output_data_t__bindgen_ty_1 { val: 0 },
+        };
+
+        info!(
+            "piezo: {SAMPLE_FREQ_HZ} Hz total over {} channels, {} measurements/frame (10 ms)",
+            PLATE_CHANNEL.len(),
+            FRAME_MEASUREMENTS
+        );
+
+        Ok(Self {
+            handle,
+            frame: Box::new([zero; FRAME_MEASUREMENTS]),
+        })
+    }
+
+    /// 读一帧（约 10 ms），把过阈值的采样点收集进 `hits`。
+    ///
+    /// `hits` 会被清空后填充 `(板位, 原始值)`；返回值里带这一帧的采样点数与每路峰值。
+    /// **去抖与扣血不在这里做** —— 那是
+    /// [`armor_protocol::Armor::on_sample`] 的职责，一次击打的多个过阈值采样点由它
+    /// 的冷却窗口收敛成一次受击。
+    pub fn read_frame(
+        &mut self,
+        threshold: u16,
+        hits: &mut Vec<(Plate, u16)>,
+    ) -> Result<FrameStats> {
+        hits.clear();
+        let mut stats = FrameStats::default();
+
+        let mut out_length: u32 = 0;
+        let rc = unsafe {
+            ffi::adc_continuous_read(
+                self.handle,
+                self.frame.as_mut_ptr() as *mut u8,
+                FRAME_BYTES,
+                &mut out_length,
+                READ_TIMEOUT_MS,
+            )
+        };
+
+        if rc == ffi::ESP_ERR_TIMEOUT {
+            // 没有数据不算错误：上一帧还没凑满，下一圈再来。
+            return Ok(stats);
+        }
+        esp::check("adc_continuous_read", rc)?;
+
+        let count = (out_length as usize / ffi::SOC_ADC_DIGI_RESULT_BYTES as usize)
+            .min(FRAME_MEASUREMENTS);
+        stats.samples = count;
+
+        for index in 0..count {
+            // SAFETY: 配置的是 TYPE2（12 bit）格式，`type2` 是有效成员；每个结果
+            // 4 字节且已 4 字节对齐。
+            let result = unsafe { self.frame[index].__bindgen_anon_1.type2 };
+            let raw = result.data() as u16;
+
+            let Some(plate) = plate_of_channel(result.channel() as u8) else {
+                continue;
+            };
+
+            // 峰值取自**所有**采样点，不只是过阈值的：阈值调得对不对，要靠没敲时
+            // 的底噪和敲击时的幅度两个数字一起看。
+            let slot = plate.index() as usize;
+            if raw > stats.peak[slot] {
+                stats.peak[slot] = raw;
+            }
+
+            if raw > threshold {
+                hits.push((plate, raw));
+            }
+        }
+
+        Ok(stats)
+    }
+}
+
+impl Drop for Piezo {
+    fn drop(&mut self) {
+        // 固件里 main 永不返回；这段只在启动失败路径上跑到。
+        unsafe {
+            if !self.handle.is_null() {
+                ffi::adc_continuous_stop(self.handle);
+                ffi::adc_continuous_deinit(self.handle);
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/// 硬件结果里的通道号 → 板位。
+#[must_use]
+fn plate_of_channel(channel: u8) -> Option<Plate> {
+    let slot = PLATE_CHANNEL.iter().position(|c| *c == channel)?;
+    Plate::ALL.get(slot).copied()
+}

armor/armor-firmware/src/settings.rs

@@ -0,0 +1,65 @@
+//! 板子自己的持久化设置（NVS）：队别与颜色。
+//!
+//! 命名空间与键名都沿用参考实现（`armor` / `color`），所以从参考固件刷过来时，
+//! 之前存过的颜色还能被读到。新增一个 `team` 键用来记住这块板子是哪一队。
+
+use anyhow::Result;
+use esp_idf_svc::nvs::{EspDefaultNvsPartition, EspNvs, NvsDefault};
+use log::info;
+
+use armor_protocol::Rgb;
+
+/// NVS 命名空间（与参考实现一致）。
+const NAMESPACE: &str = "armor";
+/// 队别键名。
+const KEY_TEAM: &str = "team";
+/// 颜色键名，值是 `0x00RRGGBB`（与参考实现一致）。
+const KEY_COLOR: &str = "color";
+
+/// 打开着的 NVS 句柄。
+pub struct Settings {
+    nvs: EspNvs<NvsDefault>,
+}
+
+impl Settings {
+    /// 打开（必要时创建）命名空间。
+    pub fn new(partition: EspDefaultNvsPartition) -> Result<Self> {
+        Ok(Self {
+            nvs: EspNvs::new(partition, NAMESPACE, true)?,
+        })
+    }
+
+    /// 定出这次该用哪个颜色，并把它写回 NVS。
+    ///
+    /// 规则：**编译期注入的 `ARMOR_TEAM` 是权威**。换队伍只要重刷固件，不用先擦
+    /// NVS；NVS 里的值只用来记住当前状态（也给以后加"手动换色"留位置）。两者
+    /// 不一致时以 `ARMOR_TEAM` 为准并覆盖，日志里会说一声，免得现场纳闷为什么
+    /// 灯色变了。
+    pub fn resolve_color(&self, team: u8) -> Result<Rgb> {
+        let expected = Rgb::for_team(team);
+        let stored_team = self.nvs.get_u8(KEY_TEAM)?;
+        let stored_color = self.nvs.get_u32(KEY_COLOR)?;
+
+        let color = match (stored_team, stored_color) {
+            (Some(stored), Some(raw)) if stored == team => Rgb::from_u32(raw),
+            (Some(stored), Some(raw)) => {
+                info!(
+                    "ARMOR_TEAM={team} overrides the stored team {stored} (colour #{raw:06X}); rewriting NVS"
+                );
+                expected
+            }
+            _ => {
+                info!(
+                    "first boot as team {team}: storing colour #{:06X}",
+                    expected.to_u32()
+                );
+                expected
+            }
+        };
+
+        self.nvs.set_u8(KEY_TEAM, team)?;
+        self.nvs.set_u32(KEY_COLOR, color.to_u32())?;
+
+        Ok(color)
+    }
+}

armor/armor-protocol/.cargo/config.toml

@@ -0,0 +1,7 @@
+# 这个 crate 在主机上跑单元测试，不交叉编译。
+#
+# 它坐在 armor/ 目录树里，cargo 会向上继承 armor/.cargo/config.toml 的 RISC-V
+# 目标与 ldproxy linker —— 把主机测试编译成 ESP32-C3 固件会直接失败在链接上。
+# 把 target 覆盖回 host triple 就够了，别的键对非 ESP 目标没有影响。
+[build]
+target = "aarch64-apple-darwin"

armor/armor-protocol/Cargo.toml

@@ -0,0 +1,9 @@
+[package]
+name = "armor-protocol"
+version = "0.1.0"
+edition = "2021"
+
+# 只依赖错误检查用的东西：规则层是纯计算（血量、去抖、按键状态机），
+# 这样它能在 PC 上跑单元测试，不需要 ESP32-C3 硬件。
+[dependencies]
+protocol = { path = "../../protocol" }

armor/armor-protocol/src/lib.rs

@@ -0,0 +1,872 @@
+//! 装甲板规则层：板位、整车血量、受击判定、按键状态机、上报帧。
+//!
+//! # 为什么和固件分开
+//!
+//! 这一层全是纯计算：一次采样算不算新受击、扣几滴血、灯带这一刻该显示什么颜色、
+//! 按一下键算短按还是长按。这些恰好是最容易写错、又最不适合"烧上去看现象"的部分
+//! —— 在 ESP32-C3 上，受击是几微秒的压电片尖峰，现场根本没法复现"冷却期内的第二次
+//! 采样被误判"这类 bug。放在这里就能用 `Duration` 喂假时间来测。
+//!
+//! 固件侧（`armor-firmware`）只负责把外设接到这层：ADC 采样值、GPIO 电平、毫秒
+//! 时基、UDP 发送。
+//!
+//! # 硬件形态（一主三从）
+//!
+//! **只有主板一颗 MCU**：三块"从"装甲板里没有单片机，只有一路 WS2812 和一路压电片，
+//! 直接接到主板上。所以这一层同时管四路：
+//!
+//! | 板位 | WS2812 | 压电片 ADC |
+//! | --- | --- | --- |
+//! | 前 front | GPIO10 | ADC1_CH0 (GPIO0) |
+//! | 后 rear  | GPIO5  | ADC1_CH4 (GPIO4) |
+//! | 左 left  | GPIO6  | ADC1_CH3 (GPIO3) |
+//! | 右 right | GPIO7  | ADC1_CH1 (GPIO1) |
+//!
+//! # 规则（已与本项目裁判端对齐）
+//!
+//! - 整车一条血量：初始 100，每次受击 −3，减到 0 为止**不变负**，血量 0 时四路灯带
+//!   全黑（"死了全黑"）。
+//! - 受击时**只有被打的那一路**灯带全黑 50 ms，其余三路不动；50 ms 同时是同一板位的
+//!   重复判定冷却。
+//! - 颜色由队伍决定：队伍一红、队伍二蓝（RoboMaster 惯例）。
+//! - 血量账在板子上算，按 [`protocol::ArmorHealth`] 上报给本项目裁判终端（UDP 5601）。
+//!   整车一条血量 → 四条上报的 `hp` 相同，`index` 分别是 0..3，裁判端已有的四格血量
+//!   界面无需改动。
+
+use std::time::Duration;
+
+pub use protocol::{id_from_mac, ArmorHealth, ARMOR_PORT, BROADCAST_ADDR, MsgType};
+
+/// 队伍一。
+pub const TEAM_1: u8 = 0;
+/// 队伍二。
+pub const TEAM_2: u8 = 1;
+
+/// 一块装甲板。
+///
+/// 判别值就是上报里的 `index`（0..3），所以 `Plate::Front.index() == 0` 与裁判端
+/// 的四格顺序一一对应。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq, PartialOrd, Ord, Hash)]
+#[repr(u8)]
+pub enum Plate {
+    /// 前装甲板，WS2812 = GPIO10，压电片 = ADC1_CH0。
+    Front = 0,
+    /// 后装甲板，WS2812 = GPIO5，压电片 = ADC1_CH4。
+    Rear = 1,
+    /// 左装甲板，WS2812 = GPIO6，压电片 = ADC1_CH3。
+    Left = 2,
+    /// 右装甲板，WS2812 = GPIO7，压电片 = ADC1_CH1。
+    Right = 3,
+}
+
+impl Plate {
+    /// 按 index 顺序的四块板，也是灯带刷新和 ADC 通道表里用的顺序。
+    pub const ALL: [Plate; 4] = [Plate::Front, Plate::Rear, Plate::Left, Plate::Right];
+
+    /// 上报里的 `index`。
+    #[must_use]
+    pub const fn index(self) -> u8 {
+        self as u8
+    }
+
+    /// 日志里用的短名（英文，和本仓库其余固件的日志一致）。
+    #[must_use]
+    pub const fn name(self) -> &'static str {
+        match self {
+            Plate::Front => "front",
+            Plate::Rear => "rear",
+            Plate::Left => "left",
+            Plate::Right => "right",
+        }
+    }
+
+    /// 从 `index` 还原，越界返回 `None`。
+    #[must_use]
+    pub const fn from_index(value: u8) -> Option<Plate> {
+        match value {
+            0 => Some(Plate::Front),
+            1 => Some(Plate::Rear),
+            2 => Some(Plate::Left),
+            3 => Some(Plate::Right),
+            _ => None,
+        }
+    }
+
+    /// 数组下标。
+    #[must_use]
+    const fn slot(self) -> usize {
+        self as usize
+    }
+}
+
+/// 颜色，`0x00RRGGBB`（与参考实现里 `Adafruit_NeoPixel::Color(r, g, b)` 一致）。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub struct Rgb(pub u8, pub u8, pub u8);
+
+impl Rgb {
+    /// 队伍一的颜色。
+    pub const RED: Rgb = Rgb(0xFF, 0x00, 0x00);
+    /// 队伍二的颜色。
+    pub const BLUE: Rgb = Rgb(0x00, 0x00, 0xFF);
+    /// 全黑，也就是熄灭。
+    pub const BLACK: Rgb = Rgb(0x00, 0x00, 0x00);
+
+    /// 队伍对应的颜色：队伍二蓝，其余（含误配的值）红。
+    #[must_use]
+    pub const fn for_team(team: u8) -> Rgb {
+        if team == TEAM_2 {
+            Rgb::BLUE
+        } else {
+            Rgb::RED
+        }
+    }
+
+    /// 打包成 `0x00RRGGBB`，用于写 NVS 或日志。
+    #[must_use]
+    pub const fn to_u32(self) -> u32 {
+        ((self.0 as u32) << 16) | ((self.1 as u32) << 8) | (self.2 as u32)
+    }
+
+    /// 从 `0x00RRGGBB` 还原。
+    #[must_use]
+    pub const fn from_u32(value: u32) -> Rgb {
+        Rgb(
+            ((value >> 16) & 0xFF) as u8,
+            ((value >> 8) & 0xFF) as u8,
+            (value & 0xFF) as u8,
+        )
+    }
+
+    /// WS2812 的线上字节序：GRB，MSB first。
+    ///
+    /// 交错顺序错了不会报错，只会显示成另一种颜色（红蓝互换），所以单独有测试钉住。
+    #[must_use]
+    pub const fn to_grb(self) -> [u8; 3] {
+        [self.1, self.0, self.2]
+    }
+}
+
+/// 一条灯带这一刻要显示的内容。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub enum Strip {
+    /// 正常颜色。
+    Color(Rgb),
+    /// 全黑：受击的 50 ms 窗口内，或者整车血量已经归零。
+    Black,
+}
+
+impl Strip {
+    /// 是否熄灭。
+    #[must_use]
+    pub const fn is_black(self) -> bool {
+        matches!(self, Strip::Black)
+    }
+
+    /// 实际颜色，`Black` 就是 [`Rgb::BLACK`]。
+    #[must_use]
+    pub const fn color(self) -> Rgb {
+        match self {
+            Strip::Color(rgb) => rgb,
+            Strip::Black => Rgb::BLACK,
+        }
+    }
+}
+
+/// 规则参数。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub struct Rules {
+    /// 整车初始血量。
+    pub max_hp: u16,
+    /// 每次受击扣多少血。
+    pub damage_per_hit: u16,
+    /// 受击后该路灯带全黑的时长。
+    pub hit_blink: Duration,
+    /// 同一块板重复受击的抑制窗口（压电片一次击打会在多个采样点上过阈值）。
+    pub hit_cooldown: Duration,
+    /// 原始 12 bit ADC 采样值超过它才算受击。
+    pub threshold: u16,
+}
+
+impl Default for Rules {
+    /// 现场取值：100 血、每击 −3、50 ms 变暗/冷却、阈值 2000（与参考实现一致）。
+    fn default() -> Self {
+        Self {
+            max_hp: 100,
+            damage_per_hit: 3,
+            hit_blink: Duration::from_millis(50),
+            hit_cooldown: Duration::from_millis(50),
+            threshold: 2000,
+        }
+    }
+}
+
+/// 一次被计入的受击。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub struct HitEvent {
+    /// 哪块装甲板。
+    pub plate: Plate,
+    /// 触发这次判定的原始 ADC 值，用来现场校准阈值。
+    pub raw: u16,
+    /// 扣血之后的整车血量。
+    pub hp: u16,
+    /// 这一击是否把血量打到 0。
+    pub dead: bool,
+    /// 判定时刻。
+    pub at: Duration,
+}
+
+/// 装甲板状态机：血量、受击冷却、灯带输出。
+#[derive(Debug, Clone)]
+pub struct Armor {
+    rules: Rules,
+    color: Rgb,
+    hp: u16,
+    hits: u32,
+    plate_hits: [u32; 4],
+    last_hit: [Option<Duration>; 4],
+}
+
+impl Armor {
+    /// 满血、`color` 为正常色。
+    #[must_use]
+    pub fn new(rules: Rules, color: Rgb) -> Self {
+        Self {
+            rules,
+            color,
+            hp: rules.max_hp,
+            hits: 0,
+            plate_hits: [0; 4],
+            last_hit: [None; 4],
+        }
+    }
+
+    /// 规则参数。
+    #[must_use]
+    pub fn rules(&self) -> Rules {
+        self.rules
+    }
+
+    /// 当前整车血量。
+    #[must_use]
+    pub fn hp(&self) -> u16 {
+        self.hp
+    }
+
+    /// 血量是否归零。
+    #[must_use]
+    pub fn dead(&self) -> bool {
+        self.hp == 0
+    }
+
+    /// 累计计入的受击次数。
+    #[must_use]
+    pub fn hits(&self) -> u32 {
+        self.hits
+    }
+
+    /// 某块装甲板各自被计中的次数。
+    #[must_use]
+    pub fn plate_hits(&self, plate: Plate) -> u32 {
+        self.plate_hits[plate.slot()]
+    }
+
+    /// 四块板各自被计中的次数，按 index 排列。
+    #[must_use]
+    pub fn plate_hits_all(&self) -> [u32; 4] {
+        self.plate_hits
+    }
+
+    /// 正常显示颜色。
+    #[must_use]
+    pub fn color(&self) -> Rgb {
+        self.color
+    }
+
+    /// 换正常显示颜色（队伍变了、或从 NVS 读回）。
+    pub fn set_color(&mut self, color: Rgb) {
+        self.color = color;
+    }
+
+    /// 喂一个 ADC 采样值。
+    ///
+    /// 只有"过阈值 + 该板不在冷却期内"才计入受击并扣血；其余返回 `None`。
+    /// 一次击打在 40 kHz 采样下会连续多个点过阈值，冷却窗口就是把这些点算成一次。
+    pub fn on_sample(&mut self, plate: Plate, raw: u16, now: Duration) -> Option<HitEvent> {
+        if raw <= self.rules.threshold {
+            return None;
+        }
+
+        let slot = plate.slot();
+
+        if let Some(last) = self.last_hit[slot] {
+            if now.saturating_sub(last) < self.rules.hit_cooldown {
+                return None;
+            }
+        }
+
+        self.last_hit[slot] = Some(now);
+        self.hits = self.hits.saturating_add(1);
+        self.plate_hits[slot] = self.plate_hits[slot].saturating_add(1);
+
+        let before = self.hp;
+        self.hp = self.hp.saturating_sub(self.rules.damage_per_hit);
+
+        Some(HitEvent {
+            plate,
+            raw,
+            hp: self.hp,
+            // 是"这一击打死了"，不是"打完之后已经死了"：已经 0 血以后继续挨打不该
+            // 每次都报一次死亡，否则现场日志会被刷屏、上报也会抖。
+            dead: self.hp == 0 && before > 0,
+            at: now,
+        })
+    }
+
+    /// 这块装甲板这一刻该显示什么。
+    ///
+    /// 整车死亡优先于一切：死了四路全黑。否则只有被打的那一路在 50 ms 窗口内全黑。
+    #[must_use]
+    pub fn strip(&self, plate: Plate, now: Duration) -> Strip {
+        if self.dead() {
+            return Strip::Black;
+        }
+
+        if let Some(last) = self.last_hit[plate.slot()] {
+            if now.saturating_sub(last) < self.rules.hit_blink {
+                return Strip::Black;
+            }
+        }
+
+        Strip::Color(self.color)
+    }
+
+    /// 四路灯带这一刻的输出，按 index 排列 —— 固件照着它刷 RMT。
+    #[must_use]
+    pub fn strips(&self, now: Duration) -> [Strip; 4] {
+        Plate::ALL.map(|plate| self.strip(plate, now))
+    }
+
+    /// 复位成"新一局"：满血、清计数、清冷却（颜色不动）。
+    pub fn reset(&mut self) {
+        self.hp = self.rules.max_hp;
+        self.hits = 0;
+        self.plate_hits = [0; 4];
+        self.last_hit = [None; 4];
+    }
+
+    /// 要上报给裁判端的四条记录。
+    ///
+    /// 整车一条血量，所以四条 `hp` 相同、`index` 分别是 0..3；裁判端按
+    /// [`protocol::ArmorHealth::team`] 把这里的数据归到对应队伍。
+    #[must_use]
+    pub fn reports(&self, team: u8) -> [ArmorHealth; 4] {
+        Plate::ALL.map(|plate| ArmorHealth {
+            team,
+            index: plate.index(),
+            hp: self.hp,
+        })
+    }
+
+    /// 四条记录编码成可以直接 `sendto` 的字节串。
+    #[must_use]
+    pub fn datagrams(&self, team: u8) -> Vec<Vec<u8>> {
+        self.datagrams_from(team, 0)
+    }
+
+    /// 同 [`datagrams`](Self::datagrams)，但帧头带上板子自己的 id（由 MAC 派生）。
+    ///
+    /// 用 `sender_id` 而不是默认的 0：0 是裁判终端的保留 id，抓包时一块装甲板发的
+    /// 包不该长得像裁判端发的。
+    #[must_use]
+    pub fn datagrams_from(&self, team: u8, sender_id: u32) -> Vec<Vec<u8>> {
+        self.reports(team)
+            .iter()
+            .map(|report| report.encode_from(sender_id))
+            .collect()
+    }
+}
+
+/// 上报节奏：血量一变立刻发，没变就按心跳周期重发。
+///
+/// 裁判终端只看得到最后一条，"每 200 ms 重发"是它判断板子还在线的唯一依据 ——
+/// 没有心跳，一次丢包就会让界面显示成"装甲板未接入"。
+#[derive(Debug, Clone)]
+pub struct ReportSchedule {
+    heartbeat: Duration,
+    last: Option<(u16, Duration)>,
+}
+
+impl ReportSchedule {
+    /// `heartbeat` 是血量不变时的重发周期。
+    #[must_use]
+    pub fn new(heartbeat: Duration) -> Self {
+        Self {
+            heartbeat,
+            last: None,
+        }
+    }
+
+    /// 这一刻该不该发。
+    #[must_use]
+    pub fn due(&self, hp: u16, now: Duration) -> bool {
+        match self.last {
+            None => true,
+            Some((last_hp, last_at)) => {
+                last_hp != hp || now.saturating_sub(last_at) >= self.heartbeat
+            }
+        }
+    }
+
+    /// 记下"这一刻用这个血量发过了"。
+    pub fn mark_sent(&mut self, hp: u16, now: Duration) {
+        self.last = Some((hp, now));
+    }
+}
+
+/// 按键事件。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub enum ButtonEvent {
+    /// 什么都没发生。
+    None,
+    /// 短按（按下后很快松开）：固件用它打印一次状态并立刻重发上报。
+    Click,
+    /// 长按（按住到阈值）：固件用它复位血量，也就是"新一局"。
+    LongPress,
+}
+
+/// 按键状态机：去抖 + 短按 / 长按，事件只发一次。
+///
+/// 参考实现移植了 OneButton 2.6.1 的整套状态机（它还带双击、多击、idle 回调）。
+/// 这里只有两种动作，所以按同样的语义重写了一个本地版本：电平去抖，长按在按住
+/// 到阈值时立刻产生一次且不重复，松开时若在短按窗口内则产生一次短按。
+#[derive(Debug, Clone)]
+pub struct Button {
+    debounce: Duration,
+    click_max: Duration,
+    long_press: Duration,
+    stable_pressed: bool,
+    candidate: bool,
+    candidate_since: Duration,
+    pressed_since: Duration,
+    long_fired: bool,
+}
+
+impl Default for Button {
+    /// BOOT 键（GPIO9，低有效）的现场取值：去抖 20 ms、短按 <500 ms、长按 ≥500 ms。
+    fn default() -> Self {
+        Self::new(
+            Duration::from_millis(20),
+            Duration::from_millis(500),
+            Duration::from_millis(500),
+        )
+    }
+}
+
+impl Button {
+    /// 自定义时间参数，主要给测试用。
+    #[must_use]
+    pub fn new(debounce: Duration, click_max: Duration, long_press: Duration) -> Self {
+        Self {
+            debounce,
+            click_max,
+            long_press,
+            stable_pressed: false,
+            candidate: false,
+            candidate_since: Duration::ZERO,
+            pressed_since: Duration::ZERO,
+            long_fired: false,
+        }
+    }
+
+    /// 喂一次电平（已换算成"是否按下"）与当前时刻，最多产生一个事件。
+    pub fn tick(&mut self, pressed: bool, now: Duration) -> ButtonEvent {
+        let mut event = ButtonEvent::None;
+
+        if pressed != self.stable_pressed {
+            if self.candidate != pressed {
+                // 抖动的新电平：重新开始计稳定时间。
+                self.candidate = pressed;
+                self.candidate_since = now;
+            } else if now.saturating_sub(self.candidate_since) >= self.debounce {
+                self.stable_pressed = pressed;
+
+                if pressed {
+                    self.pressed_since = now;
+                    self.long_fired = false;
+                } else if !self.long_fired
+                    && now.saturating_sub(self.pressed_since) < self.click_max
+                {
+                    event = ButtonEvent::Click;
+                }
+            }
+        } else {
+            // 电平回到稳定值，候选作废。
+            self.candidate = pressed;
+        }
+
+        if event == ButtonEvent::None
+            && self.stable_pressed
+            && !self.long_fired
+            && now.saturating_sub(self.pressed_since) >= self.long_press
+        {
+            self.long_fired = true;
+            event = ButtonEvent::LongPress;
+        }
+
+        event
+    }
+}
+
+/// 解析编译期注入的 `ARMOR_TEAM`。
+///
+/// 只接受 "0" 与 "1"：把队伍认错会让裁判端把血记到对手头上，现场很难发现，
+/// 所以宁可启动就报错。
+#[must_use]
+pub fn parse_team(value: &str) -> Option<u8> {
+    match value.trim() {
+        "0" => Some(TEAM_1),
+        "1" => Some(TEAM_2),
+        _ => None,
+    }
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+
+    fn ms(v: u64) -> Duration {
+        Duration::from_millis(v)
+    }
+
+    fn armor() -> Armor {
+        Armor::new(Rules::default(), Rgb::for_team(TEAM_1))
+    }
+
+    // ---------------------------------------------------------------- 血量 --
+
+    #[test]
+    fn starts_at_full_hp_and_is_not_dead() {
+        let a = armor();
+        assert_eq!(a.hp(), 100);
+        assert!(!a.dead());
+        assert_eq!(a.hits(), 0);
+    }
+
+    #[test]
+    fn each_hit_costs_three_and_floors_at_zero() {
+        let mut a = armor();
+        let mut hits = 0;
+
+        // 100 / 3 = 33.33，所以第 34 击才归零。
+        for i in 0..34 {
+            let at = ms(i * 1000);
+            a.on_sample(Plate::Front, 2500, at).expect("hit should count");
+            hits += 1;
+        }
+
+        assert_eq!(hits, 34);
+        assert_eq!(a.hp(), 0);
+        assert!(a.dead());
+
+        // 已经归零之后继续打，不会变负，也不算"新的一击导致死亡"。
+        let event = a
+            .on_sample(Plate::Rear, 2500, ms(40_000))
+            .expect("still counts as a hit");
+        assert_eq!(event.hp, 0);
+        assert!(!event.dead, "0 -> 0 不是新的死亡事件");
+        assert_eq!(a.hp(), 0);
+    }
+
+    #[test]
+    fn sample_below_threshold_is_not_a_hit() {
+        let mut a = armor();
+        assert!(a.on_sample(Plate::Front, 2000, ms(0)).is_none(), "阈值是严格大于");
+        assert!(a.on_sample(Plate::Front, 1999, ms(0)).is_none());
+        assert!(a.on_sample(Plate::Front, 2001, ms(0)).is_some());
+        assert_eq!(a.hp(), 97);
+    }
+
+    #[test]
+    fn per_plate_hit_counts_are_separate() {
+        let mut a = armor();
+
+        a.on_sample(Plate::Front, 3000, ms(0));
+        a.on_sample(Plate::Left, 3000, ms(1000));
+        a.on_sample(Plate::Left, 3000, ms(2000));
+
+        assert_eq!(a.plate_hits(Plate::Front), 1);
+        assert_eq!(a.plate_hits(Plate::Left), 2);
+        assert_eq!(a.plate_hits(Plate::Rear), 0);
+        assert_eq!(a.plate_hits(Plate::Right), 0);
+        assert_eq!(a.hits(), 3);
+        // 整车一条血量：三击共扣 9。
+        assert_eq!(a.hp(), 91);
+    }
+
+    // ------------------------------------------------------------ 受击去抖 --
+
+    #[test]
+    fn repeat_samples_inside_the_cooldown_are_one_hit() {
+        let mut a = armor();
+
+        // 40 kHz 采样下，一次击打会连续几十个点过阈值。
+        for i in 0..49 {
+            a.on_sample(Plate::Left, 2600, ms(i));
+        }
+
+        assert_eq!(a.plate_hits(Plate::Left), 1, "49 ms 内的连续采样算一次");
+        assert_eq!(a.hp(), 97);
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_sample_after_the_cooldown_is_a_new_hit() {
+        let mut a = armor();
+
+        a.on_sample(Plate::Left, 2600, ms(0));
+        assert!(a.on_sample(Plate::Left, 2600, ms(49)).is_none());
+        assert!(a.on_sample(Plate::Left, 2600, ms(50)).is_some(), "50 ms 是边界，算新受击");
+        assert_eq!(a.plate_hits(Plate::Left), 2);
+        assert_eq!(a.hp(), 94);
+    }
+
+    #[test]
+    fn cooldown_is_per_plate_not_global() {
+        let mut a = armor();
+
+        // 参考实现用全局冷却：一块板挨打后，别块板在这 50 ms 内的击打会被吃掉。
+        // 每板独立冷却才是"每面各自挨打"的正确语义。
+        a.on_sample(Plate::Front, 3000, ms(0));
+        assert!(a.on_sample(Plate::Left, 3000, ms(1)).is_some());
+        assert!(a.on_sample(Plate::Rear, 3000, ms(2)).is_some());
+        assert_eq!(a.hits(), 3);
+        assert_eq!(a.hp(), 91);
+    }
+
+    // ------------------------------------------------------------ 灯带输出 --
+
+    #[test]
+    fn hit_plate_goes_black_for_fifty_ms_only() {
+        let mut a = armor();
+        a.on_sample(Plate::Left, 3000, ms(1000));
+
+        assert!(a.strip(Plate::Left, ms(1000)).is_black(), "受击瞬间");
+        assert!(a.strip(Plate::Left, ms(1049)).is_black(), "窗口内");
+        assert_eq!(
+            a.strip(Plate::Left, ms(1050)),
+            Strip::Color(Rgb::RED),
+            "窗口结束恢复原色"
+        );
+
+        // 其余三路全程不受影响 —— 这正是每面独立灯带的意义。
+        for plate in [Plate::Front, Plate::Rear, Plate::Right] {
+            assert_eq!(a.strip(plate, ms(1000)), Strip::Color(Rgb::RED));
+            assert_eq!(a.strip(plate, ms(1049)), Strip::Color(Rgb::RED));
+        }
+    }
+
+    #[test]
+    fn dead_blacks_out_every_strip() {
+        let mut a = armor();
+        let last = 34 * 1000;
+
+        for i in 0..34 {
+            a.on_sample(Plate::Front, 3000, ms(i * 1000));
+        }
+
+        assert!(a.dead());
+        for plate in Plate::ALL {
+            assert!(a.strip(plate, ms(last)).is_black(), "{plate:?} 死了要全黑");
+        }
+        // 冷却窗口早就过了，仍然全黑：死优先于一切。
+        assert!(a.strip(Plate::Left, ms(last + 10_000)).is_black());
+    }
+
+    #[test]
+    fn strips_returns_all_four_in_index_order() {
+        let mut a = armor();
+        a.on_sample(Plate::Rear, 3000, ms(0));
+        let strips = a.strips(ms(0));
+
+        assert_eq!(strips.len(), 4);
+        assert!(strips[Plate::Rear.index() as usize].is_black());
+        assert_eq!(strips[Plate::Front.index() as usize].color(), Rgb::RED);
+    }
+
+    // ---------------------------------------------------------------- 复位 --
+
+    #[test]
+    fn reset_restores_full_hp_and_keeps_the_colour() {
+        let mut a = armor();
+        a.on_sample(Plate::Front, 3000, ms(0));
+        a.on_sample(Plate::Right, 3000, ms(100));
+        a.set_color(Rgb::BLUE);
+
+        a.reset();
+
+        assert_eq!(a.hp(), 100);
+        assert_eq!(a.hits(), 0);
+        assert_eq!(a.plate_hits_all(), [0; 4]);
+        assert_eq!(a.color(), Rgb::BLUE);
+        assert_eq!(a.strip(Plate::Front, ms(100)), Strip::Color(Rgb::BLUE));
+    }
+
+    // ---------------------------------------------------------------- 上报 --
+
+    #[test]
+    fn reports_carry_the_shared_hp_on_all_four_indices() {
+        let mut a = armor();
+        a.on_sample(Plate::Front, 3000, ms(0));
+        a.on_sample(Plate::Front, 3000, ms(1000));
+
+        let reports = a.reports(TEAM_2);
+        assert_eq!(reports.len(), 4);
+
+        for (i, report) in reports.iter().enumerate() {
+            assert_eq!(report.team, TEAM_2);
+            assert_eq!(report.index, i as u8, "四格按 index 排列");
+            assert_eq!(report.hp, 94, "整车一条血量，四格同值");
+        }
+    }
+
+    #[test]
+    fn datagrams_round_trip_through_the_shared_protocol() {
+        let mut a = armor();
+        a.on_sample(Plate::Left, 3000, ms(0));
+
+        let datagrams = a.datagrams(TEAM_1);
+        assert_eq!(datagrams.len(), 4);
+
+        for (i, bytes) in datagrams.iter().enumerate() {
+            // 裁判端就是用这个函数解回来的，编码错了这里立刻挂。
+            let decoded = ArmorHealth::decode(bytes).expect("裁判端要能解出来");
+            assert_eq!(decoded.team, TEAM_1);
+            assert_eq!(decoded.index, i as u8);
+            assert_eq!(decoded.hp, 97);
+            assert_eq!(bytes.len(), protocol::HEADER_LEN + 4);
+            assert_eq!(bytes[4], MsgType::ArmorHealth as u8);
+        }
+    }
+
+    #[test]
+    fn datagrams_can_carry_the_board_id() {
+        let a = armor();
+        let datagrams = a.datagrams_from(TEAM_2, 0xABCD_1234);
+
+        for bytes in &datagrams {
+            let header = protocol::decode_header(bytes).expect("帧头可解");
+            assert_eq!(header.sender_id, 0xABCD_1234);
+            assert_eq!(ArmorHealth::decode(bytes).map(|r| r.team), Some(TEAM_2));
+        }
+
+        // 默认入口仍然是裁判终端的保留 id 0。
+        let plain = a.datagrams(TEAM_2);
+        assert_eq!(
+            protocol::decode_header(&plain[0]).map(|h| h.sender_id),
+            Some(0)
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn report_schedule_fires_immediately_then_heartbeats() {
+        let mut s = ReportSchedule::new(ms(200));
+
+        assert!(s.due(100, ms(0)), "第一次一定发");
+        s.mark_sent(100, ms(0));
+
+        assert!(!s.due(100, ms(199)));
+        assert!(s.due(100, ms(200)), "心跳到期");
+
+        // 血量变化不等心跳。
+        assert!(s.due(97, ms(201)));
+        s.mark_sent(97, ms(201));
+        assert!(!s.due(97, ms(250)));
+        assert!(s.due(94, ms(251)));
+    }
+
+    // ---------------------------------------------------------------- 按键 --
+
+    #[test]
+    fn button_needs_the_debounce_window() {
+        let mut b = Button::new(ms(20), ms(500), ms(500));
+
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(0)), ButtonEvent::None);
+        assert_eq!(b.tick(false, ms(5)), ButtonEvent::None, "5 ms 的毛刺不算按下");
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(10)), ButtonEvent::None);
+        // 从 10 ms 起连续按下到 30 ms 才稳定。
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(29)), ButtonEvent::None);
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(30)), ButtonEvent::None, "按下本身不产生事件");
+    }
+
+    #[test]
+    fn short_press_is_a_click() {
+        let mut b = Button::new(ms(20), ms(500), ms(500));
+
+        b.tick(true, ms(0));
+        b.tick(true, ms(20)); // 稳定按下
+        b.tick(false, ms(100));
+        assert_eq!(b.tick(false, ms(120)), ButtonEvent::Click);
+        // 只发一次。
+        assert_eq!(b.tick(false, ms(200)), ButtonEvent::None);
+    }
+
+    #[test]
+    fn holding_produces_one_long_press_and_no_click_on_release() {
+        let mut b = Button::new(ms(20), ms(500), ms(500));
+
+        b.tick(true, ms(0));
+        b.tick(true, ms(20)); // 稳定按下
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(400)), ButtonEvent::None);
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(520)), ButtonEvent::LongPress, "按住到阈值");
+        assert_eq!(b.tick(true, ms(900)), ButtonEvent::None, "不回弹重复长按");
+
+        b.tick(false, ms(1000));
+        assert_eq!(
+            b.tick(false, ms(1020)),
+            ButtonEvent::None,
+            "长按过的这一下不该再算短按"
+        );
+    }
+
+    // ---------------------------------------------------------------- 其它 --
+
+    #[test]
+    fn colours_match_the_robo_master_convention() {
+        assert_eq!(Rgb::for_team(TEAM_1), Rgb::RED);
+        assert_eq!(Rgb::for_team(TEAM_2), Rgb::BLUE);
+
+        // 存 NVS / 打印与 Adafruit_NeoPixel::Color 的打包一致。
+        assert_eq!(Rgb::RED.to_u32(), 0x00FF_0000);
+        assert_eq!(Rgb::BLUE.to_u32(), 0x0000_00FF);
+        assert_eq!(Rgb::from_u32(0x0012_3456), Rgb(0x12, 0x34, 0x56));
+    }
+
+    #[test]
+    fn ws2812_byte_order_is_grb() {
+        assert_eq!(Rgb::RED.to_grb(), [0x00, 0xFF, 0x00]);
+        assert_eq!(Rgb::BLUE.to_grb(), [0x00, 0x00, 0xFF]);
+        assert_eq!(Rgb(0x11, 0x22, 0x33).to_grb(), [0x22, 0x11, 0x33]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn plate_indices_are_stable() {
+        assert_eq!(Plate::Front.index(), 0);
+        assert_eq!(Plate::Rear.index(), 1);
+        assert_eq!(Plate::Left.index(), 2);
+        assert_eq!(Plate::Right.index(), 3);
+
+        for plate in Plate::ALL {
+            assert_eq!(Plate::from_index(plate.index()), Some(plate));
+        }
+        assert_eq!(Plate::from_index(4), None);
+    }
+
+    #[test]
+    fn team_env_parsing_rejects_anything_but_zero_and_one() {
+        assert_eq!(parse_team("0"), Some(TEAM_1));
+        assert_eq!(parse_team("1"), Some(TEAM_2));
+        assert_eq!(parse_team(" 1\n"), Some(TEAM_2));
+        assert_eq!(parse_team("2"), None);
+        assert_eq!(parse_team("team1"), None);
+        assert_eq!(parse_team(""), None);
+    }
+}

build.rs

@@ -1,3 +1,79 @@
+// ESP-IDF 的环境导出 + 固件版本信息注入。
+//
+// # 版本号为什么在这里注入
+//
+// 固件的版本必须和客户端、和 `version.json` 是**同一个数**。手工在 `src/` 里写一个
+// 常量，第一次忘了改就分叉了，而且没有任何东西会报错——现场只会表现为"界面说固件 0.2.0，
+// 实际烧的是别的"。
+//
+// 所以这里在编译期把 `version.json` 读进来，导出成 `cargo:rustc-env`，源码里用
+// `env!()` 取。`version.json` 由 `scripts/version.mjs` 从 git 历史算出来，于是
+// 一条链是通的：git → version.json → 固件二进制 → Hello 报文 → 客户端界面。
+
+use std::fs;
+use std::path::Path;
+
 fn main() {
     embuild::espidf::sysenv::output();
-}
+    emit_version_env();
+}
+
+/// 把 `version.json` 里的版本拆成几个编译期常量。
+fn emit_version_env() {
+    let manifest = std::env::var("CARGO_MANIFEST_DIR").expect("CARGO_MANIFEST_DIR");
+    let path = Path::new(&manifest).join("version.json");
+
+    // 这个文件改了要重新编译，否则版本号会停在旧值上而二进制看起来是新的。
+    println!("cargo:rerun-if-changed={}", path.display());
+
+    // 没有 version.json 也要能编：直接 cargo build 的人可能还没跑过生成脚本。
+    // 这时退回 0.0.0+0 并留一条编译器警告——比编不过友好，比编出一个假的版本诚实。
+    let (major, minor, patch, build) = match fs::read_to_string(&path) {
+        Ok(text) => match parse(&text) {
+            Some(parsed) => parsed,
+            None => {
+                println!("cargo:warning=version.json 解析失败，固件版本回退为 0.0.0+0");
+                (0, 0, 0, 0)
+            }
+        },
+        Err(_) => {
+            println!(
+                "cargo:warning=找不到 version.json，固件版本回退为 0.0.0+0（先跑 node scripts/version.mjs --write）"
+            );
+            (0, 0, 0, 0)
+        }
+    };
+
+    let packed = ((major as u32) << 16) | (((minor as u32) & 0xff) << 8) | ((patch as u32) & 0xff);
+
+    println!("cargo:rustc-env=RMIC_VERSION={major}.{minor}.{patch}");
+    println!("cargo:rustc-env=RMIC_VERSION_PACKED={packed}");
+    println!("cargo:rustc-env=RMIC_BUILD={build}");
+}
+
+/// 从 `version.json` 里抠出四段数字。
+///
+/// 刻意不引入 `serde_json`：解析四个字段不值得多一个编译期依赖，而固件的构建时间本来
+/// 就是这个项目里最贵的东西。
+fn parse(text: &str) -> Option<(u64, u64, u64, u64)> {
+    let field = |name: &str| -> Option<u64> {
+        let key = format!("\"{name}\"");
+        let at = text.find(&key)?;
+        let rest = &text[at + key.len()..];
+        let colon = rest.find(':')?;
+        let rest = &rest[colon + 1..];
+        let start = rest.find(|c: char| c.is_ascii_digit())?;
+        let digits: String = rest[start..]
+            .chars()
+            .take_while(|c| c.is_ascii_digit())
+            .collect();
+        digits.parse().ok()
+    };
+
+    Some((
+        field("major")?,
+        field("minor")?,
+        field("patch")?,
+        field("build")?,
+    ))
+}

client/.cargo/config.toml

@@ -1,13 +0,0 @@
-# This crate builds for the host, not the ESP32.
-#
-# It sits inside the firmware's directory tree, so cargo walks up and inherits
-# ../.cargo/config.toml, which pins `target = "xtensa-esp32s3-espidf"` and an
-# ldproxy linker that only work inside the ESP-IDF cross build. Without this file
-# the desktop client is cross-compiled for Xtensa, which fails deep inside
-# dependencies (libc not finding MAP_FAILED and friends, because it was being
-# compiled for an embedded target that has no mmap).
-#
-# Overriding the target back to the host triple is the whole fix. Nothing else in
-# the parent config applies to a non-ESP target.
-[build]
-target = "aarch64-apple-darwin"

client/Cargo.toml

@@ -1,29 +0,0 @@
-[package]
-name = "cam-client"
-version = "0.1.0"
-edition = "2021"
-
-[build-dependencies]
-# Compiles ui/camera.slint into Rust before the crate itself builds. Kept separate
-# from [dependencies] because it only runs on the build host, never on the target.
-slint-build = "1"
-
-[dependencies]
-# Shared wire format with the firmware. Kept as a path dependency rather than
-# copied, so the two sides cannot drift apart silently.
-protocol = { path = "../protocol" }
-
-# Slint for the UI. The default renderer on macOS is femtovg, which needs no
-# extra system libraries; `backend-winit` provides the window integration.
-slint = "1"
-
-# JPEG decoding for display. Slint's Image can take raw RGBA, so the JPEG has to
-# be decoded somewhere - `image` does that, and nothing on this side re-encodes.
-image = { version = "0.25", default-features = false, features = ["jpeg"] }
-
-anyhow = "1"
-log = "0.4"
-env_logger = "0.11"
-
-[profile.release]
-opt-level = 2

client/README.md

@@ -1,158 +0,0 @@
-# cam-client
-
-[ESP32-S3 摄像头固件](../README.md) 的桌面查看器。接收 UDP 数据报形式的 JPEG 帧，
-解码后显示实时画面，并给出帧率与丢帧统计。
-
-Rust + [Slint](https://slint.dev)，不需要额外的系统库。
-
-## 环境要求
-
-- Rust（普通工具链——**不要**用固件那个 `esp` 工具链）
-- 已在运行本固件的摄像头，且能在 2.4GHz WiFi 下访问到
-
-## 目标架构
-
-**编译前先设好。** 本目录位于固件源码树内部，Cargo 否则会继承
-`../.cargo/config.toml` 去交叉编译 `xtensa-esp32s3-espidf`——报错会出现在依赖
-深处，而不是一眼可见的地方。
-
-`client/.cargo/config.toml` 因此把目标钉成宿主架构：
-
-```toml
-[build]
-target = "aarch64-apple-darwin"    # Intel Mac：x86_64-apple-darwin
-                                   # Linux：rustc -vV | grep host 的输出
-```
-
-查看你的：
-
-```sh
-rustc -vV | grep host
-```
-
-## 编译
-
-```sh
-cargo build --release
-```
-
-因为上面的 target 覆盖，二进制落在带架构名的目录里：
-
-```sh
-./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client
-```
-
-## 运行
-
-```sh
-./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client                    # 用下面的默认值
-./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client 192.168.1.139
-./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client 192.168.1.139 5600
-```
-
-```
-用法: cam-client [CAMERA_IP] [PORT]
-  CAMERA_IP   ESP32 摄像头地址（默认 192.168.1.139）
-  PORT        UDP 视频端口  （默认 5600）
-```
-
-改 UI 时：
-
-```sh
-cargo run --release -- 192.168.1.139
-```
-
-## 界面读数
-
-```
-streaming            20.8 fps   10.1 kB per frame   35 ms between frames
-640x480              shown 146   dropped 0 (0.0%)   1270 datagrams
-```
-
-丢帧率的存在是有理由的。这条链路**整帧丢弃而不重试**，所以单看帧率是有歧义的：
-
-| 帧率 | 丢帧 | 判断 |
-|---|---|---|
-| 达到传感器上限 | 0 | 链路正常，瓶颈是传感器 |
-| 远低于上限 | 有 | 瓶颈是网络 |
-| 低 | 0，且显示 "no frames - camera?" | 板子没在推流 |
-
-状态文字的颜色是同一信息的粗略版本：推流中绿色，否则琥珀色。
-
-### 帧率是"计数"算出来的，不是"平均间隔"
-
-不是对帧间隔取平均。一次 UI 轮询之间可能已完成好几帧，所以平均间隔量的是
-**显示**的刷新快慢，而不是**相机**的出帧快慢——那曾把上限 22fps 的传感器报成
-36fps。一个笃定的错误数字比没有数字更糟。
-
-## 诊断
-
-```sh
-RUST_LOG=info ./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client 192.168.1.139
-```
-
-```
-frames shown 146 | dropped 0 (0.0%) | datagrams 1270 | undecodable 0 | short 0
-```
-
-| 计数器 | 含义 |
-|---|---|
-| `frames shown` | 完整重组并交给界面的帧 |
-| `dropped` | 因分片缺失而被放弃的帧 |
-| `datagrams` | 能解析为分片的数据报 |
-| `undecodable` | 收到了但解析不了的数据报 |
-
-`undecodable` 非零意味着板子的数据报**到了但没看懂**——是协议或端口对不上，不是网络
-问题。这两者很容易混淆，而这个计数器正是用来区分它们的。
-
-## 排查
-
-| 现象 | 原因 |
-|---|---|
-| 一直显示 `connecting to …` | 板子不在网上，或防火墙拦了入站 UDP 5600 |
-| `no frames - camera?` | 板子停止推流：重启了，或掉线了 |
-| 完全没有输出，也没有日志 | host triple 不对，见[目标架构](#目标架构) |
-| 只有第一帧然后卡住 | 另一个客户端连在别的端口上；板子只推给最后宣告的那个 |
-| 颜色错乱 | 通道顺序。当前构建用 `Rgba8Pixel`，另一个选项是 `Bgra8Pixel` |
-| 编译在 `libc` / `memmap2` 报错 | 用的是 `esp` 工具链，或缺少 target triple 覆盖 |
-
-## 目录结构
-
-```
-client/
-├── Cargo.toml
-├── build.rs                 编译 ui/camera.slint
-├── ui/camera.slint          窗口定义
-└── src/
-    ├── main.rs              命令行、线程编排、统计
-    └── receiver.rs          socket、重组、JPEG 解码
-```
-
-线路格式在 [`../protocol`](../protocol)，与固件共用，两端不会漂移。
-
-## 线程模型
-
-三个线程，且**没有任何 worker 线程碰 Slint 组件**：
-
-| 线程 | 职责 |
-|---|---|
-| `udp-reader` | `recv_from`、解析、重组 |
-| `jpeg-decode` | JPEG → RGBA |
-| 主线程（事件循环） | RGBA → `slint::Image`、更新属性，每 30ms 一次 |
-
-这是 Slint 的硬性约束而非偏好：组件只能在拥有它的线程上使用，`Weak<App>` 是
-`!Send` 就是为了强制这一点。worker 线程去 upgrade 一个 weak handle 会拿到 `None`
-然后什么都不做——现象和"界面卡死"完全一样。
-
-解码单独一个线程，是因为一张 VGA 的 JPEG 要花几毫秒，放在收包线程里会挤进数据报
-之间，造成**链路上本不存在**的丢帧。
-
-## 可调项
-
-| 项目 | 位置 | 说明 |
-|---|---|---|
-| 轮询间隔 | `src/main.rs` 的 `UI_POLL` | 30ms。更快只是白费 CPU，不会多出帧。 |
-| 帧率统计窗口 | `FPS_WINDOW` | 2 秒。在 ~22fps 下更短的窗口会量化失真。 |
-| 帧超时 | `receiver.rs` 的 `FRAME_TIMEOUT` | 500ms。一帧约 40ms，更慢的就是丢了。 |
-| 宣告间隔 | `ANNOUNCE_INTERVAL` | 500ms。同时兼作保活。 |
-| 主题 | `build.rs` | 默认 `fluent`；可试 `fluent-dark`、`material`、`native`。 |

client/build.rs

@@ -1,10 +0,0 @@
-//! Compiles the Slint markup and writes the generated Rust.
-//!
-//! Without this, `slint::include_modules!` has nothing to expand to: it reads the
-//! path to the generated file from an environment variable that only this build
-//! script sets.
-
-fn main() {
-    let config = slint_build::CompilerConfiguration::new().with_style("fluent".to_owned());
-    slint_build::compile_with_config("ui/camera.slint", config).expect("compiling ui/camera.slint");
-}

client/src/config.rs

@@ -1,310 +0,0 @@
-//! 绑定配置：这个客户端是什么身份，以及看哪块板子。
-//!
-//! 队伍的"选定后不可更改"落在 [`Config::camera_id`] 上：首次运行时从发现列表里选，
-//! 结果写进配置文件，之后直接读，不再询问。
-//!
-//! 用 TOML 而不是 JSON，因为这个文件是**给人看的**——现场排查时要能一眼看懂改了什么。
-//! 而它只有十来个字段，不值得为它引入整个序列化框架。
-
-use std::path::{Path, PathBuf};
-
-use anyhow::{Context, Result};
-
-/// 客户端身份。
-#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
-pub enum Role {
-    /// 队伍终端：一块画面 + 自己那一边的血量。
-    Team,
-    /// 裁判终端：两块画面 + 双方血量。
-    Referee,
-}
-
-impl Role {
-    pub fn as_str(self) -> &'static str {
-        match self {
-            Role::Team => "team",
-            Role::Referee => "referee",
-        }
-    }
-
-    pub fn parse(s: &str) -> Option<Self> {
-        match s {
-            "team" => Some(Role::Team),
-            "referee" => Some(Role::Referee),
-            _ => None,
-        }
-    }
-
-    pub fn to_protocol(self) -> protocol::SubscribeRole {
-        match self {
-            Role::Team => protocol::SubscribeRole::Team,
-            Role::Referee => protocol::SubscribeRole::Referee,
-        }
-    }
-
-}
-
-/// 磁盘上的配置。
-#[derive(Debug, Clone)]
-pub struct Config {
-    /// 客户端身份。
-    pub role: Role,
-    /// 队伍端：自己属于哪一边，0 = 队伍一，1 = 队伍二。
-    ///
-    /// 决定血量栏显示哪一边。裁判端两个都要，所以忽略这个值。
-    pub team: u8,
-    /// 绑定的板子 id（MAC 派生，重启不变）。
-    ///
-    /// `None` 表示还没选过，首次运行会在界面上询问。
-    pub camera_id: Option<u32>,
-    /// 板子的 IP。DHCP 可能变，所以这只是发现阶段的一个提示。
-    pub camera_addr: Option<std::net::Ipv4Addr>,
-}
-
-impl Default for Config {
-    /// 默认当裁判机：它不需要任何配置就能用，是现场最省事的起点。
-    fn default() -> Self {
-        Self {
-            role: Role::Referee,
-            team: 0,
-            camera_id: None,
-            camera_addr: None,
-        }
-    }
-}
-
-impl Config {
-    /// 从磁盘读取。
-    ///
-    /// 文件不存在时返回默认配置，这是正常路径——首次运行本来就没有配置。
-    pub fn load(path: &Path) -> Result<Self> {
-        if !path.exists() {
-            log::info!("no config at {}; starting with defaults", path.display());
-            return Ok(Self::default());
-        }
-
-        let text = std::fs::read_to_string(path)
-            .with_context(|| format!("reading {}", path.display()))?;
-
-        Self::parse(&text).with_context(|| format!("parsing {}", path.display()))
-    }
-
-    /// 写入磁盘。
-    ///
-    /// 手写序列化而不是引入 toml crate：这个文件只有十来个字段，且格式必须与
-    /// [`Config::parse`] 严格对称——两份代码比一个依赖更容易在 review 时看出不匹配。
-    pub fn save(&self, path: &Path) -> Result<()> {
-        if let Some(dir) = path.parent() {
-            std::fs::create_dir_all(dir)
-                .with_context(|| format!("creating {}", dir.display()))?;
-        }
-
-        let mut out = String::new();
-        out.push_str("# cam-client 配置。\n");
-        out.push_str("#\n");
-        out.push_str("# role  : team | referee\n");
-        out.push_str("#         team    = 一路画面 + 自己那一边的血量，需要绑定一块板子\n");
-        out.push_str("#         referee = 两路画面 + 双方血量，不需要绑定\n");
-        out.push_str("# team  : 0 = 队伍一, 1 = 队伍二（仅 team 端用）\n");
-        out.push_str("#\n");
-        out.push_str("# 绑定之后不要再改 camera_id：队伍端按它选画面，改了就换了视角。\n");
-        out.push_str("# camera_id 由板子的 MAC 派生，重启后不变，所以这个绑定是稳的。\n\n");
-        out.push_str(&format!("role = \"{}\"\n", self.role.as_str()));
-        out.push_str(&format!("team = {}\n", self.team));
-
-        if let Some(id) = self.camera_id {
-            out.push_str(&format!("camera_id = \"0x{id:08X}\"\n"));
-        }
-        if let Some(addr) = self.camera_addr {
-            out.push_str(&format!("camera_addr = \"{addr}\"\n"));
-        }
-
-        std::fs::write(path, out).with_context(|| format!("writing {}", path.display()))?;
-
-        log::info!("saved config to {}", path.display());
-        Ok(())
-    }
-
-    /// 解析 TOML 的一个子集。
-    ///
-    /// 只支持 `key = value`、字符串、`整数`、十六进制字符串和注释——恰好是这个文件
-    /// 需要的全部，遇到不认识的形式会明确报错而不是静默忽略，因为静默忽略会让一个
-    /// 打错的配置看起来像是生效了。
-    fn parse(text: &str) -> Result<Self> {
-        let mut config = Config::default();
-        let mut role_seen = false;
-
-        for (lineno, raw) in text.lines().enumerate() {
-            let line = strip_comment(raw).trim();
-            if line.is_empty() {
-                continue;
-            }
-
-            let Some((key, value)) = line.split_once('=') else {
-                anyhow::bail!("line {}: expected `key = value`, got {line:?}", lineno + 1);
-            };
-
-            let key = key.trim();
-            let value = value.trim().trim_matches('"');
-
-            match key {
-                "role" => {
-                    config.role = Role::parse(value).ok_or_else(|| {
-                        anyhow::anyhow!(
-                            "line {}: role must be `team` or `referee`, got {value:?}",
-                            lineno + 1
-                        )
-                    })?;
-                    role_seen = true;
-                }
-                "team" => {
-                    config.team = value
-                        .parse::<u8>()
-                        .with_context(|| format!("line {}: team must be 0 or 1", lineno + 1))?;
-                }
-                "camera_id" => {
-                    config.camera_id = Some(parse_id(value).with_context(|| {
-                        format!("line {}: camera_id must look like 0x1A2B3C4D", lineno + 1)
-                    })?);
-                }
-                "camera_addr" => {
-                    config.camera_addr = Some(value.parse().with_context(|| {
-                        format!("line {}: camera_addr must be an IPv4 address", lineno + 1)
-                    })?);
-                }
-                _ => {
-                    anyhow::bail!(
-                        "line {}: unknown key {key:?}; refusing to guess",
-                        lineno + 1
-                    );
-                }
-            }
-        }
-
-        if !role_seen {
-            // 缺 role 时按裁判端处理：它是唯一无需配置就能工作的模式。
-            config.role = Role::Referee;
-        }
-
-        Ok(config)
-    }
-}
-
-/// 去掉 `#` 之后的内容。
-fn strip_comment(line: &str) -> &str {
-    match line.find('#') {
-        Some(at) => &line[..at],
-        None => line,
-    }
-}
-
-/// 解析 `0x1A2B3C4D` 或十进制形式的板子 id。
-fn parse_id(text: &str) -> Result<u32> {
-    let text = text.trim();
-
-    if let Some(hex) = text.strip_prefix("0x").or_else(|| text.strip_prefix("0X")) {
-        u32::from_str_radix(hex, 16).with_context(|| format!("{text:?} is not hex"))
-    } else {
-        text.parse::<u32>()
-            .with_context(|| format!("{text:?} is not a number"))
-    }
-}
-
-/// 默认配置文件位置。
-///
-/// 优先 `$XDG_CONFIG_HOME` 或 `~/.config`，与 Linux 上其它工具一致；macOS 上用同一个
-/// 路径而不是 `~/Library/Application Support`，是为了让两台机器（裁判机和队伍机可能
-/// 是不同系统）的配置结构一致。
-pub fn default_config_path() -> PathBuf {
-    let base = std::env::var_os("XDG_CONFIG_HOME")
-        .map(PathBuf::from)
-        .filter(|p| !p.as_os_str().is_empty())
-        .unwrap_or_else(|| {
-            let home = std::env::var_os("HOME").map(PathBuf::from).unwrap_or_else(|| {
-                PathBuf::from(".")
-            });
-            home.join(".config")
-        });
-
-    base.join("cam-client").join("config.toml")
-}
-
-#[cfg(test)]
-mod tests {
-    use super::*;
-
-    #[test]
-    fn parses_a_team_config() {
-        let config = Config::parse(
-            r#"
-            # 队伍一的机器
-            role = "team"
-            team = 1
-            camera_id = "0x3D4D8A9A"
-            "#,
-        )
-        .expect("parses");
-
-        assert_eq!(config.role, Role::Team);
-        assert_eq!(config.team, 1);
-        assert_eq!(config.camera_id, Some(0x3D4D_8A9A));
-        assert!(config.is_bound());
-    }
-
-    #[test]
-    fn referee_needs_no_binding() {
-        let config = Config::parse("role = \"referee\"").expect("parses");
-
-        assert_eq!(config.role, Role::Referee);
-        assert!(config.is_bound(), "the referee watches everything");
-    }
-
-    #[test]
-    fn a_team_without_a_camera_is_unbound() {
-        let config = Config::parse("role = \"team\"\nteam = 0").expect("parses");
-
-        assert_eq!(config.role, Role::Team);
-        assert!(!config.is_bound(), "must ask which camera to watch");
-    }
-
-    #[test]
-    fn roundtrips_through_save_and_load() {
-        let mut dir = std::env::temp_dir();
-        dir.push(format!("cam-client-test-{}", std::process::id()));
-        let path = dir.join("nested").join("config.toml");
-
-        let config = Config {
-            role: Role::Team,
-            team: 1,
-            camera_id: Some(0x1234_5678),
-            camera_addr: Some("192.168.1.50".parse().unwrap()),
-        };
-
-        config.save(&path).expect("saves");
-        let loaded = Config::load(&path).expect("loads");
-
-        assert_eq!(loaded.role, config.role);
-        assert_eq!(loaded.team, config.team);
-        assert_eq!(loaded.camera_id, config.camera_id);
-        assert_eq!(loaded.camera_addr, config.camera_addr);
-
-        let _ = std::fs::remove_dir_all(&dir);
-    }
-
-    #[test]
-    fn a_missing_file_is_the_default_not_an_error() {
-        let config = Config::load(Path::new("/nonexistent/cam-client/config.toml"))
-            .expect("a missing config is a normal first run");
-
-        assert_eq!(config.role, Role::Referee);
-    }
-
-    #[test]
-    fn refuses_garbage_instead_of_ignoring_it() {
-        // 静默忽略一个打错的 key，会让配置看起来生效了。
-        assert!(Config::parse("rol = \"team\"").is_err(), "unknown key");
-        assert!(Config::parse("role = \"camera\"").is_err(), "bad role value");
-        assert!(Config::parse("role = \"team\"\nteam = nine").is_err(), "bad team");
-        assert!(Config::parse("just some text").is_err(), "not key = value");
-    }
-}

client/src/main.rs

@@ -1,628 +0,0 @@
-//! ESP32 图传查看器。
-//!
-//! 两种身份，由 [`Role`] 决定：
-//!
-//! - **队伍端** —— 一块画面 + 自己那一边的血量。需要绑定一块板子（选定后不可更改）。
-//! - **裁判端** —— 两块画面左右并排 + 双方血量。不需要绑定。
-//!
-//! 用法：
-//!
-//! ```text
-//! cam-client                      默认裁判端
-//! cam-client --role team --team 1  队伍一
-//! cam-client --camera-id 0x3D4D8A9A 绑定到某块板子
-//! ```
-//!
-//! 绑定与身份存在配置文件里（默认 `~/.config/cam-client/config.toml`）。首次运行
-//! 队伍端会列出发现的摄像头，选定后写入，之后不再询问。
-//!
-//! # 为什么血量是占位符
-//!
-//! 装甲板接口已经预留（[`receiver::ArmorSource`] 与 `protocol::ArmorHealth`），但
-//! 现在没有实现也没有数据源。界面显示占位符而不是 0——0 看起来像真值，现场看到会
-//! 以为对方已经没血了。
-
-mod config;
-mod receiver;
-
-use std::error::Error;
-use std::net::Ipv4Addr;
-use std::path::PathBuf;
-use std::sync::{Arc, Mutex};
-use std::time::{Duration, Instant};
-
-use config::{Config, Role};
-use receiver::{
-    decode_frame, ArmorSource, CameraInfo, DecodedFrame, NoArmorYet, Receiver,
-    SourceStats, ARMOR_BOARDS,
-};
-
-slint::include_modules!();
-
-const USAGE: &str = "\
-用法: cam-client [选项]
-
-  --role <team|referee>   身份。默认 referee（无需配置即可看两路）
-  --team <0|1>             自己属于哪一边，仅 team 端用
-  --camera-id <0xID>      绑定到某块板子（MAC 派生，重启不变）
-  --camera <IP>            向哪块板子发订阅（默认 255.255.255.255 广播）
-  --config <路径>          配置文件位置
-  --list                   列出发现的摄像头后退出
-  -h, --help               显示这段帮助
-";
-
-/// 事件循环轮询新数据的间隔。
-///
-/// 不是每帧一次：显示不需要每秒重绘 22 次，更快只是让事件循环和接收路径抢 CPU。
-const UI_POLL: Duration = Duration::from_millis(33);
-
-/// 帧率统计窗口。
-///
-/// 按计数除以墙钟时间，而不是对帧间隔取平均。一次轮询之间可能完成多帧，所以平均间隔
-/// 量的是**显示**的刷新快慢而不是**相机**的出帧快慢——那会把上限 22fps 的传感器
-/// 报成 36fps。一个笃定的错误数字比没有数字更糟。
-const FPS_WINDOW: Duration = Duration::from_secs(2);
-
-/// 某一路的显示状态。
-struct View {
-    /// 显示哪块板子（`None` = 还没有画面）。
-    sender_id: Option<u32>,
-    fps: f32,
-    window_started: Instant,
-    window_frames: u64,
-    reported: bool,
-}
-
-impl View {
-    fn new() -> Self {
-        Self {
-            sender_id: None,
-            fps: 0.0,
-            window_started: Instant::now(),
-            window_frames: 0,
-            reported: false,
-        }
-    }
-
-    /// 累计窗口内的帧数，算出帧率。
-    fn update_fps(&mut self, stats: &SourceStats) {
-        let window = self.window_started.elapsed();
-        if window < FPS_WINDOW {
-            return;
-        }
-
-        self.fps = (stats.frames_shown - self.window_frames) as f32 / window.as_secs_f32();
-        self.window_frames = stats.frames_shown;
-        self.window_started = Instant::now();
-    }
-}
-
-/// 解码后的画面缓存，供事件循环取用。
-///
-/// 解码线程只处理纯数据（`Vec<u8>` + 尺寸），`slint::Image` 的构造留在事件循环，
-/// 因为 `slint::Image` 不是 `Send`。
-type DecodedSlots = Arc<Mutex<Vec<(u32, DecodedFrame)>>>;
-
-fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
-    env_logger::Builder::from_env(env_logger::Env::default().default_filter_or("info")).init();
-
-    let args = Args::parse(std::env::args().skip(1))?;
-
-    if args.help {
-        print!("{USAGE}");
-        return Ok(());
-    }
-
-    let config_path = args.config.clone().unwrap_or_else(config::default_config_path);
-
-    // 命令行覆盖配置文件，这样现场可以临时当另一台机器用而不用改文件。
-    let mut config = Config::load(&config_path)?;
-
-    if let Some(role) = args.role {
-        config.role = role;
-    }
-    if let Some(team) = args.team {
-        config.team = team;
-    }
-    if let Some(id) = args.camera_id {
-        config.camera_id = Some(id);
-    }
-
-    log::info!(
-        "role={} team={} camera_id={:?} config={}",
-        config.role.as_str(),
-        config.team,
-        config.camera_id,
-        config_path.display()
-    );
-
-    let rx = Arc::new(Receiver::start(
-        args.camera,
-        config.role.to_protocol(),
-    )?);
-    let discovery = rx.discovery();
-    let frames = rx.frames();
-
-    if args.list {
-        // 等几个广播周期，让列表有内容。
-        let socket = bind_socket()?;
-        let for_list = Arc::clone(&rx);
-        let handle = std::thread::spawn(move || for_list.run(socket));
-
-        std::thread::sleep(Duration::from_secs(5));
-
-        let cameras = discovery.online_cameras();
-        if cameras.is_empty() {
-            println!("没有发现摄像头。板子每 2 秒广播一次，再等等或检查网络。");
-        } else {
-            println!("发现 {} 块板子:", cameras.len());
-            for c in cameras {
-                println!("  0x{:08X}  {}  (id 与 MAC 派生，重启不变)", c.id, c.addr);
-            }
-        }
-
-        rx.shutdown();
-        let _ = handle.join();
-        return Ok(());
-    }
-
-    // 血量目前没有数据源。接口已经就位，装甲板接上后换掉这一行即可。
-    let armor: Arc<dyn ArmorSource> = Arc::new(NoArmorYet);
-
-    let decoded: DecodedSlots = Arc::new(Mutex::new(Vec::new()));
-
-    // 接收线程。
-    {
-        let rx = Arc::clone(&rx);
-        std::thread::Builder::new()
-            .name("udp-reader".into())
-            .spawn(move || {
-                let Ok(socket) = bind_socket() else {
-                    log::error!("could not bind the socket for the receive loop");
-                    return;
-                };
-                rx.run(socket);
-            })?;
-    }
-
-    // 解码线程：一张 VGA 的 JPEG 要几毫秒，放在收包线程里会挤进数据报之间，造成
-    // 链路上本不存在的丢帧。
-    {
-        let frames = Arc::clone(&frames);
-        let decoded = Arc::clone(&decoded);
-
-        std::thread::Builder::new()
-            .name("jpeg-decode".into())
-            .spawn(move || {
-                loop {
-                    if frames.pending_senders().is_empty() {
-                        std::thread::sleep(Duration::from_millis(5));
-                        continue;
-                    }
-
-                    for sender_id in frames.pending_senders() {
-                        let Some(frame) = frames.take(sender_id) else {
-                            continue;
-                        };
-
-                        match decode_frame(&frame.data) {
-                            Some(pixels) => {
-                                let mut slot = decoded.lock().expect("decoded mutex poisoned");
-
-                                // 同一路只保留最新一张，避免解码已经过时的画面。
-                                slot.retain(|(id, _)| *id != sender_id);
-                                slot.push((sender_id, pixels));
-                            }
-                            None => log::warn!(
-                                "frame {} from 0x{:08X} is not a decodable JPEG ({} bytes)",
-                                frame.frame_id,
-                                frame.sender_id,
-                                frame.data.len()
-                            ),
-                        }
-                    }
-                }
-            })?;
-    }
-
-    let timer = slint::Timer::default();
-
-    // 每个身份一个闭包，而不是一个闭包里再 match 身份。
-    //
-    // 两种身份是两个不同的组件类型（TeamApp / RefereeApp），没有共同的超类可以
-    // 在一个闭包里统一调用 set_frame/set_frame_a。写成两个分支后每边都拿到具体
-    // 类型，属性赋值直接调用，不再需要 match 身份——那种 match 会让编译器在每个
-    // 赋值点都检查一遍身份，而它本来就是编译期就定死的。
-    match config.role {
-        Role::Team => {
-            let ui = TeamApp::new()?;
-            ui.show()?;
-
-            let weak = ui.as_weak();
-            let discovery = Arc::clone(&discovery);
-            let decoded = Arc::clone(&decoded);
-            let armor = Arc::clone(&armor);
-            let config_path = config_path.clone();
-            let team = config.team;
-            let bound = config.camera_id;
-
-            let mut view = View::new();
-
-            // 绑定回调与刷新定时器都要读这份列表，所以用锁共享，而不是让其中一个
-            // 把 `choices` 移走。
-            let choices: Arc<Mutex<Vec<CameraChoice>>> = Arc::new(Mutex::new(Vec::new()));
-
-            // 绑定完成时写配置。"选定不可更改"就落在这里：此后配置里已有
-            // camera_id，界面不再出现选择页。
-            let choices_for_pick = Arc::clone(&choices);
-
-            let pick_handle = ui.on_pick(move |index| {
-                let Ok(index) = usize::try_from(index) else {
-                    return;
-                };
-
-                let picked = choices_for_pick
-                    .lock()
-                    .expect("choices mutex poisoned")
-                    .get(index)
-                    .map(|c| c.id_text.to_string());
-
-                let Some(id_text) = picked else {
-                    return;
-                };
-                let Some(id) = parse_id(&id_text).ok() else {
-                    log::error!("could not read back the selected id {id_text:?}");
-                    return;
-                };
-
-                let saved = Config {
-                    role: Role::Team,
-                    team,
-                    camera_id: Some(id),
-                    camera_addr: None,
-                };
-
-                if let Err(err) = saved.save(&config_path) {
-                    log::error!("could not save the binding: {err}");
-                    log::error!("画面仍会显示，但下次启动要重新选择");
-                } else {
-                    log::info!("bound to camera 0x{id:08X}; saved in the config");
-                }
-            });
-
-            let choices_for_poll = Arc::clone(&choices);
-
-            timer.start(slint::TimerMode::Repeated, UI_POLL, move || {
-                let Some(ui) = weak.upgrade() else {
-                    return;
-                };
-
-                let cameras = discovery.online_cameras();
-
-                // 未绑定：只显示选择界面。
-                let Some(bound) = bound else {
-                    let updated: Vec<CameraChoice> = cameras
-                        .iter()
-                        .map(|c| CameraChoice {
-                            id_text: format!("0x{:08X}", c.id).into(),
-                            addr_text: format!("{}  ({:?})", c.addr, c.silence()).into(),
-                            online: c.is_online(),
-                        })
-                        .collect();
-
-                    *choices_for_poll.lock().expect("choices mutex poisoned") = updated.clone();
-
-                    ui.set_choices(std::rc::Rc::new(slint::VecModel::from(updated)).into());
-                    ui.set_choosing(true);
-                    return;
-                };
-
-                ui.set_choosing(false);
-
-                if view.sender_id != Some(bound) {
-                    view = View::new();
-                    view.sender_id = Some(bound);
-                }
-
-                if let Some(image) = take_decoded(&decoded, bound) {
-                    ui.set_frame(image);
-                }
-
-                let stats = discovery.stats(bound);
-                view.update_fps(&stats);
-
-                if !view.reported && stats.frames_shown > 0 {
-                    log_diagnostics(&stats, bound);
-                    view.reported = true;
-                }
-
-                ui.set_stats(render_camera_stats(&cameras, bound, &stats, view.fps));
-                ui.set_health(render_health(team, armor.as_ref()));
-            });
-
-            // 绑定回调必须活到窗口关闭。CallbackHandle 是 Copy，但 Drop 会注销
-            // 回调，所以必须真的把它泄漏掉——之前用 `mem::forget` 编译器提示它对
-            // Copy 类型无效，那确实无效：第一次点击后回调就被注销了，第二次点击
-            // 什么也不会发生。
-            std::boxed::Box::leak(Box::new(pick_handle));
-        }
-
-        Role::Referee => {
-            let ui = RefereeApp::new()?;
-            ui.show()?;
-
-            let weak = ui.as_weak();
-            let discovery = Arc::clone(&discovery);
-            let decoded = Arc::clone(&decoded);
-            let armor = Arc::clone(&armor);
-
-            let mut views: Vec<View> = (0..2).map(|_| View::new()).collect();
-
-            timer.start(slint::TimerMode::Repeated, UI_POLL, move || {
-                let Some(ui) = weak.upgrade() else {
-                    return;
-                };
-
-                let cameras = discovery.online_cameras();
-
-                // 两路按 id 顺序填槽。槽位保持稳定（不会因为某块板子临时离线就重新
-                // 洗牌），否则画面会左右跳动。
-                let ids: Vec<u32> = cameras.iter().map(|c| c.id).take(2).collect();
-
-                for (i, view) in views.iter_mut().enumerate() {
-                    let wanted = ids.get(i).copied();
-                    if view.sender_id != wanted {
-                        *view = View::new();
-                        view.sender_id = wanted;
-                    }
-                }
-
-                for (i, view) in views.iter_mut().enumerate() {
-                    let Some(sender_id) = view.sender_id else {
-                        continue;
-                    };
-
-                    if let Some(image) = take_decoded(&decoded, sender_id) {
-                        if i == 0 {
-                            ui.set_frame_a(image);
-                        } else {
-                            ui.set_frame_b(image);
-                        }
-                    }
-
-                    let stats = discovery.stats(sender_id);
-                    view.update_fps(&stats);
-
-                    if !view.reported && stats.frames_shown > 0 {
-                        log_diagnostics(&stats, sender_id);
-                        view.reported = true;
-                    }
-
-                    let view_stats = render_camera_stats(&cameras, sender_id, &stats, view.fps);
-
-                    if i == 0 {
-                        ui.set_stats_a(view_stats);
-                    } else {
-                        ui.set_stats_b(view_stats);
-                    }
-                }
-
-                ui.set_health_a(render_health(0, armor.as_ref()));
-                ui.set_health_b(render_health(1, armor.as_ref()));
-            });
-        }
-    }
-
-    // Timer 一旦被 drop 就停止，所以要活到进程结束。
-    let _timer = Box::leak(Box::new(timer));
-
-    slint::run_event_loop()?;
-
-    rx.shutdown();
-    Ok(())
-}
-
-/// 从解码缓存里取出某一路的最新画面。
-///
-/// 解码线程只处理纯数据，`slint::Image` 的构造留在这里——`slint::Image` 不是
-/// `Send`，跨不了线程。
-fn take_decoded(
-    decoded: &DecodedSlots,
-    sender_id: u32,
-) -> Option<slint::Image> {
-    let mut slot = decoded.lock().expect("decoded mutex poisoned");
-
-    let pos = slot.iter().position(|(id, _)| *id == sender_id)?;
-    let (_, pixels) = slot.remove(pos);
-
-    let buffer = slint::SharedPixelBuffer::<slint::Rgba8Pixel>::clone_from_slice(
-        &pixels.rgba,
-        pixels.width,
-        pixels.height,
-    );
-
-    Some(slint::Image::from_rgba8(buffer))
-}
-
-/// 命令行参数。
-struct Args {
-    role: Option<Role>,
-    team: Option<u8>,
-    camera_id: Option<u32>,
-    camera: Ipv4Addr,
-    config: Option<PathBuf>,
-    list: bool,
-    help: bool,
-}
-
-impl Args {
-    fn parse(argv: impl Iterator<Item = String>) -> Result<Self, Box<dyn Error>> {
-        let mut args = Args {
-            role: None,
-            team: None,
-            camera_id: None,
-            camera: protocol::BROADCAST_ADDR,
-            config: None,
-            list: false,
-            help: false,
-        };
-
-        let mut it = argv.peekable();
-
-        while let Some(arg) = it.next() {
-            match arg.as_str() {
-                "-h" | "--help" => args.help = true,
-                "--list" => args.list = true,
-                "--role" => {
-                    let v = it.next().ok_or("--role needs a value")?;
-                    args.role =
-                        Some(Role::parse(&v).ok_or("role must be `team` or `referee`")?);
-                }
-                "--team" => {
-                    let v = it.next().ok_or("--team needs a value")?;
-                    args.team = Some(v.parse().map_err(|_| "--team must be 0 or 1")?);
-                }
-                "--camera-id" => {
-                    let v = it.next().ok_or("--camera-id needs a value")?;
-                    args.camera_id = Some(parse_id(&v)?);
-                }
-                "--camera" => {
-                    let v = it.next().ok_or("--camera needs a value")?;
-                    args.camera = v
-                        .parse()
-                        .map_err(|_| "--camera must be an IPv4 address")?;
-                }
-                "--config" => {
-                    args.config = Some(PathBuf::from(it.next().ok_or("--config needs a path")?));
-                }
-                other => {
-                    return Err(format!("unknown argument {other:?}\n\n{USAGE}").into());
-                }
-            }
-        }
-
-        Ok(args)
-    }
-}
-
-/// 绑定 UDP 接收 socket。
-///
-/// 固定端口（而非临时端口）是必须的：板子从订阅的**源端口**学到推流目标，而这个
-/// socket 同时承担收包。
-fn bind_socket() -> std::io::Result<std::net::UdpSocket> {
-    let socket = std::net::UdpSocket::bind(std::net::SocketAddrV4::new(
-        Ipv4Addr::UNSPECIFIED,
-        protocol::DEFAULT_PORT,
-    ))?;
-    socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
-
-    // 广播是发现的前提：板子靠它宣告存在，客户端靠它发起订阅。
-    let _ = socket.set_broadcast(true);
-    Ok(socket)
-}
-
-/// 解析 `0x1A2B3C4D` 或十进制形式的板子 id。
-fn parse_id(text: &str) -> Result<u32, Box<dyn Error>> {
-    let text = text.trim();
-
-    if let Some(hex) = text.strip_prefix("0x").or_else(|| text.strip_prefix("0X")) {
-        Ok(u32::from_str_radix(hex, 16)?)
-    } else {
-        Ok(text.parse()?)
-    }
-}
-
-/// 一次性诊断，在某一路第一次出画面时记录。
-///
-/// 不再单列"无法解码"计数：那是链路正常但内容坏了的情形，会在解码线程里逐帧告警，
-/// 汇总在这里反而会把它和普通的丢帧混在一起。
-fn log_diagnostics(stats: &SourceStats, sender_id: u32) {
-    log::info!(
-        "camera 0x{sender_id:08X}: {} frames shown | {} dropped ({:.1}%) | \
-         {} datagrams | {}x{} {} bytes",
-        stats.frames_shown,
-        stats.frames_dropped,
-        stats.loss_percent(),
-        stats.datagrams,
-        stats.width,
-        stats.height,
-        stats.last_frame_len,
-    );
-}
-
-/// 把某一路的统计渲染成界面结构。
-fn render_camera_stats(
-    cameras: &[CameraInfo],
-    sender_id: u32,
-    stats: &SourceStats,
-    fps: f32,
-) -> CameraStats {
-    let online = cameras
-        .iter()
-        .find(|c| c.id == sender_id)
-        .map(CameraInfo::is_online)
-        .unwrap_or(false);
-
-    // 从没出过画面时区分"在线但还没收到"和"离线"：前者只是刚连上，显示"等待画面"
-    // 比让人以为板子挂了诚实。
-    let status = if stats.frames_shown == 0 {
-        if online {
-            "已连接，等待画面…".to_string()
-        } else {
-            "离线".to_string()
-        }
-    } else {
-        format!("0x{:08X}", sender_id)
-    };
-
-    CameraStats {
-        online,
-        status_text: status.into(),
-        fps: format!("{fps:.1}").into(),
-        resolution: format!("{}x{}", stats.width, stats.height).into(),
-        frame_bytes: format!("{:.1} kB", stats.last_frame_len as f32 / 1024.0).into(),
-        frames_shown: stats.frames_shown.to_string().into(),
-        frames_dropped: stats.frames_dropped.to_string().into(),
-        loss_percent: format!("{:.1}%", stats.loss_percent()).into(),
-        datagrams: stats.datagrams.to_string().into(),
-        gap_ms: stats
-            .last_interval
-            .map(|d| format!("{:.0} ms", d.as_secs_f32() * 1000.0))
-            .unwrap_or_else(|| "-".to_string())
-            .into(),
-    }
-}
-
-/// 渲染一边的血量。
-///
-/// 现在永远走 `available == false` 的分支，因为还没有数据源。装甲板接上后
-/// [`ArmorSource::health`] 返回 `Some`，界面自动显示真实数值，这里不用改。
-///
-/// 没有数据时用占位符而不是 0：0 看起来像真值，现场看到会以为对方已经没血了。
-fn render_health(team: u8, armor: &dyn ArmorSource) -> TeamHealth {
-    let name = match team {
-        0 => "队伍一",
-        _ => "队伍二",
-    };
-
-    match armor.health(team) {
-        Some(hps) => TeamHealth {
-            team_name: format!("{name} · 装甲板").into(),
-            available: true,
-            placeholder: String::new().into(),
-            hps: std::rc::Rc::new(slint::VecModel::from(
-                hps.iter().map(|hp| *hp as i32).collect::<Vec<i32>>(),
-            ))
-            .into(),
-        },
-        None => TeamHealth {
-            team_name: name.into(),
-            available: false,
-            placeholder:
-                "装甲板未接入：血量接口已预留（protocol::ArmorHealth），当前无数据源".into(),
-            // 依然给出 4 个格子：界面用 `available` 决定颜色，所以空数组会让占位
-            // 框整个消失，看起来像布局出错，而不是像"还没有数据"。
-            hps: std::rc::Rc::new(slint::VecModel::from(vec![0i32; ARMOR_BOARDS])).into(),
-        },
-    }
-}

client/src/receiver.rs

@@ -1,458 +0,0 @@
-//! UDP 接收、发现、多路帧重组。
-//!
-//! # 多路
-//!
-//! 裁判终端同时收两块图传板，队伍终端也会收到两块（只是界面上只显示一块）。
-//! 所以重组状态**必须按发送方分开**——把两块板的帧塞进同一个重组器，会让它们
-//! 的 `frame_id` 互相顶掉，两路都出不来。
-//!
-//! # 发现与订阅
-//!
-//! 两个方向各司其职：
-//!
-//! - 板子每 2 秒广播一次 [`protocol::MsgType::Hello`]，客户端被动收到就知道有谁在线。
-//! - 客户端广播 [`protocol::MsgType::Subscribe`]，板子收到后开始定向推流。
-//!
-//! 板子靠**源地址**记住客户端，所以客户端只要周期性续订就能维持推流，不存在
-//! 任何超时淘汰的竞态。
-//!
-//! # 丢帧策略
-//!
-//! 缺了分片的帧整个丢弃、下一帧顶上，不重传也不尝试补洞。对实时画面这是对的：
-//! 等重传补齐时，那一帧早就不新鲜了。这个取舍的代价是丢帧率必须摆在界面上，否则
-//! "画面卡"没法区分是链路问题还是传感器问题。
-
-use std::collections::HashMap;
-use std::io::ErrorKind;
-use std::net::{Ipv4Addr, SocketAddr, SocketAddrV4, UdpSocket};
-use std::sync::atomic::{AtomicBool, Ordering};
-use std::sync::{Arc, Mutex};
-use std::thread;
-use std::time::{Duration, Instant};
-
-use protocol::{Fragment, FrameAssembler, Subscribe, SubscribeRole, DEFAULT_PORT, HEADER_LEN};
-
-/// 接受的最大数据报。高于协议的理论上限（1427），留出余量，这样一个被截断的读只可能
-/// 来自网络，而不是来自过小的缓冲。
-const RECV_BUFFER: usize = 2048;
-
-/// 重新广播订阅的间隔。
-///
-/// 比板子判定"客户端掉线"的超时（6 秒）短得多，所以偶发丢一两个包不会中断推流。
-const SUBSCRIBE_INTERVAL: Duration = Duration::from_millis(800);
-
-/// 一张帧没收齐就放弃的时限。
-///
-/// 一帧在 22fps 下约 45ms 到，所以几百毫秒还没齐的永远不会齐了。
-const FRAME_TIMEOUT: Duration = Duration::from_millis(500);
-
-/// 一块已知的图传板。
-#[derive(Debug, Clone)]
-pub struct CameraInfo {
-    pub id: u32,
-    pub addr: SocketAddrV4,
-    pub firmware: u16,
-    /// 最近一次收到它广播的时刻。
-    pub last_seen: Instant,
-}
-
-impl CameraInfo {
-    /// 多久没有广播了。
-    pub fn silence(&self) -> Duration {
-        self.last_seen.elapsed()
-    }
-
-    /// 板子在线吗？
-    ///
-    /// 阈值是广播间隔的数倍，所以偶发丢包不会让界面上的在线状态闪��。
-    pub fn is_online(&self) -> bool {
-        self.silence() < Duration::from_secs(7)
-    }
-}
-
-/// 一块板的运行时统计。
-#[derive(Debug, Clone, Copy, Default)]
-pub struct SourceStats {
-    pub frames_shown: u64,
-    /// 因分片缺失被放弃的帧。
-    pub frames_dropped: u64,
-    pub datagrams: u64,
-    pub last_frame_len: usize,
-    pub width: u16,
-    pub height: u16,
-    /// 上一帧到这一帧之间的间隔。
-    pub last_interval: Option<Duration>,
-    last_shown_at: Option<Instant>,
-}
-
-impl SourceStats {
-    /// 丢弃的帧占已收到帧的比例。
-    pub fn loss_percent(&self) -> f32 {
-        let total = self.frames_shown + self.frames_dropped;
-        if total == 0 {
-            0.0
-        } else {
-            self.frames_dropped as f32 * 100.0 / total as f32
-        }
-    }
-
-    fn on_frame(&mut self, width: u16, height: u16, len: usize) {
-        self.last_interval = self.last_shown_at.map(|t| t.elapsed());
-        self.last_shown_at = Some(Instant::now());
-        self.frames_shown += 1;
-        self.width = width;
-        self.height = height;
-        self.last_frame_len = len;
-    }
-}
-
-/// 每一路的最新帧，等着被解码。
-///
-/// 每路只保留最新的一张：在 22fps 下把每一帧都排队意味着内存里压着几十张 JPEG，
-/// 然后解码那些几毫秒后就被下一帧顶掉的画面——而这正是这条链路要消除的延迟。
-#[derive(Default)]
-pub struct LatestFrames {
-    inner: Mutex<HashMap<u32, protocol::Frame>>,
-}
-
-impl LatestFrames {
-    pub fn put(&self, frame: protocol::Frame) {
-        self.inner
-            .lock()
-            .expect("latest-frames mutex poisoned")
-            .insert(frame.sender_id, frame);
-    }
-
-    /// 取走某一路的待处理帧。
-    pub fn take(&self, sender_id: u32) -> Option<protocol::Frame> {
-        self.inner
-            .lock()
-            .expect("latest-frames mutex poisoned")
-            .remove(&sender_id)
-    }
-
-    /// 列出所有有待处理帧的板子 id。
-    pub fn pending_senders(&self) -> Vec<u32> {
-        self.inner
-            .lock()
-            .expect("latest-frames mutex poisoned")
-            .keys()
-            .copied()
-            .collect()
-    }
-}
-
-/// 所有板子的共享状态，跨线程只读。
-pub struct Discovery {
-    cameras: Mutex<HashMap<u32, CameraInfo>>,
-    stats: Mutex<HashMap<u32, SourceStats>>,
-}
-
-impl Discovery {
-    fn new() -> Self {
-        Self {
-            cameras: Mutex::new(HashMap::new()),
-            stats: Mutex::new(HashMap::new()),
-        }
-    }
-
-    /// 当前已知的板子，按 id 排序，让界面上���列表顺序稳定。
-    pub fn cameras(&self) -> Vec<CameraInfo> {
-        let mut list: Vec<CameraInfo> = self
-            .cameras
-            .lock()
-            .expect("cameras mutex poisoned")
-            .values()
-            .cloned()
-            .collect();
-
-        list.sort_by_key(|c| c.id);
-        list
-    }
-
-    /// 在线且刚刚广播过的板子。
-    pub fn online_cameras(&self) -> Vec<CameraInfo> {
-        self.cameras().into_iter().filter(CameraInfo::is_online).collect()
-    }
-
-    /// 某一路的统计。
-    pub fn stats(&self, sender_id: u32) -> SourceStats {
-        self.stats
-            .lock()
-            .expect("stats mutex poisoned")
-            .get(&sender_id)
-            .copied()
-            .unwrap_or_default()
-    }
-
-    fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: u16) {
-        let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
-
-        cameras
-            .entry(id)
-            .and_modify(|c| {
-                c.addr = addr;
-                c.last_seen = Instant::now();
-                c.firmware = firmware;
-            })
-            .or_insert(CameraInfo {
-                id,
-                addr,
-                firmware,
-                last_seen: Instant::now(),
-            });
-    }
-
-    fn note_frame(&self, id: u32, width: u16, height: u16, len: usize) {
-        let mut stats = self.stats.lock().expect("stats mutex poisoned");
-        stats.entry(id).or_default().on_frame(width, height, len);
-    }
-
-    fn count(&self, id: u32, f: impl FnOnce(&mut SourceStats)) {
-        let mut stats = self.stats.lock().expect("stats mutex poisoned");
-        f(stats.entry(id).or_default());
-    }
-
-    /// 超过 `max_idle` 没有广播的板子从列表里移除。
-    ///
-    /// 界面上不会留下一堆永远离线的板子。
-    pub fn forget_silent_cameras(&self, max_idle: Duration) {
-        self.cameras
-            .lock()
-            .expect("cameras mutex poisoned")
-            .retain(|_, c| c.silence() < max_idle);
-    }
-}
-
-/// 客户端身份。
-///
-/// 常量而非 MAC 派生：队伍客户端和裁判终端各自唯一，进程内也不需要区分自己，
-/// 而一个确定的常量让日志更好读。
-pub const CLIENT_ID: u32 = 0x0C11_0001;
-
-/// 接收器。
-///
-/// socket 在这里创建而不是在接收线程里，这样"端口被占用"会立刻报错，而不是被线程
-/// 吞掉、表现为一个永远不出画面的空窗口。
-pub struct Receiver {
-    discovery: Arc<Discovery>,
-    frames: Arc<LatestFrames>,
-    role: SubscribeRole,
-    camera: Ipv4Addr,
-    stop: Arc<AtomicBool>,
-}
-
-impl Receiver {
-    /// 绑定视频端口并准备好发现。
-    ///
-    /// 绑定固定端口（而非临时端口）是必须的：板子是从订阅的**源端口**学到推流目标的，
-    /// 临时端口也能工作，但固定端口让三台客户端行为一致，也方便抓包排查。
-    pub fn start(camera: Ipv4Addr, role: SubscribeRole) -> std::io::Result<Self> {
-        let socket =
-            UdpSocket::bind(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, DEFAULT_PORT))?;
-        socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
-
-        let broadcast = socket.set_broadcast(true).is_ok();
-        if !broadcast {
-            log::warn!("could not enable broadcast on the socket");
-        }
-
-        Ok(Self {
-            discovery: Arc::new(Discovery::new()),
-            frames: Arc::new(LatestFrames::default()),
-            role,
-            camera,
-            stop: Arc::new(AtomicBool::new(false)),
-        })
-    }
-
-    pub fn discovery(&self) -> Arc<Discovery> {
-        Arc::clone(&self.discovery)
-    }
-
-    pub fn frames(&self) -> Arc<LatestFrames> {
-        Arc::clone(&self.frames)
-    }
-
-    /// 运行接收循环，直到 [`Receiver::shutdown`]。
-    ///
-    /// 阻塞，所以放在单独的线程上。
-    pub fn run(&self, socket: UdpSocket) {
-        let target = SocketAddrV4::new(self.camera, DEFAULT_PORT);
-        let subscribe = Subscribe {
-            role: self.role,
-            client_id: CLIENT_ID,
-        };
-        let subscribe_bytes = subscribe.encode();
-
-        // 每个发送方一个重组器：两块板的 frame_id 各自独立，混在一起会互相顶掉。
-        let mut assemblers: HashMap<u32, FrameAssembler> = HashMap::new();
-        let mut buf = [0u8; RECV_BUFFER];
-        let mut last_subscribe = Instant::now() - SUBSCRIBE_INTERVAL;
-        let mut last_sweep = Instant::now();
-
-        log::info!(
-            "listening on UDP {DEFAULT_PORT}, announcing {:?} to {target}",
-            self.role
-        );
-
-        while !self.stop.load(Ordering::Relaxed) {
-            // 周期性续订就是保活：板子在 6 秒收不到就认为我们走了。
-            if last_subscribe.elapsed() >= SUBSCRIBE_INTERVAL {
-                if let Err(err) = socket.send_to(&subscribe_bytes, target) {
-                    log::warn!("could not subscribe at {target}: {err}");
-                }
-                last_subscribe = Instant::now();
-            }
-
-            match socket.recv_from(&mut buf) {
-                Ok((n, from)) => {
-                    self.handle_datagram(&buf[..n], from, &mut assemblers);
-                }
-                Err(err)
-                    if err.kind() == ErrorKind::WouldBlock
-                        || err.kind() == ErrorKind::TimedOut =>
-                {
-                    // 帧之间的常态。读超时正是让退出能及时响应的原因。
-                }
-                Err(err) => {
-                    log::warn!("recv failed: {err}");
-                    thread::sleep(Duration::from_millis(100));
-                }
-            }
-
-            // 放弃等太久的半截帧。否则板子在帧中途死掉时，重组器会一直留着它。
-            for (id, asm) in assemblers.iter_mut() {
-                if asm.expire().is_some() {
-                    self.discovery.count(*id, |s| s.frames_dropped += 1);
-                }
-            }
-
-            if last_sweep.elapsed() >= Duration::from_secs(5) {
-                self.discovery.forget_silent_cameras(Duration::from_secs(60));
-                last_sweep = Instant::now();
-            }
-        }
-
-        log::info!("receive loop stopped");
-    }
-
-    /// 处理一个数据报。
-    fn handle_datagram(
-        &self,
-        bytes: &[u8],
-        from: std::net::SocketAddr,
-        assemblers: &mut HashMap<u32, FrameAssembler>,
-    ) {
-        if bytes.len() < HEADER_LEN {
-            return;
-        }
-
-        // 板子的在线通告。注意这里不看来源端口：广播来的源端口没有意义，身份由
-        // 头里的 sender_id 决定。
-        if let Some(hello) = protocol::Hello::decode(bytes) {
-            if let SocketAddr::V4(v4) = from {
-                let is_new = !self.discovery.cameras().iter().any(|c| c.id == hello.sender_id);
-                self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, hello.firmware);
-
-                if is_new {
-                    log::info!(
-                        "found camera 0x{:08X} at {v4}",
-                        hello.sender_id
-                    );
-                }
-            }
-            return;
-        }
-
-        let Some(frag) = Fragment::decode(bytes) else {
-            // 既不是 Hello 也不是合法分片：将来的其它消息，或一次损坏。
-            return;
-        };
-
-        let id = frag.header.sender_id;
-
-        match assemblers
-            .entry(id)
-            .or_insert_with(|| FrameAssembler::new(FRAME_TIMEOUT))
-            .push(frag)
-        {
-            Ok(frame) => {
-                self.discovery.count(id, |s| s.datagrams += 1);
-                self.discovery
-                    .note_frame(id, frame.width, frame.height, frame.data.len());
-                self.frames.put(frame);
-            }
-            Err(protocol::DropReason::Superseded) => {
-                // 被更新的帧追上了。这不是丢帧：半截的那张只是被超越，在健康链路上
-                // 这是帧被放弃的**正常**方式。
-                self.discovery.count(id, |s| s.datagrams += 1);
-            }
-            Err(protocol::DropReason::TimedOut) => {
-                self.discovery.count(id, |s| {
-                    s.datagrams += 1;
-                    s.frames_dropped += 1;
-                });
-            }
-        }
-    }
-
-    pub fn shutdown(&self) {
-        self.stop.store(true, Ordering::Relaxed);
-    }
-
-}
-
-/// 解码后的画面。
-pub struct DecodedFrame {
-    pub rgba: Vec<u8>,
-    pub width: u32,
-    pub height: u32,
-}
-
-/// 解码一张 JPEG。
-///
-/// 返回 `None` 表示字节不是可解码的图像——协议层挡不住这种：它只检查分片结构，
-/// 不检查 JPEG 本身是否有效。
-pub fn decode_frame(jpeg: &[u8]) -> Option<DecodedFrame> {
-    let img = image::load_from_memory_with_format(jpeg, image::ImageFormat::Jpeg).ok()?;
-    let rgba = img.to_rgba8();
-
-    Some(DecodedFrame {
-        width: rgba.width(),
-        height: rgba.height(),
-        rgba: rgba.into_raw(),
-    })
-}
-
-/// 装甲板血量的来源。
-///
-/// **预留，当前没有实现也没有数据源。** 血量显示为占位符。
-///
-/// 接口和端口都已就位（[`protocol::ARMOR_PORT`]、[`protocol::ArmorHealth`]）：装甲板
-/// 接上以后往那个端口发消息即可，裁判界面与其它代码都不用改。
-pub trait ArmorSource: Send + Sync {
-    /// 某一边的血量。
-    ///
-    /// 返回 4 个装甲板的当前血量，按 index 排列。没有数据时返回 `None`，界面据此
-    /// 显示占位符而不是 0——0 是一个看起来像真值的假值。
-    fn health(&self, team: u8) -> Option<[u16; 4]>;
-}
-
-/// 一边的装甲板数量。
-///
-/// RoboMaster 规则是每队 4 块。界面按这个数量画格子，所以数据还没接上时也能看到
-/// 位置——空着比画 0 个格子更让人以为布局坏了。
-pub const ARMOR_BOARDS: usize = 4;
-
-/// 目前唯一的实现：什么都不提供。
-///
-/// 存在的意义是让界面代码从一开始就对着一个真实接口开发，而不是等装甲板就绪后再改
-/// 一次结构。
-pub struct NoArmorYet;
-
-impl ArmorSource for NoArmorYet {
-    fn health(&self, _team: u8) -> Option<[u16; 4]> {
-        None
-    }
-}

client/ui/camera.slint

@@ -1,416 +0,0 @@
-// Rectangle、VerticalLayout、HorizontalLayout 是语言内置的，无需 import。
-
-/* 一块画面的读数。裁判端有两块，队伍端一块。 */
-export struct CameraStats {
-    // 在线状态
-    online: bool,
-    status-text: string,
-
-    // 实时测量
-    fps: string,
-    resolution: string,
-    frame-bytes: string,
-
-    // 累计
-    frames-shown: string,
-    frames-dropped: string,
-    loss-percent: string,
-    datagrams: string,
-
-    // 帧间隔，用于把"卡"和"帧率低"区分开
-    gap-ms: string,
-}
-
-/* 一边的血量（4 块装甲板）。
- *
- * `available` 为 false 时界面显示占位符而不是 0：0 是一个看起来像真值的假值，
- * 现场看到 0 会以为对方已经没血了。 */
-export struct TeamHealth {
-    team-name: string,
-    available: bool,
-    // 占位符文案
-    placeholder: string,
-    // 每块装甲板的血量；available 时有效
-    hps: [int],
-}
-
-/* 首次运行时的摄像头选择。
- *
- * 队伍端需要绑定一块板子（选定后不可更改），裁判端不需要。 */
-export struct CameraChoice {
-    id-text: string,
-    addr-text: string,
-    online: bool,
-}
-
-// ---------------------------------------------------------------- 队伍端
-
-/*
- * 队伍终端：一块画面 + 自己那一边的血量。
- *
- * 与裁判端是两套独立布局而不是一套加条件显示：两种场景的布局诉求不同（一边要省
- * 画面空间给视频，一边要均分），共用一套再用 visible 切换会让每处改动都要考虑两种
- * 情况。 */
-export component TeamApp inherits Window {
-    title: "cam-client — 队伍";
-    preferred-width: 1000px;
-    preferred-height: 720px;
-
-    in property <image> frame;
-    in property <CameraStats> stats;
-    in property <TeamHealth> health;
-
-    // 选择绑定时显示，其余时候隐藏
-    in property <[CameraChoice]> choices;
-    in property <bool> choosing;
-
-    // 选中了列表里的第 N 项。
-    //
-    // 绑定在这里一次完成：Rust 侧收到回调就写配置文件，所以"选定"当场生效，而不是
-    // "下次启动才生效"。索引而不是 id，是为了让 Rust 侧回到自己那份列表里取完整
-    // 信息——.slint 里的模型只是给界面看的。
-    callback pick(int);
-
-    background: #101014;
-
-    // 绑定完成前只显示选择界面：没有画面可显示，显示一个空窗口更让人困惑。
-    if !root.choosing: VerticalLayout {
-        spacing: 0;
-
-        HorizontalLayout {
-            padding: 0;
-            spacing: 0;
-
-            Rectangle {
-                background: #0a0a0d;
-                vertical-stretch: 1;
-
-                frame := Image {
-                    source: root.frame;
-                    image-fit: contain;
-                    width: parent.width;
-                    height: parent.height;
-                    horizontal-alignment: center;
-                    vertical-alignment: center;
-                }
-            }
-        }
-
-        // 底部一条：左边自己这边的血量，右边这一路的统计。
-        Rectangle {
-            background: #1c1c22;
-            height: 72px;
-
-            HorizontalLayout {
-                padding: 14px;
-                spacing: 24px;
-
-                VerticalLayout {
-                    padding: 0;
-                    spacing: 2px;
-                    horizontal-stretch: 1;
-
-                    Text {
-                        text: root.health.team-name;
-                        color: #e8e8ec;
-                        font-size: 14px;
-                        font-weight: 600;
-                    }
-
-                    // 装甲板还没接上，所以是一排占位而不是四个数字。
-                    HorizontalLayout {
-                        padding: 0;
-                        spacing: 6px;
-
-                        for hp in root.health.hps: Rectangle {
-                            width: 34px;
-                            height: 12px;
-                            border-width: 1px;
-                            border-color: root.health.available ? #4a4a55 : #33333c;
-                            background: root.health.available ? #7ddc7d : #1a1a20;
-                        }
-                    }
-                }
-
-                VerticalLayout {
-                    padding: 0;
-                    spacing: 2px;
-                    preferred-width: 320px;
-
-                    Text {
-                        text: root.stats.status-text + "    " + root.stats.fps + " fps    "
-                            + root.stats.resolution + "    " + root.stats.frame-bytes;
-                        color: root.stats.online ? #e8e8ec : #e0a060;
-                        font-size: 13px;
-                    }
-                    Text {
-                        text: "shown " + root.stats.frames-shown
-                            + "    dropped " + root.stats.frames-dropped
-                            + " (" + root.stats.loss-percent + ")"
-                            + "    gap " + root.stats.gap-ms;
-                        color: root.stats.frames-dropped == "0" ? #8a8a95 : #e0a060;
-                        font-size: 12px;
-                    }
-                }
-            }
-        }
-
-        // 血量还没有数据源：把这件事写出来，而不是让一排灰块让人猜。
-        Rectangle {
-            background: #14141a;
-            height: 26px;
-
-            Text {
-                text: root.health.placeholder;
-                color: #6a6a75;
-                font-size: 12px;
-                horizontal-alignment: center;
-                vertical-alignment: center;
-            }
-        }
-    }
-
-    // 选择界面
-    if root.choosing: VerticalLayout {
-        padding: 32px;
-        spacing: 16px;
-
-        Text {
-            text: "选择要观看的摄像头";
-            color: #e8e8ec;
-            font-size: 20px;
-            font-weight: 600;
-        }
-
-        Text {
-            text: "选定后不能更改。这里的选择会写入配置文件，重启后仍然生效。";
-            color: #8a8a95;
-            font-size: 13px;
-            wrap: word-wrap;
-        }
-
-        Rectangle { height: 8px; background: transparent; }
-
-        // TouchArea 而不是给 Rectangle 挂 callback：Rectangle 是基础元素，没有
-        // 点击回调；TouchArea 才是带交互的元素。
-        for choice[index] in root.choices: Rectangle {
-            background: choice.online ? #1c1c22 : #16161b;
-            border-width: 1px;
-            border-color: #2a2a33;
-            height: 56px;
-
-            TouchArea {
-                clicked => {
-                    root.pick(index);
-                }
-            }
-
-            HorizontalLayout {
-                padding: 14px;
-                spacing: 16px;
-
-                Text {
-                    text: choice.id-text;
-                    color: #e8e8ec;
-                    font-size: 14px;
-                    font-weight: 600;
-                    vertical-alignment: center;
-                    horizontal-alignment: left;
-                }
-                Text {
-                    text: choice.addr-text;
-                    color: #8a8a95;
-                    font-size: 12px;
-                    vertical-alignment: center;
-                    horizontal-alignment: left;
-                    horizontal-stretch: 1;
-                }
-                Text {
-                    text: choice.online ? "在线" : "离线";
-                    color: choice.online ? #7ddc7d : #8a8a95;
-                    font-size: 12px;
-                    vertical-alignment: center;
-                }
-            }
-        }
-
-        // 一块都没发现时给出可操作的提示，而不是一个空列表。
-        if root.choices.length == 0: Rectangle {
-            background: #1a1418;
-            border-width: 1px;
-            border-color: #4a2a35;
-            height: 64px;
-
-            Text {
-                text: "还没有发现任何摄像头。请确认板子已上电、已连上这个网络，\n然后稍候——板子每 2 秒广播一次在线状态。";
-                color: #e0a060;
-                font-size: 13px;
-                wrap: word-wrap;
-                vertical-alignment: center;
-            }
-        }
-    }
-}
-
-// ---------------------------------------------------------------- 裁判端
-
-/* 裁判终端：两块画面左右并排 + 双方血量。
- *
- * 与队伍端分开：这里的核心诉求是"一眼比出两边的状态"，所以两块画面等宽、血量
- * 并排对称。 */
-export component RefereeApp inherits Window {
-    title: "cam-client — 裁判系统";
-    preferred-width: 1400px;
-    preferred-height: 800px;
-
-    in property <image> frame-a;
-    in property <image> frame-b;
-    in property <CameraStats> stats-a;
-    in property <CameraStats> stats-b;
-    in property <TeamHealth> health-a;
-    in property <TeamHealth> health-b;
-
-    background: #101014;
-
-    VerticalLayout {
-        spacing: 0;
-
-        // 两路画面等宽并排，各占一半。
-        HorizontalLayout {
-            padding: 0;
-            spacing: 2px;
-
-            Rectangle {
-                background: #0a0a0d;
-                vertical-stretch: 1;
-                horizontal-stretch: 1;
-
-                frame-a := Image {
-                    source: root.frame-a;
-                    image-fit: contain;
-                    width: parent.width;
-                    height: parent.height;
-                    horizontal-alignment: center;
-                    vertical-alignment: center;
-                }
-            }
-
-            Rectangle {
-                background: #0a0a0d;
-                vertical-stretch: 1;
-                horizontal-stretch: 1;
-
-                frame-b := Image {
-                    source: root.frame-b;
-                    image-fit: contain;
-                    width: parent.width;
-                    height: parent.height;
-                    horizontal-alignment: center;
-                    vertical-alignment: center;
-                }
-            }
-        }
-
-        // 每路画面下方的队伍条：名字、血量、统计。
-        HorizontalLayout {
-            padding: 0;
-            spacing: 2px;
-
-            Rectangle {
-                background: #1c1c22;
-                height: 78px;
-                horizontal-stretch: 1;
-
-                VerticalLayout {
-                    padding: 10px;
-                    spacing: 4px;
-
-                    Text {
-                        text: root.health-a.team-name + "    " + root.stats-a.status-text
-                            + "    " + root.stats-a.fps + " fps    " + root.stats-a.resolution;
-                        color: root.stats-a.online ? #e8e8ec : #e0a060;
-                        font-size: 14px;
-                        font-weight: 600;
-                    }
-
-                    HorizontalLayout {
-                        padding: 0;
-                        spacing: 6px;
-
-                        for hp in root.health-a.hps: Rectangle {
-                            width: 40px;
-                            height: 14px;
-                            border-width: 1px;
-                            border-color: root.health-a.available ? #4a4a55 : #33333c;
-                            background: root.health-a.available ? #7ddc7d : #1a1a20;
-                        }
-                    }
-
-                    Text {
-                        text: "shown " + root.stats-a.frames-shown
-                            + "  dropped " + root.stats-a.frames-dropped
-                            + " (" + root.stats-a.loss-percent + ")"
-                            + "  gap " + root.stats-a.gap-ms;
-                        color: root.stats-a.frames-dropped == "0" ? #8a8a95 : #e0a060;
-                        font-size: 12px;
-                    }
-                }
-            }
-
-            Rectangle {
-                background: #1c1c22;
-                height: 78px;
-                horizontal-stretch: 1;
-
-                VerticalLayout {
-                    padding: 10px;
-                    spacing: 4px;
-
-                    Text {
-                        text: root.health-b.team-name + "    " + root.stats-b.status-text
-                            + "    " + root.stats-b.fps + " fps    " + root.stats-b.resolution;
-                        color: root.stats-b.online ? #e8e8ec : #e0a060;
-                        font-size: 14px;
-                        font-weight: 600;
-                    }
-
-                    HorizontalLayout {
-                        padding: 0;
-                        spacing: 6px;
-
-                        for hp in root.health-b.hps: Rectangle {
-                            width: 40px;
-                            height: 14px;
-                            border-width: 1px;
-                            border-color: root.health-b.available ? #4a4a55 : #33333c;
-                            background: root.health-b.available ? #7ddc7d : #1a1a20;
-                        }
-                    }
-
-                    Text {
-                        text: "shown " + root.stats-b.frames-shown
-                            + "  dropped " + root.stats-b.frames-dropped
-                            + " (" + root.stats-b.loss-percent + ")"
-                            + "  gap " + root.stats-b.gap-ms;
-                        color: root.stats-b.frames-dropped == "0" ? #8a8a95 : #e0a060;
-                        font-size: 12px;
-                    }
-                }
-            }
-        }
-
-        // 装甲板还没接上：说清楚，而不是留一排看不懂的灰块。
-        Rectangle {
-            background: #14141a;
-            height: 26px;
-
-            Text {
-                text: root.health-a.placeholder;
-                color: #6a6a75;
-                font-size: 12px;
-                horizontal-alignment: center;
-                vertical-alignment: center;
-            }
-        }
-    }
-}

components/cam_wrapper/CMakeLists.txt

@@ -2,4 +2,4 @@ idf_component_register(SRCS "cam_wrapper.c"
                        INCLUDE_DIRS "include"
                        # esp_timer for the frame-rate probe; the camera component
                        # pulls in the LCD_CAM driver and the FreeRTOS task API.
-                       REQUIRES esp32-camera esp_timer)
+                       REQUIRES esp32-camera esp_timer esp_driver_tsens)

components/cam_wrapper/cam_wrapper.c

@@ -1,18 +1,20 @@
 /* Implementation of the cam_wrapper shim around esp32-camera. See cam_wrapper.h. */
 
 #include "cam_wrapper.h"
+#include "driver/temperature_sensor.h"
 
 #include <string.h>
 
 #include "esp_log.h"
 #include "esp_timer.h"
 
-static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor);
+static float cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor);
 
 static const char *TAG = "cam_wrapper";
 
 static sensor_t *s_sensor;
 static char s_sensor_name[16] = "unknown";
+static temperature_sensor_handle_t s_temperature;
 
 static void fill_config(const cam_wrapper_config_t *in, camera_config_t *out)
 {
@@ -134,7 +136,7 @@ esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_senso
  * two is dropping frames. */
 #define PROBE_FRAMES 20
 
-static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
+static float cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
 {
     uint32_t total = 0;
     int64_t start = esp_timer_get_time();
@@ -158,7 +160,7 @@ static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
 
     if (taken == 0 || elapsed_us <= 0) {
         ESP_LOGW(TAG, "fps probe: got no frames");
-        return;
+        return 0;
     }
 
     double fps = (double)taken * 1000000.0 / (double)elapsed_us;
@@ -167,6 +169,159 @@ static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
                   "(sensor ceiling, no network involved)",
              taken, (long long)(elapsed_us / 1000), fps,
              (unsigned)(total / (uint32_t)taken));
+    return (float)fps;
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_set_grayscale(int enabled)
+{
+    if (!s_sensor || !s_sensor->set_special_effect) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
+    int rc = s_sensor->set_special_effect(s_sensor, enabled ? 2 : 0);
+    if (rc != 0) return ESP_FAIL;
+    ESP_LOGI(TAG, "sensor JPEG colour: %s", enabled ? "grayscale" : "colour");
+    return ESP_OK;
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_set_quality(unsigned quality)
+{
+    if (quality > 63) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    if (!s_sensor || !s_sensor->set_quality) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
+    return s_sensor->set_quality(s_sensor, (int)quality) == 0 ? ESP_OK : ESP_FAIL;
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_bias(int ev)
+{
+    if (ev < -2 || ev > 0) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID)
+        return ev == 0 ? ESP_OK : ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
+    /* Driver target = (level+5)*10+5, default 55. Targets 25 and 15
+     * are ~-1.14 and ~-1.87 EV, not literal driver levels -1 and -2. */
+    int level = ev == -1 ? -3 : ev == -2 ? -4 : 0;
+    if (s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 1) != 0
+        || s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1) != 0
+        || s_sensor->set_ae_level(s_sensor, level) != 0) return ESP_FAIL;
+    ESP_LOGI(TAG, "OV5640 auto exposure bias: requested %d EV, driver level %d, target %d / 55",
+             ev, level, (level + 5) * 10 + 5);
+    return ESP_OK;
+}
+
+int cam_wrapper_exposure_lines(void)
+{
+    if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return -1;
+    int raw = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3500, 0xfffff);
+    return raw < 0 ? -1 : raw >> 4;
+}
+
+int cam_wrapper_gain_raw(void)
+{
+    if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return -1;
+    return s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x350a, 0x03ff);
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_set_shutter_lines(unsigned lines)
+{
+    if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID)
+        return lines == 0 ? ESP_OK : ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
+    int vts = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff);
+    if (vts <= 0 || lines > (unsigned)vts) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    int previous = cam_wrapper_exposure_lines();
+    if (s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, lines == 0) != 0
+        || s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1) != 0) return ESP_FAIL;
+    if (lines && (s_sensor->set_aec_value(s_sensor, (int)lines) != 0
+                  || cam_wrapper_exposure_lines() != (int)lines)) return ESP_FAIL;
+    ESP_LOGI(TAG, "OV5640 shutter: previous %d lines, requested %u lines (0=auto), AGC enabled",
+             previous, lines);
+    return ESP_OK;
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_set_horizontal_timing(unsigned hts)
+{
+    if (!hts) return ESP_OK;
+    if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
+    int start = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3800, 0x0fff);
+    int end = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3804, 0x0fff);
+    int previous = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0fff);
+    if (start < 0 || end < start || previous <= 0) return ESP_FAIL;
+    unsigned active = (unsigned)(end - start + 1) / (s_sensor->status.binning ? 2 : 1);
+    /* Preserve the active readout window and a conservative blanking margin.
+     * This is a guard against invalid geometry, not a stability guarantee. */
+    if ((hts & 1) || hts < active + 64 || hts > 4095) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    /* Use the byte order that cannot transiently shorten the line below
+     * either valid endpoint while updating this live sensor. */
+    int rc;
+    if (hts < (unsigned)previous) {
+        rc = s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380d, 0xff, hts & 0xff)
+            || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0f, hts >> 8);
+    } else {
+        rc = s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0f, hts >> 8)
+            || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380d, 0xff, hts & 0xff);
+    }
+    if (rc || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0fff) != (int)hts) return ESP_FAIL;
+    ESP_LOGI(TAG, "OV5640 horizontal timing: HTS %d -> %u, active %u, VTS %d (PLL/XCLK unchanged)",
+             previous, hts, active, s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff));
+    return ESP_OK;
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_limit(unsigned lines)
+{
+    if (!lines) return ESP_OK;
+    if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
+    int vts = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff);
+    int band50 = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a08, 0x03ff);
+    int band60 = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a0a, 0x03ff);
+    if (vts <= 4 || lines > (unsigned)(vts - 4) || band50 <= 0 || band60 <= 0)
+        return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    unsigned max50 = lines / (unsigned)band50;
+    unsigned max60 = lines / (unsigned)band60;
+    if (!max50) max50 = 1;
+    if (!max60) max60 = 1;
+    if (max50 > 63 || max60 > 63) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    int rc = s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 0)
+        || s_sensor->set_aec2(s_sensor, 0)
+        || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a02, 0xff, lines >> 8)
+        || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a03, 0xff, lines & 0xff)
+        || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a14, 0x0f, lines >> 8)
+        || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a15, 0xff, lines & 0xff)
+        || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a0d, 0x3f, max60)
+        || s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a0e, 0x3f, max50)
+        || s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1)
+        || s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 1);
+    if (rc || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a02, 0xffff) != (int)lines
+        || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a14, 0x0fff) != (int)lines)
+        return ESP_FAIL;
+    ESP_LOGI(TAG, "OV5640 auto exposure cap: %u lines, band maxima 50Hz=%u / 60Hz=%u, AEC/AGC auto, night mode off",
+             lines, max50, max60);
+    return ESP_OK;
+}
+
+float cam_wrapper_probe_frame_rate(void)
+{
+    /* Drain the old three-buffer pipeline after changing the colour effect. */
+    for (int i = 0; i < 4; ++i) {
+        cam_wrapper_fb_t fb;
+        if (cam_wrapper_fb_get(&fb, CAM_WRAPPER_SENSOR_AUTO) == ESP_OK)
+            cam_wrapper_fb_release(&fb);
+    }
+    return cam_wrapper_measure_fps(CAM_WRAPPER_SENSOR_AUTO);
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_temperature_init(void)
+{
+    if (s_temperature) return ESP_OK;
+    temperature_sensor_config_t config = TEMPERATURE_SENSOR_CONFIG_DEFAULT(20, 100);
+    esp_err_t rc = temperature_sensor_install(&config, &s_temperature);
+    if (rc != ESP_OK) return rc;
+    rc = temperature_sensor_enable(s_temperature);
+    if (rc != ESP_OK) {
+        temperature_sensor_uninstall(s_temperature);
+        s_temperature = NULL;
+    }
+    return rc;
+}
+
+esp_err_t cam_wrapper_temperature_read(float *celsius)
+{
+    if (!s_temperature) return ESP_ERR_INVALID_STATE;
+    return temperature_sensor_get_celsius(s_temperature, celsius);
 }
 
 esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
@@ -190,10 +345,29 @@ esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
     out->height = fb->height;
     out->format = (int)fb->format;
     out->handle = fb;
+    out->capture_started_us = (int64_t)fb->timestamp.tv_sec * 1000000 + fb->timestamp.tv_usec;
 
     return ESP_OK;
 }
 
+esp_err_t cam_wrapper_fb_get_latest(cam_wrapper_fb_t *out, uint32_t timeout_ms)
+{
+    if (!out) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    memset(out, 0, sizeof(*out));
+    uint32_t skipped = 0;
+    camera_fb_t *fb = esp_camera_fb_get_latest(timeout_ms, &skipped);
+    if (!fb) return ESP_FAIL;
+    out->data = fb->buf;
+    out->len = fb->len;
+    out->width = fb->width;
+    out->height = fb->height;
+    out->format = (int)fb->format;
+    out->handle = fb;
+    out->capture_started_us = (int64_t)fb->timestamp.tv_sec * 1000000 + fb->timestamp.tv_usec;
+    out->skipped_before = skipped;
+    return ESP_OK;
+}
+
 void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb)
 {
     if (fb == NULL || fb->handle == NULL) {
@@ -233,4 +407,4 @@ esp_err_t cam_wrapper_deinit(void)
 const char *cam_wrapper_sensor_name(void)
 {
     return s_sensor_name;
-}
+}

components/cam_wrapper/include/cam_wrapper.h

@@ -112,6 +112,8 @@ typedef struct {
     size_t height;
     int format;
     void *handle; /* internal driver frame; do not touch */
+    int64_t capture_started_us; /* same monotonic clock as esp_timer_get_time */
+    uint32_t skipped_before; /* older completed frames released by latest get */
 } cam_wrapper_fb_t;
 
 esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_sensor_t sensor);
@@ -119,6 +121,7 @@ esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_senso
 /* Acquire one frame into `out`. Returns ESP_OK on success, ESP_FAIL if the
  * driver could not hand out a frame (e.g. timeout or buffer starvation). */
 esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor);
+esp_err_t cam_wrapper_fb_get_latest(cam_wrapper_fb_t *out, uint32_t timeout_ms);
 
 void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb);
 
@@ -129,6 +132,26 @@ esp_err_t cam_wrapper_deinit(void);
 /* Name of the sensor the driver detected, or "unknown". Never NULL. */
 const char *cam_wrapper_sensor_name(void);
 
+/* Keep the sensor's JPEG encoder; effect 2 removes chroma in the sensor ISP. */
+esp_err_t cam_wrapper_set_grayscale(int enabled);
+/* Runtime JPEG compression, 0..63, without restarting the camera pipeline. */
+esp_err_t cam_wrapper_set_quality(unsigned quality);
+/* OV5640 target bias: 0 = default, -1 / -2 select approximately -1.1 / -1.9 EV. */
+esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_bias(int ev);
+/* 0 = auto shutter; nonzero holds that exposure in sensor lines, AGC stays on. */
+esp_err_t cam_wrapper_set_shutter_lines(unsigned lines);
+/* Keep AEC/AGC automatic, cap exposure lines, and disable night frame extension. */
+esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_limit(unsigned lines);
+/* 0 keeps the driver timing; nonzero changes OV5640 horizontal total only. */
+esp_err_t cam_wrapper_set_horizontal_timing(unsigned hts);
+int cam_wrapper_exposure_lines(void);
+/* OV5640 gain in 1/16 units; -1 when unavailable. */
+int cam_wrapper_gain_raw(void);
+float cam_wrapper_probe_frame_rate(void);
+/* Silicon temperature, not ambient or camera-sensor temperature. */
+esp_err_t cam_wrapper_temperature_init(void);
+esp_err_t cam_wrapper_temperature_read(float *celsius);
+
 #ifdef __cplusplus
 }
-#endif
+#endif

components/esp32-camera/driver/cam_hal.c

@@ -733,13 +733,14 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
     for (;;)
     {
         TickType_t elapsed = xTaskGetTickCount() - start; /* TickType_t is unsigned so rollover is safe */
-        if (elapsed >= timeout) {
+        if (timeout && elapsed >= timeout) {
             ESP_LOGW(TAG, "Failed to get frame: timeout");
             return NULL;
         }
-        TickType_t remaining = timeout - elapsed;
+        TickType_t remaining = timeout ? timeout - elapsed : 0;
 
         if (xQueueReceive(cam_obj->frame_buffer_queue, (void *)&dma_buffer, remaining) == pdFALSE) {
+            if (!timeout) return NULL;
             continue;
         }
 
@@ -750,6 +751,7 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
             if (dma_reset_counter < MAX_GDMA_RESETS) {
                 ll_cam_dma_reset(cam_obj);
                 dma_reset_counter++;
+                if (!timeout) return NULL;
                 continue; /* retry with queue timeout */
             }
             if (dma_reset_counter == MAX_GDMA_RESETS) {
@@ -762,6 +764,7 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
             CAM_WARN_THROTTLE(warn_null_cnt,
                               "Unexpected NULL frame on " CONFIG_IDF_TARGET);
 #endif
+            if (!timeout) return NULL;
             vTaskDelay(1); /* immediate yield once resets are done */
             continue;             /* go to top of loop */
         }
@@ -802,6 +805,7 @@ skip_eoi_check:
             CAM_WARN_THROTTLE(warn_eoi_miss_cnt,
                               "NO-EOI - JPEG end marker missing");
             cam_give(dma_buffer);
+            if (!timeout) return NULL;
             continue; /* wait for another frame */
         } else if (cam_obj->psram_mode &&
                    cam_obj->in_bytes_per_pixel != cam_obj->fb_bytes_per_pixel) {
@@ -818,6 +822,24 @@ skip_eoi_check:
     }
 }
 
+camera_fb_t *cam_take_latest(TickType_t timeout, uint32_t *skipped)
+{
+    if (skipped) *skipped = 0;
+    camera_fb_t *latest = cam_take(timeout);
+    if (!latest) return NULL;
+    /* A bounded drain, not availability-check + blocking get: the producer can
+     * replace queued buffers on the other core. Retain the valid frame if a
+     * newer candidate is invalid or a GDMA-reset sentinel is encountered. */
+    for (size_t i = 1; i < cam_obj->frame_cnt; i++) {
+        camera_fb_t *next = cam_take(0);
+        if (!next) break;
+        cam_give(latest);
+        latest = next;
+        if (skipped) (*skipped)++;
+    }
+    return latest;
+}
+
 void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer)
 {
     for (int x = 0; x < cam_obj->frame_cnt; x++) {

components/esp32-camera/driver/esp_camera.c

@@ -401,6 +401,19 @@ camera_fb_t *esp_camera_fb_get()
     return fb;
 }
 
+camera_fb_t *esp_camera_fb_get_latest(uint32_t timeout_ms, uint32_t *skipped)
+{
+    if (skipped) *skipped = 0;
+    if (s_state == NULL) return NULL;
+    camera_fb_t *fb = cam_take_latest(pdMS_TO_TICKS(timeout_ms), skipped);
+    if (fb) {
+        fb->width = resolution[s_state->sensor.status.framesize].width;
+        fb->height = resolution[s_state->sensor.status.framesize].height;
+        fb->format = s_state->sensor.pixformat;
+    }
+    return fb;
+}
+
 void esp_camera_fb_return(camera_fb_t *fb)
 {
     if (s_state == NULL) {

components/esp32-camera/driver/include/esp_camera.h

@@ -206,6 +206,9 @@ esp_err_t esp_camera_deinit(void);
  * @return pointer to the frame buffer
  */
 camera_fb_t* esp_camera_fb_get(void);
+/* At most timeout_ms waiting for the first frame; pending frames are drained
+ * nonblocking, keeping the newest valid JPEG. skipped may be NULL. */
+camera_fb_t* esp_camera_fb_get_latest(uint32_t timeout_ms, uint32_t *skipped);
 
 /**
  * @brief Return the frame buffer to be reused again.

components/esp32-camera/driver/private_include/cam_hal.h

@@ -52,6 +52,8 @@ void cam_stop(void);
 void cam_start(void);
 
 camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout);
+/* Hold only the newest validated frame, returning superseded buffers. */
+camera_fb_t *cam_take_latest(TickType_t timeout, uint32_t *skipped);
 
 void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer);
 

desktop/.cargo/config.toml

@@ -0,0 +1,15 @@
+# 桌面端构建为宿主机目标，不是 ESP32。
+#
+# desktop/ 嵌在固件的目录树里，cargo 会向上找到 ../../.cargo/config.toml，那里面
+# `target = "xtensa-esp32s3-espidf"` 加一个 ldproxy linker，只有在 ESP-IDF 交叉编译
+# 里才成立。没有这个覆盖，桌面端会被交叉编译到 Xtensa，然后在依赖深处失败——
+# `libc` 找不到 `MAP_FAILED` 之类的东西，因为它正在为一个没有 `mmap` 的嵌入式目标
+# 编译。
+#
+# 覆盖 target 一项就够了：父配置里 `cfg(target_os = "espidf")` 那一段对 macOS 不
+# 生效，`[env]` 里两个 ESP-IDF 变量与宿主构建无关。
+#
+# 这一行是**换机器时必须改的**：换到 Intel Mac 是 x86_64-apple-darwin，换到 Linux
+# 是 x86_64-unknown-linux-gnu。
+[build]
+target = "aarch64-apple-darwin"

desktop/.gitignore

@@ -0,0 +1,20 @@
+# 前端依赖与产物。
+node_modules/
+dist/
+
+# Rust 构建产物。desktop/ 下面是三个各自独立的 crate（core / src-tauri / 以及构建时
+# 可能出现的根 crate），各有各的 target 目录，所以三个都要写。
+/target/
+/core/target/
+/src-tauri/target/
+
+# Tauri 生成的权限 schema（构建产物，随 tauri-build 版本变化）。
+/src-tauri/gen/schemas/
+
+# 本机开发用的状态：dev 配置（里面有密码哈希）、演示/录制的输出、界面截图。
+# 截图不是源码，它们随界面一起变；要看就去 `pnpm app` 跑起来，或者自己跑 .dev/shoot.js。
+/.dev/
+/screenshots/
+
+# 测试运行时被 XDG_CONFIG_HOME 相对路径写出来的配置，不是仓库内容。
+src-tauri/.config/

desktop/README.md

@@ -0,0 +1,684 @@
+# RMIC::2026
+
+黑龙江大学 602 实验室 · Simba Robotics 的**视野链路终端**。
+桌面端。**两种身份，两套页面，一个进程。**
+
+| 身份 | 画面 | 血量 | 装甲板 | 绑定 |
+|---|---|---|---|---|
+| 用户端（`team`） | 一路 | **双方**（左上角自己 / 右上角对手） | 自己那块 | **要，改动需密码** |
+| 裁判端（`referee`） | 两路并排 | 双方（各自贴画面角上，**队名可改**） | 发现列表 + 槽位 | 不需要 |
+
+界面是 WebView 里的 React（画面画在 canvas 上），后端是 Rust。**它不是把旧客户端套进
+一个窗口**：网络、重组、发现、配置、密码、录制全部重写成了可单测的模块。
+
+> **名字与数据目录**：显示名是 `RMIC::2026`；安装包与可执行文件叫 `RMIC-2026`（Windows
+> 文件名不允许 `:`）。配置、录制、日志仍落在旧的 `cam-desktop` 目录下——这是**故意的**，
+> 换名字不该顺手把现场的密码哈希与绑定丢掉。见「配置」一节。
+
+```text
+desktop/
+  core/           cam-core：不含任何界面与 Tauri 的东西（83 个测试）
+  src-tauri/      Tauri 后端：推流、命令、录制（32 个测试）
+  src/            React 前端：两套页面 + HUD
+  src/lib/        IPC 封装、WebSocket 客户端、状态存储、格式化、准星绘制、界面小节拍
+  src/components/ 取景器、装甲条、命中、结算、装甲板表、队名、录制、设置抽屉、启动序列、门、提示
+  src/pages/      用户端 / 裁判端 / 固件维护 / 延迟校准
+  src/styles/     tokens（令牌）、base（原子）、chrome（外壳）、stage（舞台）、console、settings、maintenance
+  public/fonts/   自托管的 HarmonyOS Sans SC 与 JetBrains Mono
+  src-tauri/icons/ 队标（由 simba-robotics.com/logo.svg 生成，含光学尺寸分级）
+```
+
+## 界面：一套终端语言
+
+这一栏不是装饰说明，而是"改界面之前该知道的几件事"。
+
+### 配色：墨黑蓝打底，只有一支红
+
+| 角色 | 值 | 用在哪 |
+|---|---|---|
+| 底色 | `--void #05070d` → `--panel-3 #172032` | 全部面积。五级低饱和冷蓝黑，靠 1px 线分层，不靠阴影 |
+| 文字 | `--ink #e7ecf5` → `--ink-4 #3a4457` | 四档，第四档暗到不像真信息 |
+| **强调** | `--primary #e8232b` | **只有**：焦点、选中、录制中、错误、临界血量、结算 |
+| 状态 | `--error` / `--warn #f2b33d` / `--ok #3fc98a` | 各有语义，不与强调色混用 |
+| 队伍 | `--team-0 #ff6b5e` / `--team-1 #4a9bff` | **硬件约束**：装甲板 LED 就是红与蓝 |
+
+一条硬规则：**红只给必须被看见的东西**。开关合上是白的、滑杆填充是钢灰、分段控件的选中
+记号是底沿一条 2px 线、分区编号是灰的、顶栏没有任何强调线。当红色出现时，它后面一定有一
+件真事——这就是"只高亮真正重要的信息"落到代码里的样子。
+
+队红刻意做得比强调红更暖更浅，否则两条血并列时会被误读成"系统在报警"。
+
+### 形状：矩形，唯一的斜边给装甲条
+
+全局是矩形：没有圆角、没有切角、没有药丸、没有阴影卡片。**唯一的斜边是装甲条那排平行四边形**
+——它必须在一屏矩形里被一眼认成"这是血，不是别的东西"。别的元素一旦也开始斜切，那个形状
+就不再携带信息了。
+
+### 动效：严格照 Material 3 的曲线与时长
+
+`styles/tokens.css` 里直接写着 M3 的七条缓动与 short/medium/long 四组时长：
+
+| 令牌 | 曲线 | 语义 |
+|---|---|---|
+| `--m3-emphasized` | `cubic-bezier(0.2, 0, 0, 1)` | 需要存在感的转场 |
+| `--m3-emphasized-decelerate` | `cubic-bezier(0.05, 0.7, 0.1, 1)` | **进入**（快起慢收） |
+| `--m3-emphasized-accelerate` | `cubic-bezier(0.3, 0, 0.8, 0.15)` | **退出**（慢起快走） |
+| `--m3-standard` / `-decelerate` / `-accelerate` | `(0.2,0,0,1)` / `(0,0,0,1)` / `(0.3,0,1,1)` | 常规位移 |
+| `--m3-linear` | `(0,0,1,1)` | 恒速（仅用于跟踪与循环） |
+
+旧名 `--e-out` / `--e-in` / `--d-1..5` 保留为**指向 M3 的别名**，所以没有一条规则落在自造
+的贝塞尔上。两个例外是刻意的：`steps()` 用于录制红点与终端光标（离散闪烁），`linear` 用于
+"没信号"那圈恒速转动的虚线环——M3 的曲线描述的是有始有终的转场，不是无限循环。
+
+### 动效：每一页只有一个签名动作
+
+重复使用同一种效果会让界面显得机械，所以只共享底层曲线与时长，**每页各有一个属于自己的
+动作**：
+
+| 界面 | 签名动作 | 它解决什么 |
+|---|---|---|
+| 启动序列 | 一行行亮起的自检 + 真实进度 | 让"还在等"与"卡住了"分得开 |
+| 首启门 | 两张模块卡，悬停浮起并露出角括号 | 说明这件选择是要"装"进这台机器的 |
+| 用户端 | 逐格熄灭的装甲条、四周泛红、六秒休眠 | 静止时屏幕上的东西越少越好 |
+| 裁判端 | 中缝可拖、鼠标停在哪一路下方就看哪一路 | 不用再开第三个页面去"看某一边" |
+| 设置 | 常驻实时预览 + 竖向分节导航 | 改准星/网格/装甲条时立刻看得见结果 |
+| 固件维护 | 步骤轨 + 环形进度 + 终端日志 | 烧录的哪一步、到哪儿了，一眼可读 |
+| 解锁 | 一次性的校验扫描 + 错误时的一次抖动 | 明确"现在这一步是在验证身份" |
+
+`prefers-reduced-motion` 会把这些时长压到 0，不是关掉功能。
+
+### 字体：中文一套、拉丁一套，逐字回退
+
+| | 字体 | 承担什么 |
+|---|---|---|
+| 中文 | **HarmonyOS Sans SC**（400 / 500 / 700） | 叙述、标签、按钮文字。字面方正，11px 仍然立得住 |
+| 拉丁与数字 | **JetBrains Mono**（400 / 500 / 700） | 全部读数：帧率、血量、地址、倍率、时间码。等宽，列里的数字跳动时不左右抖 |
+
+两者都以 woff2 自托管在 `public/fonts/`，随 `frontendDist` 进安装包，**运行时不碰网络**
+（CSP 里 `default-src 'self'` 也不允许）。中文由 `cn-font-split` 切成 82 个 unicode-range
+分片 × 3 个字重，浏览器只下载页面真正用到的那几十个，而不是一上来吞 14 MB。
+
+合到一句话里靠**逐字回退**，不做语言判断：`--font-ui` 把 JetBrains Mono 写在前面，它里面
+没有汉字，浏览器就逐字往下找，落到 HarmonyOS。于是"血量 87"里数字是等宽的、汉字是
+HarmonyOS 的，一条 `font-family` 同时满足两个要求。
+
+启动序列会等 `document.fonts.ready`：先画成系统黑体、两百毫秒后再跳成 HarmonyOS，会让整块
+布局重排一次——那一个抖动比多等一瞬难看得多。
+
+### 队标
+
+应用图标与启动页的标记是队标（`https://simba-robotics.com/logo.svg`），由它生成整套
+`src-tauri/icons/`。原图是 1024×1024 的画布、标志只占中间一条，所以脚本把 viewBox 收到本体
+上再居中；**小尺寸用更大的缩放比**（光学尺寸：256px 以上 82%、64–128px 88%、48px 以下 97%），
+否则 16/24/32 上那些 1px 笔画会糊成一团。`icon.ico` 是手工拼的多尺寸容器——Pillow 的写入器
+只能从一张主图缩出所有档位，而 Windows 任务栏恰恰只取最小的那几档。
+
+笔画在 17px 以下就只剩 1px，所以顶栏只放字标 `RMIC::2026`（`::` 是界面里唯一被染红的两个
+字符），完整队标留给启动页的 30px。
+
+### 每页最顺手的那个操作
+
+- **用户端不用点。** 操作手的手在遥控器上，所以这一页的交互全部收在画面上一个手势里：
+  滚轮缩放、拖动平移、双击复位。没有任何"瞄准再点"的按钮。六秒没有输入也没有挨打时，角上
+  的标签与代号自己淡下去；一有动静整块醒来。
+- **裁判端让控制台跟着鼠标走。** 按下左格，下方列表就只显示那一边的装甲板（再按一次回到
+  全部，键盘 `1` / `2` / `0` 同样）。中间那条竖线可以拖——哪一路更重要就把它拉宽，双击回到
+  五五开。画面与下方控制台之间的横线也能拖：看回放的时候把播放器拉大。
+- **设置是一块带预览的控制台。** 左侧竖向导航，右侧常驻一块实时预览；预览用的是画面里
+  **同一个**绘制函数（`lib/reticle.ts`），所以"预览里对、画面上偏"这种最坏情况不可能发生。
+  预览旁边那根血量滑杆是刻意加的：低血阈值与脉动只有真的把血拖下去才看得见。
+
+## 版本与改动日志：算出来的，不是写出来的
+
+版本号和改动日志都从 **git 历史**算，不靠人记着去改。
+
+```sh
+node scripts/version.mjs --write   # 计算并写回所有派生文件
+node scripts/version.mjs --check   # 只校验：有未归档的提交就退 1（CI 里跑这个）
+node scripts/version.mjs --print   # 把算出来的版本打到 stdout
+```
+
+### 规则
+
+提交标题用 Conventional Commits（`type(scope): 说明`）：
+
+| 这批提交里有 | 升哪一位 |
+|---|---|
+| `BREAKING CHANGE:` 或 `type!:` | major |
+| `feat` | minor |
+| `fix` / `perf` | patch |
+| 其它 | 不动版本，只加构建号 |
+
+构建号是 `git rev-list --count HEAD`：单调递增、不会撞车、不用手工维护。正文里以 `- `
+开头且本身写成 `type(scope): 说明` 的行算**额外条目**——这样一次 squash 提交也能把几件事
+分别归类，不必为了日志好看去拆提交。
+
+### 派生出来的东西
+
+| 文件 | 谁用 |
+|---|---|
+| `version.json`（仓库根） | 固件 `build.rs` 读它，编译期注入 `RMIC_VERSION*` |
+| `CHANGELOG.md` / `CHANGELOG.json` | 人读的那份与机器读的那份，同一次计算产出 |
+| `desktop/src/lib/version.ts` | 界面上的版本标签与协议号 |
+| `desktop/package.json`、`tauri.conf.json` 的 `version` | 装包文件名与 Windows 的「应用和功能」 |
+
+建这套机制之前的人工整理记录保存在 [`docs/CHANGELOG-legacy.md`](../docs/CHANGELOG-legacy.md)。
+
+### 固件与客户端怎么对上
+
+同一条链贯穿到底：`git → version.json → 固件二进制 → Hello 报文 → 客户端界面`。
+
+板子每 2 秒广播的 `Hello` 里带着**语义化版本、构建号、以及它编译进去的线路协议号**
+（布局见 `protocol/README.md`）。客户端读出来之后：
+
+- 设置面板的绑定下拉里显示 `固件 v0.2.0 · 34`；
+- 裁判端每一格下方显示这块板子的固件版本；
+- 协议对不上时，用户端画面正中给出**具体原因**（"它是协议 2，本客户端是协议 1"），
+  而不是只表现为没有画面——它的视频帧会被严格解析丢弃，但那句解释正是靠通告读出来的。
+
+**为什么值得占这 10 个字节**：一块烧错固件的板子，原来只表现为"没画面"，现场会去查网线、
+AP、供电。现在同一个现象会直接指向"重新烧固件"。
+## 快速开始
+
+```sh
+cd desktop
+pnpm install
+pnpm app          # = tauri dev：起 vite + 编 Rust + 开窗口
+pnpm build        # 只构建前端（tsc --noEmit && vite build）
+pnpm tauri build  # 默认打包 macOS 的 .app 与 .dmg；Windows 见下文
+```
+
+下面两条是 Rust 侧，用它验证不依赖窗口的部分：
+
+```sh
+cd desktop/core      && cargo test    # 83
+cd desktop/src-tauri && cargo test    # 32，其中几条真的会起 ffmpeg
+```
+
+### Windows x64 构建
+
+需要 Node.js 22.12+（或 24）、pnpm 12、Rust stable MSVC，以及 Visual Studio Build Tools 的 C++ 桌面开发组件和 Windows SDK。应用窗口使用 WebView2 Runtime。
+
+在 `desktop/` 中执行：
+
+```powershell
+pnpm install --frozen-lockfile
+pnpm tauri build --target x86_64-pc-windows-msvc --bundles nsis --ci -- --locked --config 'unstable.build-std=[]'
+```
+
+`--target` 覆盖本目录原来的 macOS target，`--bundles nsis` 选择 Windows 安装包；末尾的 Cargo 参数清空从根固件项目继承的 `build-std`。
+
+- 程序：`src-tauri/target/x86_64-pc-windows-msvc/release/RMIC-2026.exe`（名字由 `tauri.conf.json` 的 `productName` 决定；直接 `cargo build` 出来的原始产物仍叫 `cam-desktop.exe`，那是内部构建物，不是交付物）。
+- 安装包：同一 release 目录下的 `bundle/nsis/*-setup.exe`。
+- 核心测试：进入 `core/` 后运行 `cargo +stable test --locked --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'`。
+
+视频录制另需可从 `PATH` 找到的 `ffmpeg`，也可以在配置的 `[recording] ffmpeg` 中指定路径；基础图传显示不依赖它。
+
+设备发现使用板卡的 Hello 广播；客户端除广播订阅外，还会按已发现设备的 IP 定向续订。Windows 开启 VPN / 虚拟网卡时，全局广播可能走虚拟接口；定向续订可避免“能发现并绑定，但始终等待画面”的情况。队伍端的绑定和画面过滤仍然生效。
+
+### 演示模式：没有板子也能把整条链路跑起来
+
+```sh
+cd desktop
+CAM_DEMO=1 pnpm app
+```
+
+它**不伪造数据给界面**，而是合成**协议数据报**，从 `Receiver::datagram` 与
+`ArmorHealthStore::datagram` 进去。也就是说演示模式跑的是同一条真实路径：
+
+```text
+合成 JPEG ──分片──▶ Receiver::datagram ──重组──▶ 帧 sink ──▶ WebSocket ──▶ canvas
+合成血量 ─────────▶ ArmorHealthStore ──▶ HealthTracker ──▶ 命中反馈
+```
+
+分片、重组、发现、统计、掉血派生、两道闸门全在跑真代码，截图与录制也不需要特殊分支。
+界面上会有一条 **演示模式** 标记，板子 id 也刻意取成 `0x0DE00001` 这种一眼能看出是人造
+的形状——**别把它当成现场数据**。
+
+### 命令行与环境变量
+
+```text
+  --role <team|referee>   身份。默认看配置文件
+  --config <路径>          配置文件位置
+  --demo                  演示模式
+  --list                  打印发现的摄像头与装甲板后退出
+  -h, --help              帮助
+
+CAM_DEMO=1              等价于 --demo
+CAM_CONFIG=<路径>        等价于 --config <路径>
+```
+
+两个环境变量存在的理由很实际：`tauri dev` 要用两个 `--` 才能把参数递给应用
+（`tauri dev -- -- --demo`），写在一行环境变量里不会有人记错。
+
+**未知参数只记一条 debug 日志，不报错。** macOS 从访达双击 .app 时系统会塞进来一个
+`-psn_0_123456`；把它当错误处理的表现是"双击图标什么都没发生"。
+
+## 为什么换成 Tauri，代价是什么
+
+旧客户端是 Rust + Slint 单二进制，能用。换掉它的理由是**界面这一侧的生产力**：血条、
+瞄准器、可拖拽的偏移校准、下拉绑定、设置抽屉、录制列表与回放——这些用 CSS/HTML 写是
+几十分钟的事，用即时模式 UI 工具写要自己排版、自己画控件、自己处理焦点。这个项目的重心
+在链路（UDP、重组、发现、防作弊），界面应当越快改完越好。
+
+代价说清楚：
+
+- **多一层**。WebView + Node 工具链 + Tauri 的权限系统，比一个 Slint 二进制重得多。
+- **要联网装依赖**（前端 npm、Rust crates）。
+- **画面要过一条本地通道**才能到界面（见下一节）。Slint 那版是把 RGBA 直接交给渲染器，
+  路径更短。
+
+换来的另一样东西是**可测性**：`core/` 不认识界面，所以重组、发现、帧率窗口、槽位分配、
+配置与密码全都能用单元测试盯住——而它们恰好是最容易错、错了又最难在现场看出来的部分。
+
+## 视频怎么进 WebView
+
+**一个只监听回环地址的 WebSocket，推二进制 JPEG。** 界面从 `stream_info` 命令拿到
+`ws://127.0.0.1:<随机端口>/?token=...`。
+
+### 为什么不是 Tauri 的 IPC
+
+两路 22fps、每帧约 22 kB，每秒约 1 MB 的裸 JPEG。走 IPC 要序列化成 JSON（base64 再涨
+1/3），前端再解回来——CPU 花在没人需要的编解码上，延迟白涨一截。二进制 WebSocket 帧把
+原始字节直接交给前端，浏览器用**原生解码器**解，**后端连 JPEG 都不用解**。
+
+### 二进制帧的布局
+
+```text
+  0              4              8      10     12             16
+  +--------------+--------------+------+------+--------------+---------+
+  | sender_id u32| frame_id u32 | w u16| h u16| jpeg_len u32 | JPEG... |
+  +--------------+--------------+------+------+--------------+---------+
+```
+
+小端，16 字节头。前后端对这段布局的约定由一个测试盯着（`server.rs` 与 `stream.ts`
+两侧都有），长度不一致的帧宁可丢掉，也不要让前端拿到一段不完整的 JPEG。
+
+### 前端侧的两个陷阱
+
+**解码是异步的，所以帧号要看着用。** `createImageBitmap` 返回 Promise，两个相邻帧的解码
+可能乱序完成。所以每路记住最后画过的帧号，只有更新的那帧才采用——没有这一步，画面会偶尔
+往回跳一帧，看起来像"卡了一下"，极难归因。
+
+**`ImageBitmap` 必须显式 `close()`。** 它持有解码后的像素，不吃 GC 的账。每收到新帧就
+替换旧的那张并不够，必须把旧的那张关掉，否则两路 22fps 跑几分钟就是几百 MB。
+
+## 防作弊：两道闸门，不是一个
+
+对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传，要防止对手开第二个窗口连到另一队的板子。
+
+**关键是这件事做在接收端，不是界面里。** 广播的 Hello 里就有 MAC 派生的 `sender_id` 与
+IP，藏起来毫无意义；数据也可能已经收下并解码了，`.slint`/CSS 只控制显示。
+
+| 闸门 | 管什么 | 什么时候开 |
+|---|---|---|
+| `only_sender` | 帧的重组与投递 | 用户端**始终**是绑定的那一块 |
+| `discovery_all` | 是否记录**其它**板子的 Hello | 只在密码解锁后的设置界面里打开 |
+
+旧客户端把两件事绑在同一道闸门上，于是只能在"能列出候选"和"挡住对手"之间二选一，改绑
+只能靠手改配置文件。现在分开了：设置界面能列出候选摄像头（否则无从选起），但**画面不进
+来**——对手的板子即使把流推到本机端口、即使被记进发现列表，它的帧也进不了重组器。
+
+四种情况不限制：裁判端（中立方）、debug 构建、用户端还没绑定、`--camera-id` 显式覆盖。
+
+### 遥测按编译模式门控
+
+`TEAM_DIAGNOSTICS = cfg!(debug_assertions)`。用户端 release 下**不产出**帧率/丢帧这些
+数字——不是"界面藏起来"，是 DTO 里就不存在（`CameraStatsDto::build` 直接把它们置零）。
+由编译模式决定而不是命令行开关：开关意味着二进制里带着那套东西，忘开一次就泄露了。
+
+### 这挡不住什么
+
+诚实地说：**IP 仍然通过 Hello 广播泄露。** 对手知道你的 IP 之后可以自己发一个
+`Subscribe` 过来——固件会向任何订阅者推流，那道闸门在他的客户端上，不在你的。真要挡住
+需要固件侧做配对 token（首次绑定发一个令牌，固件只接受带令牌的订阅），代价是固件重启就
+失配。
+
+回环通道上那个 token 也不是防对手的：它只让"本机另一个程序顺手连上来看画面"变成一件需要
+先读到那个 token 的事。
+
+## 密码：它挡的是谁
+
+必须说清楚，否则会被当成一把它并不是的锁。
+
+- **挡得住**：现场随手改绑定。选手想把自己的画面换到对手那块板子上，得先知道密码；围观
+  的人翻不到明文（只有 Argon2id 哈希），也不能靠改配置文件把绑定改掉——改了之后界面会
+  要求先解锁。**退出/关闭程序**同样要密码，因为"随手关掉"也是一种要挡的误操作。
+- **挡不住**：一个愿意在自己机器上重编这个客户端的人。配置与二进制都在他手上，删掉哈希
+  或者直接改源码都行。真要封住得回固件加配对 token。
+
+所以它的定位是**防误触与防随手改**，不是密码学意义上的对抗。
+
+实现上：
+
+- Argon2id（`argon2` crate，默认参数 19 MiB / t=2），存标准的 PHC 字符串，参数跟着哈希
+  一起躺在配置里，以后调参不需要迁移。用快哈希（SHA-256 之类）对 4 位数字密码等于没有
+  保护。
+- 首次启动**强制**设置密码（`Config::needs_password_setup`），最短 4 位。长度下限只要
+  4 位是刻意的：一个 8 位强密码在这里换不来任何实际安全增益，却会让现场每次改绑都要掏
+  手机查一遍。
+- 解锁一次管到进程结束（会话内）。用户端可以手动"上锁"。
+- **裁判端不要密码**：它没有"绑定到自己那块板子"的动作可被滥用，而现场裁判要能最快地改
+  槽位、开录。
+- **离开用户端要密码**：否则切到裁判端就能看两路画面、还能随便改配置，闸门形同虚设。
+
+执行点在 Rust 侧：每个改变配置的命令都过 `AppState::require_unlocked`。界面上的解锁
+对话框只是入口——即使有人从控制台直接调 `invoke("bind_camera")`，一样要过这一关。
+
+**故意没有 `--camera-id` 这类命令行覆盖。** 旧客户端有一个，用来"临时把一台机器当另一台
+用"；在这里它等于一条不需要密码就能改绑的路，所以去掉。要临时换一块板子，就在设置里改
+（要密码），或者用 `--config` 指一份另外的配置文件。
+
+忘了密码：删掉配置文件里的 `password` 一行（或整个文件）。旧客户端的配置会在首次启动时
+导入并备份成 `.bak`。
+
+## 用户端 HUD
+
+### 血条：两个上角，平行四边形，一条分 5 格
+
+**画面左上角是自己，右上角是对手**——两条同时看得见。血量是这一屏上最需要对照的两个数，
+放在画面之外意味着视线要离开取景。条本身是斜的（平行四边形），里面分成 **5 格**，一格
+20 点血：格子少而大，隔着几米扫一眼也能数出"还剩几格"，比读一条连续的长度或一个百分比快。
+少了的那部分从**靠中心的一侧**开始灭，于是两条血一起减少时视觉上往两边退。
+
+（条挂在绝对定位的一层上，`pointer-events: none`——那一层盖着画面，而画面要能滚轮缩放、
+指针拖动。同理，倍率与复位徽标从画面**上**沿挪到了下沿，上沿两个角归血条。）
+
+宽度、是否显示数字/队名、低血阈值与脉动都可配；阈值以内的格子提前染上警示色，所以"危险区
+在哪"是一直看得见的，而不是等真的低血了才第一次出现。
+
+**未接入时显示占位说明而不是 0**：0 是一个看起来像真值的假值，现场看到 0 会以为对方已经
+没血了，然后开始找裁判理论。这一条在旧客户端上是踩过坑的。
+
+血量归零**不写"已击毁/损毁"这类话**：归零这件事由图传中央的胜负横幅表达（见下），条上只留
+一个 0 与灭掉的格子。
+
+### 胜负横幅
+
+一方归零之后，**图传中央**显示结论：赢的一边是「胜利」，输的一边是「击败」，两边同时归零是
+「平局」（那时候任何一边显示"胜利"都是错的）。用词带上对手的名字，裁判端两格因此也能直接
+看出是哪一边赢了。
+
+- 结论由 Rust 侧算（`snapshot::resolve_outcomes`，有单测）：**输只需要看自己**——自己归零就是
+  输，哪怕对手那块板子掉线；**赢要看两边**——对手归零且自己还有血，否则一块从没上报过血量的
+  自家主板会让人"凭空胜利"。
+- 它一直显示到血量被重置（长按 BOOT / 下一局开始），不做几秒淡出：淡出之后屏幕上就再没有
+  "这局结束了"的痕迹，截图、回放与现场的争议都无从对照。
+- 这是唯一放在画面正中的东西。命中反馈那一套刻意避开正中（见下），因为**胜负不是那种信息**：
+  它是一局的结束，此刻不再需要瞄准。
+
+### 瞄准器
+
+画在 canvas 上（不是叠一层 DOM），因为**它必须跟着画面走**：它标的是相机光轴上的一个点。
+用 DOM 摆一个 `<img>` 再叠一层 `transform` 的话，"图像落在哪、瞄准点落在哪"要算两遍，而
+两份实现迟早会不一致——表现是放大之后瞄准器偏了，恰恰发生在这件事最要紧的时候。所以变换
+只算一次，图像、网格、瞄准器、伤害数字全都用同一组数画出来。
+
+尺寸与缩放的关系也是刻意分开的：
+
+| | 跟着缩放走吗 | 为什么 |
+|---|---|---|
+| 位置 | **是** | 它指的是画面里的一个点 |
+| 大小 | 否 | 像真瞄具一样，放大之后准星覆盖画面里更小的一块 |
+| 网格 | 是 | 它标的是画面里的比例，用来估距离 |
+
+**偏移校准存的是画面比例，不是像素。** 摄像头与枪管不同轴时要把瞄点挪到弹着点上，而像素
+偏移在分辨率或窗口大小一变就全错了。校准可以拖着画面调，也可以直接填数值。
+
+### 命中反馈
+
+主板**不报**"被打了一下"，只报"现在是多少血"。所以命中是靠相邻两次读数之差还原的
+（`HealthTracker`）：
+
+- 血量减少 ⇒ 一次命中，伤害是两个读数之差；
+- 血量增加 ⇒ 不是命中，是长按 BOOT 的重置；
+- 第一次见到一块板子不产生命中——没有基线，此时 `hp = 0` 只是"已经没血了"。
+
+按**板子**记基线而不是按 `(板子, index)`：主板一次广播四条、`hp` 相同，按四条各记一份
+基线会让一次掉血被报成四次命中。
+
+已知精度上限：两次读数之间发生两次伤害时只能看到净差。心跳 200 ms，所以这段窗口里的两次
+打击会被合并成一次——对"闪一下红"足够，对判定不够，判定看的是界面上的绝对血量。
+
+反馈有**两样**：画面四周泛红（颜色只从四条边渗进来，中间保持原样）、准星旁的伤害数字。
+**大号数字不放在画面正中**——第一版放了，结果它正好压在瞄准点上，而被打中的那一下恰恰是最
+需要看着准星的时候。
+
+**它不给方向。** 命中事件里的 `index` 是哪一条上报先发现了掉血，不是"从哪一侧打来的"（主板
+一次广播四条、血值相同，谁先到达取决于 UDP）。把它画成方向箭头会是一条看起来很专业、实际上
+完全错误的线索，比不画糟得多。
+
+**没有"画面抖动"了。** 原来有第三样：被打中时整幅图（连瞄准器一起）晃一下。它去掉了，
+理由有两条：
+
+- 抖动恰好发生在最需要看清画面的那一下；
+- 它把**画面**动了，而操作手看到画面动时的第一反应是"车在晃"，不是"我被打中了"——一个
+  只有几百毫秒的信号，代价是让人怀疑一个不存在的问题。
+
+`HitFeedbackConfig::shake` 这个字段留着但不再生效：配置文件是 `deny_unknown_fields` 的，
+删字段会让所有写过 `shake = true` 的配置**解析失败**，而配置解析失败等于程序起不来。设置
+面板里也没有这个开关了。
+
+## 裁判端
+
+### 队名可以直接改
+
+两格画面各自下面有一个队名输入框（`TeamNameEditor`），回车或点到别处生效，Esc 取消。
+名字是**这一场比赛**的属性，所以它放在裁判盯着的地方，而不是设置面板深处的某一节；改完
+立刻反映到血条、装甲板表与"等待图传"的占位文字上。
+
+规范化的三件事统一在 Rust 侧做（`config::sanitize_team_name`，有单测）：合并空白、按**字符**
+截断到 12 个字（按字节截断会切出半个字）、留空回落到「队伍一 / 队伍二」。超过长度在输入框里
+就限制了，比提交后被悄悄截掉诚实。
+
+命令是 `set_team_name(team, name)`——**一次只改一边**。界面本来可以传一整个两条的数组，但那样
+每次改名都是"读两条、改一条、写两条"，而读来的那两条来自最多 200 ms 前的快照，紧接着改另一边
+就会把上一次的改动覆盖回去。**同样过密码闸门**：裁判端本来就没有密码（`Role::needs_password`
+为假），所以对现场没有影响；而给一个不设闸门的"写配置"入口，等于在闸门上开一条旁路——今天
+改的是名字，明天有人顺手把绑定也挪进来。
+
+名字在快照里以 `teamNames`（两条，下标就是队伍号）推给界面，两边各自的 `TeamHealthDto.name`
+也是从这里来的：界面各处自己拼 `team === 0 ? "队伍一" : "队伍二"` 会在改名之后留下一半旧名字，
+而且不会报错。
+
+### 两格等宽
+
+`flex: 1 1 0` + `min-width: 0`，两格的宽度只由容器决定。
+
+旧客户端在这里翻过车：`HorizontalLayout` 先按内容的**最大**需求分配，剩下的才按 stretch
+分。一格写着"已连接，等待画面…"（8 字），另一格只有"未收到画面"（5 字），于是左边多要
+十几个像素——实测 55% / 45%。现在占位文字绝对定位、两格需求相同。
+
+### 槽位分配：修掉了一个真 bug
+
+规则：
+
+1. 还在线的槽位不换人；
+2. **候选里排除已经被另一个槽位占着的 id**；
+3. 掉线的槽位保留它的 id（显示"离线"），这样它回来时还在原位；
+4. 没有候选就不动——只有一块板在场时另一个槽位空着，空着比显示一份复制品诚实。
+
+规则 2 是修 bug。旧实现只排除"这个槽位自己原来那个 id"，于是**队伍一的板子一离线，它的
+槽位就会去拿队伍二那块，两格显示同一块板子**——看起来像图传串了，现场的排查方向会是网线、
+AP、板子，而不是二十行分配代码。现在它有一个直接对着这个场景写的测试。
+
+有烧错固件的板子（`team` 字段是反的）时可以在设置里改成手动指定槽位。
+
+### 装甲板发现列表
+
+场上连上了几块板子、各自自报哪一队、现在多少血、多久没广播、四条上报齐不齐、分到了哪个
+槽位——"裁判端没显示血量"时第一眼看的就是这张表。它能区分"板子根本没上线"、"上线了但队
+伍号烧反了"和"只有一条上报在发"。
+
+**这不需要改固件**：主板一直用 `encode_from(sender_id)` 把自己的 MAC 派生 id 打进帧头，
+只是旧的解码路径把它丢了。现在 `ArmorHealth::decode_from` 把它交出来。
+
+### 截图与录制
+
+- 截图存 PNG（`shots/` 下），文件名带板子 id 与毫秒时间戳。
+- 录制存 mp4，走 ffmpeg 子进程：`-f image2pipe -c:v mjpeg -framerate <fps> -i pipe:0`
+  喂帧，x264 编码，`+faststart`。
+- **帧率要显式告诉 ffmpeg**。`image2pipe` 里的 JPEG 序列没有时间戳，一串帧在 ffmpeg 看来
+  就是"以固定帧率播放的图片"。所以这个数只能来自实测，它会写进日志与 DTO——回放快放/慢放
+  时第一个要看的就是它。
+- 喂帧经由一条长度 64 的队列与一个写盘线程。**接收线程绝不能被写盘拖慢**：那一天的表现是
+  链路上本不存在的丢帧。写不进去就丢帧并计数，丢帧数会出现在界面上。
+- 文件名会查重：同一秒停一次再开一次是很自然的操作（"这局重录"），而重名意味着 ffmpeg 的
+  `-y` 把上一段**静默覆盖**掉。所以先收尾上一段再开新的，重名往后排 `-2`、`-3`。
+
+界面内回放走 Tauri 的资源协议，只对 `tauri.conf.json` 里 `assetProtocol.scope` 白名单的
+目录生效。默认录制目录在名单里；改到别处时 `<video>` 会加载失败，界面上给出"用系统播放器
+打开"的退路——而不是让人以为录下来的文件坏了。
+
+## 配置
+
+`~/.config/cam-desktop/config.toml`，`--config` 可改。**目录名沿用旧的 `cam-desktop`**：改名不该顺手把现场的密码哈希与绑定丢掉。要干净重来就删掉这个目录。
+
+```toml
+role = "team"
+roleChosen = true
+team = 0
+teamNames = ["队伍一", "队伍二"]
+cameraId = "0x0DE00001"
+armorId = "0x0A200001"
+mirror = false
+password = "$argon2id$v=19$m=19456,t=2,p=1$..."
+
+[recording]
+dir = "/Users/you/Movies/cam-desktop"
+ffmpeg = "ffmpeg"
+crf = 20
+preset = "veryfast"
+
+[hud.crosshair]
+style = "cross-dot"
+size = 0.05
+offsetX = 0.0
+```
+
+几个决定：
+
+- **手写解析换成 serde + toml。** 旧客户端的配置只有四个标量字段，手写换来零依赖是划算
+  的；现在有 HUD 的嵌套结构、密码哈希、录制参数，对称性成本超过了收益。
+- **未知键名仍然报错**（`deny_unknown_fields`）。打错一个键名却"看起来生效了"，在现场是
+  要浪费时间的。
+- **字段名统一 camelCase**，磁盘、IPC、前端 TS 一个名字。TOML 里写 camelCase 不算最漂亮，
+  但换来的是不需要任何一层做名字转换——而那种转换漏掉一个字段时不会报错，只会让某一项设置
+  看起来"改了没生效"。
+- **原子写**：先写同目录临时文件再 `rename`。配置文件里有密码哈希，写一半崩掉留下的截断
+  文件会让"解锁"永久失败。
+- **id 写成十六进制字符串**（`"0x3D4D8A9A"`），与界面、日志、抓包里看到的完全一致。
+- `teamNames` 在根上而不是 `[referee]` 里：用户端的血条同样要显示名字，而"这场比赛的两队
+  叫什么"是比赛本身的属性，不是裁判端这个身份的属性。
+- `roleChosen` 单独一位：`role` 的默认值是裁判端，所以"role == referee"既可能是人选了裁判
+  端，也可能只是还没人碰过这个文件。界面需要这个判据来决定首启要不要先问一句。
+
+旧客户端（Slint 版）的配置在首次启动时导入能对应的字段，然后改名成 `.bak`（不删：现场
+出问题时"旧的那份到底写了什么"是第一个要看的东西）。只有用**默认**路径时才做这件事——
+`--config` 指定了别的路径说明这次运行是有意分开的，那时去动常规配置是越界的。
+
+## 浏览器预览（仅开发）
+
+Tauri 的界面跑在 WKWebView 里，改一行 CSS 要走一次 cargo 构建。所以 dev 模式下、且页面
+里没有 Tauri 注入时，同一套 React 组件可以在浏览器里跑起来：状态与画面由
+`src/lib/dev-preview.ts` 合成。
+
+```sh
+pnpm dev                                          # 用户端
+open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=referee'     # 裁判端（密码 1234）
+open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=first-run'   # 首启的身份选择
+open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=password'    # 首启的设密码
+```
+
+后两个参数只是让对应的门禁强制显示出来，不用为了看一眼就去删配置文件。
+
+两重门保证它进不了正式构建：`import.meta.env.DEV` 为真**且**没有 `__TAURI_INTERNALS__`，
+并且调用点是 `await import(...)`——条件为假时整个模块不会被打进产物。
+
+## 测试
+
+```sh
+cd desktop/core      && cargo test    # 83：重组、发现、两道闸门、帧率窗口、槽位、配置、密码、胜负判定
+cd desktop/src-tauri && cargo test    # 32：帧头布局、录制、截图、演示画面、命令行
+cd protocol          && cargo test    # 20
+```
+
+前端解码队列测试：在 `desktop/` 运行 `pnpm test:stream`，5 项测试覆盖慢解码时保留最新帧、多路独立处理、关闭清理、坏帧恢复与设备重启。它不替代实际 WebView 的画面验证。
+
+三条值得单独说的：
+
+- **录制**那条真的起 ffmpeg、喂 20 帧、停，然后用 `ffprobe` 读回帧数与分辨率。只断言"文件
+  存在且非空"是不够的：ffmpeg 参数写错时也会留下一个空的容器，而那正是最难在现场发现的
+  一种失败。
+- **截图**那条真写一个 PNG 再读回来对尺寸，另外验证坏输入会报错而不是留下一个空文件。
+- **帧率窗口**那条把"对帧间隔取平均会给出什么"也钉住了（约 30fps），防止有人"顺手修一下"
+  改回错误算法。
+
+CSP 的验证不靠"看一眼没报错"，而是靠**前端能不能连上后端**：前端的第一步是先 `invoke`
+拿通道地址，再连 WebSocket。所以快照里的 `clients` 从 0 变成 1 同时证明了四件事——JS 加载
+成功、IPC 通、WebSocket 通、React 的 effect 跑到了。CSP 一旦挡住其中任何一环，它就会停在
+0。手动核对的办法：
+
+```sh
+RUST_LOG=debug ./target/aarch64-apple-darwin/debug/cam-desktop | grep 'stream:'
+# 拿那条 ws://... 地址，用任何 WebSocket 客户端连上去，看 clients 是不是 1
+```
+
+## 线程与数据流
+
+| 线程 | 做什么 | 为什么单独 |
+|---|---|---|
+| `udp-reader` | 收包、解析、按发送方重组 | 不能让解码/写盘挤进数据报之间 |
+| `armor-reader` | 收 5601 上的血量广播 | 与视频是两个端口、两种节奏 |
+| `rec-writer-<id>` | 把队列里的帧写进 ffmpeg 的 stdin | 接收线程绝不能被写盘拖慢 |
+| `demo-*`（仅演示） | 合成协议数据报 | 走同一条真实路径 |
+| tokio 任务 | WebSocket 服务、5 Hz 快照 | 异步 IO |
+
+帧在接收线程里编码一次（16 字节头 + JPEG），所有界面共用同一份 `Bytes`。
+视频使用每路只保留最新帧的 watch 通道；状态与控制消息使用有序广播通道。
+前端每路最多保留一次正在进行的解码和一张最新待解码帧。
+
+每张本地 JPEG 前增加 `frameTiming` 文本消息，包含同机后端发布时刻；JPEG 二进制头仍为 16 字节。前端在解码前后检查本机队列年龄，超过 100 ms 的待解码帧或解码结果直接释放，恢复后优先显示最新画面。后端不重放超过 100 ms 的缓存帧，本地视频 socket 写入超时后重连。旧版没有时间标记时仍支持 JPEG，但只能按 JS 收到时刻判断本地年龄。这些时间不能用于测量 ESP 到电脑的无线传输延迟。
+
+## 已知限制与没做的
+
+- **同一队有两块装甲板在广播时**，`health(team)` 是"最后写入者优先"，四个格子可能混着两块
+  板子的数。真实比赛一队只有一块，所以这只在开发（演示 + 真板子）或烧错固件时才会遇到；
+  日志里会警告一次，消歧办法是绑定具体的板子 id（`health_of_board`）。
+- **录制帧率**是固定值，不是可变帧率。源帧率变化大时回放速度会有偏差；这个数会写进日志与
+  DTO，所以至少能解释清楚。
+- **`csp` 是一条收紧过的白名单**，但它是"够用"而不是"最小"：`style-src` 带
+  `'unsafe-inline'`（React 的内联 `style` 属性需要它），`connect-src` 放开了整个
+  `ws://127.0.0.1:*`（端口是启动时随机分配的，写不死）。验证方式是"前端能不能连上后端"
+  ——见下面"测试"一节最后一条。
+- **证书与公证**没做，`.dmg` 只在本机可用。
+- 前端已有解码队列测试；布局、实际 WebView 解码和画面显示仍需浏览器预览及真机运行验证。
+
+## 排查
+
+需要测量相机到客户端的整条链路时，使用裁判配置启动校准模式：
+
+```powershell
+.\RMIC-2026.exe --config .\referee.toml --latency-report .\latency-run.ndjson
+```
+
+报告路径必须是新文件。让相机完整拍到左侧四个彩色角块，避开右侧回显，固定相机和窗口位置。标记每 50 ms 更新；程序沿正常接收、解码和 `VideoSurface` 绘制路径记录每个标记的首次有效回显，拒绝曝光混合而无法可靠解码的帧。NDJSON 包含相邻 rAF 夹定的时间、解码完成到画布绘制时间和标记分析耗时，不保存图像或配置。面板扫描和像素响应未测量，精确物理光学延迟需用高速相机复核。正常启动不运行标记识别；校准模式不会额外订阅一份 UDP 视频。
+
+`pnpm test:latency` 验证标记边界、旋转/镜像、混合曝光拒绝及屏幕原色泛白情形。
+
+| 现象 | 原因 |
+|---|---|
+| 起不来，提示绑不上 UDP 5600 | 同一端口上已经跑着另一个客户端（旧的 Slint 版或另一份本程序）。看 `~/.config/cam-desktop/startup-error.txt` |
+| 窗口起来了但没画面 | 设置里看"摄像头"下拉：绑定的是哪一块、在不在线 |
+| 状态栏一直"已连接，等待画面…" | 板子在线但没推流。检查它有没有在向这个源端口订阅（客户端每 800ms 续订一次） |
+| 队伍端下拉里只有一块板子 | 正常：帧的闸门是绑定的那一块。设置界面解锁后会列出全部候选 |
+| 右上角那条血显示"装甲板未接入" | 对手那块主板没在 5601 上报血量（或不在线）。显示的是说明而不是 0——0 会被当成"对手已经没血" |
+| 改了队名，某一处还是旧名字 | 不该发生：名字只有一个来源（快照里的 `teamNames`，血条直接用 `name`）。看到的话说明有一处自己拼了"队伍一/队伍二"，那是个 bug |
+| 输了/赢了之后画面中央一直有字 | 刻意如此：它显示到血量被重置（长按 BOOT）为止，不做几秒淡出。想清掉就重置装甲板 |
+| 被打中时画面不动，只有闪红 | 刻意如此：抖动去掉了（见"命中反馈"）。旧配置里的 `shake = true` 读得进来但不生效 |
+| 画面不动 | 先看顶栏的"界面 N"：0 表示前端没接上，≥1 表示后端在推而前端没画。`RUST_LOG=debug` 会打印完整通道地址，可以用 `wscat` 连上去看 |
+| 回放失败 | 录制目录不在资源协议白名单里。用"用系统播放器打开" |
+| 录不了 | ffmpeg 不在 PATH 里。设置里可以指定路径；不起 ffmpeg 时会报错而不是假装在录 |
+| 两块画面串了 | 检查是不是手动指定了槽位，或者两块板子烧了同一个 `ARMOR_TEAM` |
+| macOS 上 WebKit 报 `could not create directory .../WebKit/...` | 运行环境禁止写 `~/Library/WebKit`（沙箱）。WebView 会退回无缓存的临时目录，功能不受影响 |
+| `libc` 找不到 `MAP_FAILED` | `desktop/.cargo/config.toml` 的 target 没改成宿主三元组 |

desktop/core/Cargo.lock

@@ -0,0 +1,462 @@
+# This file is automatically @generated by Cargo.
+# It is not intended for manual editing.
+version = 4
+
+[[package]]
+name = "anyhow"
+version = "1.0.104"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "330a5ed07fa54e4702c9d6c4174f74427fc0ef6e214bbd677ae50a5099946470"
+
+[[package]]
+name = "argon2"
+version = "0.5.3"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "3c3610892ee6e0cbce8ae2700349fcf8f98adb0dbfbee85aec3c9179d29cc072"
+dependencies = [
+ "base64ct",
+ "blake2",
+ "cpufeatures",
+ "password-hash",
+]
+
+[[package]]
+name = "base64ct"
+version = "1.8.3"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "2af50177e190e07a26ab74f8b1efbfe2ef87da2116221318cb1c2e82baf7de06"
+
+[[package]]
+name = "blake2"
+version = "0.10.6"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "46502ad458c9a52b69d4d4d32775c788b7a1b85e8bc9d482d92250fc0e3f8efe"
+dependencies = [
+ "digest",
+]
+
+[[package]]
+name = "block-buffer"
+version = "0.10.4"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "3078c7629b62d3f0439517fa394996acacc5cbc91c5a20d8c658e77abd503a71"
+dependencies = [
+ "generic-array",
+]
+
+[[package]]
+name = "cam-core"
+version = "0.1.0"
+dependencies = [
+ "anyhow",
+ "argon2",
+ "log",
+ "protocol",
+ "rand",
+ "serde",
+ "serde_json",
+ "socket2",
+ "toml",
+]
+
+[[package]]
+name = "cfg-if"
+version = "1.0.5"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "4e7648175b45a9a48536d676f68d918270699102aa8dab5496df06904c914600"
+
+[[package]]
+name = "cpufeatures"
+version = "0.2.17"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "59ed5838eebb26a2bb2e58f6d5b5316989ae9d08bab10e0e6d103e656d1b0280"
+dependencies = [
+ "libc",
+]
+
+[[package]]
+name = "crypto-common"
+version = "0.1.7"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "78c8292055d1c1df0cce5d180393dc8cce0abec0a7102adb6c7b1eef6016d60a"
+dependencies = [
+ "generic-array",
+ "typenum",
+]
+
+[[package]]
+name = "digest"
+version = "0.10.7"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "9ed9a281f7bc9b7576e61468ba615a66a5c8cfdff42420a70aa82701a3b1e292"
+dependencies = [
+ "block-buffer",
+ "crypto-common",
+ "subtle",
+]
+
+[[package]]
+name = "equivalent"
+version = "1.0.3"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "00d174d5400e5e8fd687ad1049e2f578285fa914201b1af7e8b112a4546bd826"
+
+[[package]]
+name = "generic-array"
+version = "0.14.7"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "85649ca51fd72272d7821adaf274ad91c288277713d9c18820d8499a7ff69e9a"
+dependencies = [
+ "typenum",
+ "version_check",
+]
+
+[[package]]
+name = "getrandom"
+version = "0.3.4"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "899def5c37c4fd7b2664648c28120ecec138e4d395b459e5ca34f9cce2dd77fd"
+dependencies = [
+ "cfg-if",
+ "libc",
+ "r-efi",
+ "wasip2",
+]
+
+[[package]]
+name = "hashbrown"
+version = "0.17.1"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "ed5909b6e89a2db4456e54cd5f673791d7eca6732202bbf2a9cc504fe2f9b84a"
+
+[[package]]
+name = "indexmap"
+version = "2.14.2"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "cc4e190f5d26ca7051642629da2c52fc03bde85a03197c99408dcd291734c855"
+dependencies = [
+ "equivalent",
+ "hashbrown",
+]
+
+[[package]]
+name = "itoa"
+version = "1.0.18"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "8f42a60cbdf9a97f5d2305f08a87dc4e09308d1276d28c869c684d7777685682"
+
+[[package]]
+name = "libc"
+version = "0.2.190"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "ce5d3ddc6d3fa000eb1536d85e147bfe31aacaba692ed6a876f95cb7c855be78"
+
+[[package]]
+name = "log"
+version = "0.4.34"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "f9f8bd3e56ce4dfc153cf470fffbfa98c7620958b312ca5c3a4b8d5181fd13c6"
+
+[[package]]
+name = "memchr"
+version = "2.8.3"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "cf8baf1c55e62ffcace7a9f06f4bd9cd3f0c4beb022d3b367256b91b87513d98"
+
+[[package]]
+name = "password-hash"
+version = "0.5.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "346f04948ba92c43e8469c1ee6736c7563d71012b17d40745260fe106aac2166"
+dependencies = [
+ "base64ct",
+ "rand_core 0.6.4",
+ "subtle",
+]
+
+[[package]]
+name = "ppv-lite86"
+version = "0.2.21"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "85eae3c4ed2f50dcfe72643da4befc30deadb458a9b590d720cde2f2b1e97da9"
+dependencies = [
+ "zerocopy",
+]
+
+[[package]]
+name = "proc-macro2"
+version = "1.0.107"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "985e7ec9bb745e6ce6535b544d84d6cd6f7ad8bd711c398938ae983b91a766d9"
+dependencies = [
+ "unicode-ident",
+]
+
+[[package]]
+name = "protocol"
+version = "0.1.0"
+
+[[package]]
+name = "quote"
+version = "1.0.47"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "1fbf4db142a473a8d80c26bbf18454ed458bf8d26c8219c331daecfdbd079001"
+dependencies = [
+ "proc-macro2",
+]
+
+[[package]]
+name = "r-efi"
+version = "5.3.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "69cdb34c158ceb288df11e18b4bd39de994f6657d83847bdffdbd7f346754b0f"
+
+[[package]]
+name = "rand"
+version = "0.9.5"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "b9ef1d0d795eb7d84685bca4f72f3649f064e6641543d3a8c415898726a57b41"
+dependencies = [
+ "rand_chacha",
+ "rand_core 0.9.5",
+]
+
+[[package]]
+name = "rand_chacha"
+version = "0.9.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "d3022b5f1df60f26e1ffddd6c66e8aa15de382ae63b3a0c1bfc0e4d3e3f325cb"
+dependencies = [
+ "ppv-lite86",
+ "rand_core 0.9.5",
+]
+
+[[package]]
+name = "rand_core"
+version = "0.6.4"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "ec0be4795e2f6a28069bec0b5ff3e2ac9bafc99e6a9a7dc3547996c5c816922c"
+
+[[package]]
+name = "rand_core"
+version = "0.9.5"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "76afc826de14238e6e8c374ddcc1fa19e374fd8dd986b0d2af0d02377261d83c"
+dependencies = [
+ "getrandom",
+]
+
+[[package]]
+name = "serde"
+version = "1.0.229"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "4148590afebada386688f18773da617792bf2ef03ffc1e4cbd2b1d45b023e0ba"
+dependencies = [
+ "serde_core",
+ "serde_derive",
+]
+
+[[package]]
+name = "serde_core"
+version = "1.0.229"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "67dca2c9c51e58a4791a4b1ed58308b39c64224d349a935ab5039aa360942a48"
+dependencies = [
+ "serde_derive",
+]
+
+[[package]]
+name = "serde_derive"
+version = "1.0.229"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "e7a5d71263a5a7d47b41f6b3f06ba276f10cc18b0931f1799f710578e2309348"
+dependencies = [
+ "proc-macro2",
+ "quote",
+ "syn 3.0.9",
+]
+
+[[package]]
+name = "serde_json"
+version = "1.0.154"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "e7e9cc8b1b85264074fbcc02a88680c4096b1e47df8f739dceb03bf482f04bd6"
+dependencies = [
+ "itoa",
+ "memchr",
+ "serde",
+ "serde_core",
+ "zmij",
+]
+
+[[package]]
+name = "serde_spanned"
+version = "1.1.2"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "4e7523beb55eece201a2356bee0bbca0d1ab466c14c07703b2e0ee6d42cb0c2c"
+dependencies = [
+ "serde_core",
+]
+
+[[package]]
+name = "socket2"
+version = "0.6.5"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "c3d1e2c7f27f8d4cb10542a02c49005dbd6e93095799d6f3be745fae9f8fedd4"
+dependencies = [
+ "libc",
+ "windows-sys",
+]
+
+[[package]]
+name = "subtle"
+version = "2.6.1"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "13c2bddecc57b384dee18652358fb23172facb8a2c51ccc10d74c157bdea3292"
+
+[[package]]
+name = "syn"
+version = "2.0.119"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "872831b642d1a07999a962a351ed35b955ea2cfc8f3862091e2a240a84f17297"
+dependencies = [
+ "proc-macro2",
+ "quote",
+ "unicode-ident",
+]
+
+[[package]]
+name = "syn"
+version = "3.0.9"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "d78c8dee4c7bf0e14673097256fed6142ce9d3b85a408189d07482442145823b"
+dependencies = [
+ "proc-macro2",
+ "quote",
+ "unicode-ident",
+]
+
+[[package]]
+name = "toml"
+version = "0.9.12+spec-1.1.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "cf92845e79fc2e2def6a5d828f0801e29a2f8acc037becc5ab08595c7d5e9863"
+dependencies = [
+ "indexmap",
+ "serde_core",
+ "serde_spanned",
+ "toml_datetime",
+ "toml_parser",
+ "toml_writer",
+ "winnow 0.7.15",
+]
+
+[[package]]
+name = "toml_datetime"
+version = "0.7.5+spec-1.1.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "92e1cfed4a3038bc5a127e35a2d360f145e1f4b971b551a2ba5fd7aedf7e1347"
+dependencies = [
+ "serde_core",
+]
+
+[[package]]
+name = "toml_parser"
+version = "1.1.5+spec-1.1.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "baa693a8032d7e1cada7d0041e96126df243179ff061456783ac7f12bda4744c"
+dependencies = [
+ "winnow 1.0.4",
+]
+
+[[package]]
+name = "toml_writer"
+version = "1.1.3+spec-1.1.0"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "06bdbd8cfc056b8d2e2e85f29b56a3bdbecb527cef81eb39e3e7b98af4652770"
+
+[[package]]
+name = "typenum"
+version = "1.20.1"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "b6f5e870be6c3b371b77fe0ee0bafb859fa4964b4404c27de1d380043c4dda20"
+
+[[package]]
+name = "unicode-ident"
+version = "1.0.27"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "a2c754d6c33795a1c324727428e5a7dedb5b06195f9890bdbcba760d3e246563"
+
+[[package]]
+name = "version_check"
+version = "0.9.5"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "0b928f33d975fc6ad9f86c8f283853ad26bdd5b10b7f1542aa2fa15e2289105a"
+
+[[package]]
+name = "wasip2"
+version = "1.0.4+wasi-0.2.12"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "b67efb37e106e55ce722a510d6b5f9c17f083e5fc79afc2badeb12cc313d9487"
+dependencies = [
+ "wit-bindgen",
+]
+
+[[package]]
+name = "windows-link"
+version = "0.2.1"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "f0805222e57f7521d6a62e36fa9163bc891acd422f971defe97d64e70d0a4fe5"
+
+[[package]]
+name = "windows-sys"
+version = "0.61.2"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "ae137229bcbd6cdf0f7b80a31df61766145077ddf49416a728b02cb3921ff3fc"
+dependencies = [
+ "windows-link",
+]
+
+[[package]]
+name = "winnow"
+version = "0.7.15"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "df79d97927682d2fd8adb29682d1140b343be4ac0f08fd68b7765d9c059d3945"
+
+[[package]]
+name = "winnow"
+version = "1.0.4"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "23b97319f7b8343df12cc98938e5c3eb436064524c8d2b4e30a1d3a36eecdf81"
+
+[[package]]
+name = "wit-bindgen"
+version = "0.57.1"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "1ebf944e87a7c253233ad6766e082e3cd714b5d03812acc24c318f549614536e"
+
+[[package]]
+name = "zerocopy"
+version = "0.8.63"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "e5fe1f8f1b06191a00962174c61aa5005e0bb391a6d80d07e24d115c01a92ed8"
+dependencies = [
+ "zerocopy-derive",
+]
+
+[[package]]
+name = "zerocopy-derive"
+version = "0.8.63"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "863ad3ac83293fb4d740aedbfdc9240dd8d1a50c1099acd76ce80ce7c7230c7f"
+dependencies = [
+ "proc-macro2",
+ "quote",
+ "syn 2.0.119",
+]
+
+[[package]]
+name = "zmij"
+version = "1.0.23"
+source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
+checksum = "29666d0abbfad1e3dc4dcf6144730dd3a3ab225bbbdac83319345b1b44ccfc1b"

desktop/core/Cargo.toml

@@ -0,0 +1,28 @@
+[package]
+name = "cam-core"
+version = "0.1.0"
+edition = "2021"
+description = "桌面端的非界面部分：UDP 接收/重组、装甲板发现、配置与密码"
+
+[dependencies]
+# 与固件共享的线路格式。用 path 而不是复制，两边不可能悄悄分叉。
+protocol = { path = "../../protocol" }
+
+anyhow = "1"
+log = "0.4"
+socket2 = "0.6"
+
+# 配置的序列化。这里与旧客户端（client/）的做法相反：那一版的配置只有十来个标量
+# 字段，手写 TOML 换来零依赖是划算的。现在配置里有 HUD 的嵌套结构和密码哈希，手写
+# 解析器的对称性成本超过了它的收益，所以换成真正的 TOML。
+serde = { version = "1", features = ["derive"] }
+toml = "0.9"
+
+# 密码哈希。Argon2id 是目前的推荐选择（内存硬），而 SHA-256 之类的快哈希对
+# 一个 4 位数字密码来说等于没有保护。
+argon2 = "0.5"
+rand = "0.9"
+
+[dev-dependencies]
+# 只用来验证喂给界面的 JSON：断言"密码哈希不在里面"这件事只能对着序列化结果做。
+serde_json = "1"

desktop/core/src/armor.rs

@@ -0,0 +1,641 @@
+//! 装甲板：监听 5601，把主板广播的 `ArmorHealth` 变成界面要的东西。
+//!
+//! 两件事，各自服务一种需求：
+//!
+//! - **血量**（[`ArmorSource::health`]）：某一边四条上报都在新鲜期内才交给界面。
+//! - **发现**（[`ArmorHealthStore::boards`]）：场上有哪几块装甲板主板，各自的 id、IP、
+//!   自报的队伍、最后一次血量。
+//!
+//! 第二种以前没有，因为队伍端不能选装甲板。现在能选了（要密码），于是"列出候选"
+//! 成为必需。**这里不需要改固件**：主板一直用 `encode_from(sender_id)` 把自己的
+//! MAC 派生 id 打进帧头，只是旧的解码路径把它丢了。
+//!
+//! # 为什么按 `(team, index)` 存最后一次读数
+//!
+//! 主板每 200 ms 广播四条（`index` 0..3，整车一条血所以 `hp` 相同）。UDP 会丢包，
+//! 界面不能"收到哪条显示哪条"——那样四个格子会各自跳。所以**四条都在新鲜期内**才交给
+//! 界面；否则退回占位符：显示一个可能已经过期的血量，比显示"未接入"更危险（现场会以为
+//! 对方还有血）。
+//!
+//! # 为什么绑 0.0.0.0
+//!
+//! 板子往 `255.255.255.255:5601` 广播，只有绑到 `INADDR_ANY` 的 socket 才收得到。
+//! 绑具体网卡地址的话，换个网络就得改配置。
+//!
+//! # 两端都开
+//!
+//! 旧客户端只在裁判端绑 5601（队伍端不显示血量）。现在队伍端要显示自己的血条，所以
+//! 两端都要收。这反而去掉了同一台机器上"队伍端与裁判端抢 5601"的争用点——两套界面
+//! 现在在同一个进程里。
+//!
+//! # 命中检测
+//!
+//! 掉血事件（[`HealthTracker`]）由这里派生：主板只上报"现在是多少血"，不报"刚刚被
+//! 打了一下"。所以命中反馈是靠**相邻两次读数之差**还原的，见那个结构体的文档。
+
+use std::collections::HashMap;
+use std::io::ErrorKind;
+use std::net::{Ipv4Addr, SocketAddr, SocketAddrV4, UdpSocket};
+use std::sync::{Arc, Mutex};
+use std::thread;
+use std::time::{Duration, Instant};
+
+use protocol::{ArmorHealth, ARMOR_PORT};
+
+use crate::receiver::ARMOR_BOARDS;
+
+/// 多久没收到就当作板子掉线。
+///
+/// 心跳 200 ms，所以这是连续丢了 7 个包：偶发丢一两个不会让界面闪回占位符。
+pub const STALE_AFTER: Duration = Duration::from_millis(1500);
+
+/// 一边的装甲板数量（0/1 两支队伍）。
+const TEAMS: usize = 2;
+
+/// 某个 `(team, index)` 的最后一次读数。
+#[derive(Debug, Clone, Copy)]
+struct Reading {
+    hp: u16,
+    at: Instant,
+}
+
+/// 一块装甲板主板。
+#[derive(Debug, Clone)]
+pub struct ArmorBoard {
+    /// MAC 派生的板子 id，重启不变，所以绑定它不会失效。
+    pub id: u32,
+    /// 最后一次收到它广播的来源地址。
+    pub addr: SocketAddrV4,
+    /// 板子自报的队伍（编译期定的 `ARMOR_TEAM`）。
+    pub team: u8,
+    /// 最后一次读数里的血量。整车一条血，所以取任意一条都一样。
+    pub hp: u16,
+    /// 见过的 `index` 位图：低 4 位分别对应 0..3。
+    ///
+    /// 用来区分"这块板子只报了第 0 条"和"四条都报了"——前者通常意味着配置或固件不对，
+    /// 现场值得看一眼。
+    pub plates_seen: u8,
+    pub last_seen: Instant,
+}
+
+impl ArmorBoard {
+    /// 多久没有广播了。
+    pub fn silence(&self) -> Duration {
+        self.last_seen.elapsed()
+    }
+
+    /// 板子在线吗？
+    pub fn is_online(&self) -> bool {
+        self.silence() < STALE_AFTER
+    }
+
+    /// 四条装甲板都上报过吗。
+    pub fn reports_all_plates(&self) -> bool {
+        self.plates_seen == 0b1111
+    }
+}
+
+/// 收到的一条装甲板上报。
+///
+/// 比 [`protocol::ArmorHealth`] 多一个"谁发的"——那正是能列出候选、能绑定、能把命中
+/// 归到具体某块板子上的前提。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub struct ArmorReport {
+    pub board: u32,
+    pub addr: SocketAddrV4,
+    pub team: u8,
+    pub index: u8,
+    pub hp: u16,
+}
+
+/// 每次收到上报就调一次。
+///
+/// 在接收线程里被调用，所以必须是非阻塞的。Tauri 层在这里做掉血检测并把结果推给界面。
+pub type ArmorSink = Arc<dyn Fn(ArmorReport) + Send + Sync>;
+
+/// 已收到的最新血量。
+#[derive(Debug, Default)]
+struct Inner {
+    /// `readings[team][index]`。
+    readings: [[Option<Reading>; ARMOR_BOARDS]; TEAMS],
+    /// 按板子 id 索引的发现状态。
+    boards: HashMap<u32, ArmorBoard>,
+    /// 已经打过"这块板子在线"的板子 id，避免刷屏。
+    announced: Vec<u32>,
+    /// 已经警告过"同一队有多块板子"的队伍，避免刷屏。
+    warned_multi_board: Vec<u8>,
+}
+
+/// 相邻两次读数之差还原出来的掉血事件。
+///
+/// 主板不报"被打了一下"，只报"现在是 97"。所以命中反馈只能是派生的：
+///
+/// - 血量**减少** ⇒ 一次命中，伤害是两个读数之差。
+/// - 血量**增加** ⇒ 不是命中，是长按 BOOT 的重置。忽略，但值得记一条日志。
+/// - **第一次**见到一块板子不产生命中：没有基线，此时 `hp = 0` 只是"已经没血了"，
+///   不是"刚刚被打死"。
+///
+/// 已知的精度上限：两次读数之间发生两次伤害时只能看到净差。心跳 200 ms，所以这段
+/// 窗口里的两次打击会被合并成一次——对"闪一下红"的用途足够，对判定不够，判定看的是
+/// 界面上的绝对血量。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub struct Hit {
+    pub board: u32,
+    pub team: u8,
+    pub index: u8,
+    pub from: u16,
+    pub to: u16,
+    pub damage: u16,
+}
+
+/// 从连续的读数里派生命中。
+///
+/// 按**板子**而不是按 `(板子, index)` 记基线：主板一次广播四条、`hp` 相同，按四条各记
+/// 一份基线会让一次掉血被报成四次命中。
+#[derive(Debug, Default)]
+pub struct HealthTracker {
+    last: HashMap<u32, u16>,
+}
+
+impl HealthTracker {
+    pub fn new() -> Self {
+        Self::default()
+    }
+
+    /// 喂进一条上报，返回派生的命中（如果有）。
+    pub fn observe(&mut self, report: &ArmorReport) -> Option<Hit> {
+        let previous = self.last.insert(report.board, report.hp);
+
+        let Some(from) = previous else {
+            // 第一次见到这块板子，没有基线。
+            return None;
+        };
+
+        if report.hp >= from {
+            // 持平（同一次广播的另外三条）或回升（重置）。
+            return None;
+        }
+
+        Some(Hit {
+            board: report.board,
+            team: report.team,
+            index: report.index,
+            from,
+            to: report.hp,
+            damage: from - report.hp,
+        })
+    }
+
+    /// 忘掉一块板子的基线（掉线重连后重新建）。
+    pub fn forget(&mut self, board: u32) {
+        self.last.remove(&board);
+    }
+}
+
+/// 监听装甲板广播的血量源。
+pub struct ArmorHealthStore {
+    inner: Mutex<Inner>,
+    sink: Mutex<Option<ArmorSink>>,
+}
+
+impl Default for ArmorHealthStore {
+    fn default() -> Self {
+        Self::new()
+    }
+}
+
+impl ArmorHealthStore {
+    /// 建一个 store，但先不绑端口。测试从这里喂数据报。
+    pub fn new() -> Self {
+        Self {
+            inner: Mutex::new(Inner::default()),
+            sink: Mutex::new(None),
+        }
+    }
+
+    /// 绑定 5601 并起一个接收线程。
+    ///
+    /// 绑定失败（端口被占、权限问题）返回 `Err`，调用方退回 [`crate::NoArmorYet`] 即可
+    /// ——血量显示不了不该让整个客户端起不来。
+    pub fn start() -> std::io::Result<(Arc<Self>, UdpSocket)> {
+        let socket = UdpSocket::bind((Ipv4Addr::UNSPECIFIED, ARMOR_PORT))?;
+        socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(200)))?;
+
+        log::info!("armor: listening for health broadcasts on UDP {ARMOR_PORT}");
+        Ok((Arc::new(Self::new()), socket))
+    }
+
+    /// 在单独的线程上跑接收循环。
+    pub fn spawn(self: &Arc<Self>, socket: UdpSocket) {
+        let store = Arc::clone(self);
+
+        // 线程名带上前缀，日志里一眼能看出是装甲板那条链路。
+        let _ = thread::Builder::new()
+            .name("armor-reader".into())
+            .spawn(move || store.run(socket));
+    }
+
+    /// 接收循环。这个线程活到进程结束，不需要退出条件。
+    pub fn run(&self, socket: UdpSocket) {
+        let mut buf = [0u8; 256];
+
+        loop {
+            let (len, from) = match socket.recv_from(&mut buf) {
+                Ok(pair) => pair,
+                Err(err)
+                    if err.kind() == ErrorKind::WouldBlock
+                        || err.kind() == ErrorKind::TimedOut =>
+                {
+                    continue;
+                }
+                Err(err) => {
+                    log::warn!("armor: receive failed: {err}");
+                    // 出错后别做没有间隔的忙等（比如网卡热插拔时的 ENOBUFS）。
+                    thread::sleep(Duration::from_millis(200));
+                    continue;
+                }
+            };
+
+            self.datagram(&buf[..len], from);
+        }
+    }
+
+    /// 处理一条上报。测试从这里喂字节。
+    pub fn datagram(&self, bytes: &[u8], from: SocketAddr) {
+        let SocketAddr::V4(addr) = from else {
+            return;
+        };
+
+        // 同一个端口上可能有别的东西（图传板的心跳、别的协议），解不出来就当不是给
+        // 我的，安静跳过。
+        let Some((board, health)) = ArmorHealth::decode_from(bytes) else {
+            return;
+        };
+
+        let (team, index) = (health.team as usize, health.index as usize);
+
+        if team >= TEAMS || index >= ARMOR_BOARDS {
+            log::warn!(
+                "armor: ignoring out-of-range report team={} index={}",
+                health.team,
+                health.index
+            );
+            return;
+        }
+
+        let report = ArmorReport {
+            board,
+            addr,
+            team: health.team,
+            index: health.index,
+            hp: health.hp,
+        };
+
+        {
+            let mut inner = self.inner.lock().expect("armor mutex poisoned");
+
+            // 第一次见到某块板子就报一声：现场判断"到底连上没有"最快的线索。
+            if !inner.announced.contains(&board) {
+                inner.announced.push(board);
+                log::info!(
+                    "armor: board 0x{board:08X} is online (team {}, hp {}) via {addr}",
+                    health.team,
+                    health.hp
+                );
+            }
+
+            // 血量变化也要能看见：窗口是给别人看的，抓日志的人得知道掉血没有。整车一条
+            // 血、四条同值，所以只对 index 0 报一次。
+            //
+            // 上一次的读数取自**这块板子自己**的记录，而不是 `readings[team][0]`：那个
+            // 槽位是"这一队"的，同队有两块板子在广播时会被互相覆盖，于是日志会把另一块
+            // 板子的血量当成"这块板子之前的血量"——一条读起来像真事的假线索。
+            if index == 0 {
+                if let Some(previous) = inner.boards.get(&board).map(|entry| entry.hp) {
+                    if previous != health.hp {
+                        log::info!(
+                            "armor: board 0x{board:08X} team {team} hp {previous} -> {}",
+                            health.hp
+                        );
+                    }
+                }
+            }
+
+            // 同一队出现第二块板子：说清楚后果，并提醒用绑定/指定板子 id 来消歧。
+            let same_team = inner
+                .boards
+                .values()
+                .any(|other| other.id != board && other.team == health.team && other.is_online());
+
+            if same_team && !inner.warned_multi_board.contains(&health.team) {
+                inner.warned_multi_board.push(health.team);
+                log::warn!(
+                    "armor: 队伍 {team} 上有不止一块装甲板在广播（现在这是 0x{board:08X}）。\
+                     `health(team)` 是**最后写入者优先**，四条上报可能来自不同的板子；\
+                     要确定是谁的血，请在界面上绑定/指定具体的板子 id。"
+                );
+            }
+
+            inner.readings[team][index] = Some(Reading {
+                hp: health.hp,
+                at: Instant::now(),
+            });
+
+            let entry = inner.boards.entry(board).or_insert(ArmorBoard {
+                id: board,
+                addr,
+                team: health.team,
+                hp: health.hp,
+                plates_seen: 0,
+                last_seen: Instant::now(),
+            });
+
+            // 队伍是编译期定的，但同队两块板子都自报同一个 team 是正常的；这里只在
+            // 板子换了 team（重刷了固件）时跟着更新。
+            entry.addr = addr;
+            entry.team = health.team;
+            entry.hp = health.hp;
+            entry.plates_seen |= 1 << index;
+            entry.last_seen = Instant::now();
+        }
+
+        let sink = self.sink.lock().expect("armor sink mutex poisoned").clone();
+        if let Some(sink) = sink {
+            sink(report);
+        }
+    }
+
+    /// 注入上报的消费者。
+    pub fn set_sink(&self, sink: ArmorSink) {
+        *self.sink.lock().expect("armor sink mutex poisoned") = Some(sink);
+    }
+
+    /// 场上的装甲板主板，按 id 排序。
+    ///
+    /// 包含已经掉线的（界面要能把"掉线"显示出来），是否在线由 [`ArmorBoard::is_online`]
+    /// 判断。
+    pub fn boards(&self) -> Vec<ArmorBoard> {
+        let inner = self.inner.lock().expect("armor mutex poisoned");
+        let mut list: Vec<ArmorBoard> = inner.boards.values().cloned().collect();
+
+        list.sort_by_key(|b| b.id);
+        list
+    }
+
+    /// 某一块板子的最新血量，太旧就返回 `None`。
+    pub fn health_of_board(&self, board: u32) -> Option<u16> {
+        let inner = self.inner.lock().expect("armor mutex poisoned");
+        let entry = inner.boards.get(&board)?;
+
+        if entry.silence() > STALE_AFTER {
+            return None;
+        }
+
+        Some(entry.hp)
+    }
+
+    /// 四个格子的当前血量；只要有一格不新鲜就返回 `None`。
+    fn fresh_hp(&self, team: u8) -> Option<[u16; ARMOR_BOARDS]> {
+        let team = usize::from(team);
+
+        if team >= TEAMS {
+            return None;
+        }
+
+        let now = Instant::now();
+        let inner = self.inner.lock().expect("armor mutex poisoned");
+        let mut out = [0u16; ARMOR_BOARDS];
+
+        for (index, reading) in inner.readings[team].iter().enumerate() {
+            let reading = reading.as_ref()?;
+
+            if now.duration_since(reading.at) > STALE_AFTER {
+                return None;
+            }
+
+            out[index] = reading.hp;
+        }
+
+        Some(out)
+    }
+}
+
+impl crate::receiver::ArmorSource for ArmorHealthStore {
+    fn health(&self, team: u8) -> Option<[u16; ARMOR_BOARDS]> {
+        self.fresh_hp(team)
+    }
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+    use crate::receiver::ArmorSource;
+
+    fn from(ip: [u8; 4]) -> SocketAddr {
+        SocketAddr::V4(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::from(ip), 5601))
+    }
+
+    /// 主板一次广播四条，`hp` 相同。
+    fn tick(store: &ArmorHealthStore, board: u32, team: u8, hp: u16, ip: [u8; 4]) {
+        for index in 0..ARMOR_BOARDS as u8 {
+            let health = ArmorHealth { team, index, hp };
+            store.datagram(&health.encode_from(board), from(ip));
+        }
+    }
+
+    #[test]
+    fn one_broadcast_yields_four_plates_of_health() {
+        let store = ArmorHealthStore::new();
+        tick(&store, 0xAAAA_0001, 0, 100, [192, 168, 1, 50]);
+
+        let health = store.health(0).expect("all four plates are fresh");
+        assert_eq!(health, [100, 100, 100, 100]);
+        assert_eq!(store.health(1), None, "the other team sent nothing");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_single_missing_plate_falls_back_to_the_placeholder() {
+        let store = ArmorHealthStore::new();
+
+        // 只来三条：界面宁可说"未接入"，也不要显示一个可能过期的血量。
+        for index in 0..3u8 {
+            let health = ArmorHealth {
+                team: 0,
+                index,
+                hp: 88,
+            };
+            store.datagram(&health.encode_from(0xAAAA_0001), from([192, 168, 1, 50]));
+        }
+
+        assert_eq!(store.health(0), None);
+    }
+
+    #[test]
+    fn boards_are_listed_by_their_mac_derived_id() {
+        let store = ArmorHealthStore::new();
+        tick(&store, 0xBBBB_0002, 1, 100, [192, 168, 1, 60]);
+        tick(&store, 0xAAAA_0001, 0, 100, [192, 168, 1, 50]);
+
+        let boards = store.boards();
+        let ids: Vec<u32> = boards.iter().map(|b| b.id).collect();
+
+        assert_eq!(ids, vec![0xAAAA_0001, 0xBBBB_0002], "sorted, stable order");
+        assert_eq!(boards[0].team, 0);
+        assert_eq!(boards[1].team, 1);
+        assert!(boards[0].reports_all_plates());
+        assert!(boards[0].is_online());
+    }
+
+    #[test]
+    fn health_of_board_ignores_out_of_range_and_garbage() {
+        let store = ArmorHealthStore::new();
+
+        // team/index 越界：丢掉并留一条警告，而不是写进 readings 把数组撑爆。
+        let bad = ArmorHealth {
+            team: 9,
+            index: 0,
+            hp: 100,
+        };
+        store.datagram(&bad.encode_from(1), from([192, 168, 1, 1]));
+        assert!(store.boards().is_empty());
+
+        // 不是装甲板上报的字节：安静跳过。
+        store.datagram(&[0u8; 64], from([192, 168, 1, 1]));
+        assert!(store.boards().is_empty());
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_sink_sees_every_report_with_its_board_id() {
+        let store = ArmorHealthStore::new();
+        let seen = Arc::new(Mutex::new(Vec::new()));
+
+        let tap = Arc::clone(&seen);
+        store.set_sink(Arc::new(move |report: ArmorReport| {
+            tap.lock().unwrap().push((report.board, report.index, report.hp));
+        }));
+
+        tick(&store, 7, 0, 100, [192, 168, 1, 50]);
+
+        assert_eq!(seen.lock().unwrap().len(), ARMOR_BOARDS);
+    }
+
+    #[test]
+    fn two_boards_on_the_same_team_share_the_per_team_slot() {
+        // 这是 `health(team)` 的已知限制，不是意外：一个队里同时有两块板子广播时，那
+        // 四个格子是"最后写入者优先"，可能混着两块板子的数。真实比赛里一队只有一块，
+        // 所以这条路径只在开发（演示 + 真板子）或烧错固件时才会走到。
+        //
+        // 消歧的办法是绑定具体的板子 id，走 `health_of_board`。
+        let store = ArmorHealthStore::new();
+        tick(&store, 0xAAAA_0001, 0, 100, [192, 168, 1, 50]);
+        tick(&store, 0xBBBB_0002, 0, 40, [192, 168, 1, 60]);
+
+        // 后写的那块板子赢了。
+        assert_eq!(store.health(0), Some([40, 40, 40, 40]));
+
+        // 按板子取就没这个歧义。
+        assert_eq!(store.health_of_board(0xAAAA_0001), Some(100));
+        assert_eq!(store.health_of_board(0xBBBB_0002), Some(40));
+
+        // 两块板子都还在发现列表里，界面才能让人选。
+        assert_eq!(store.boards().len(), 2);
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_falling_hp_is_exactly_one_hit() {
+        let mut tracker = HealthTracker::new();
+
+        let report = |hp: u16, index: u8| ArmorReport {
+            board: 1,
+            addr: "192.168.1.50:5601".parse().unwrap(),
+            team: 0,
+            index,
+            hp,
+        };
+
+        // 第一次上报只是建立基线，不是"刚刚被打死"。
+        for index in 0..4u8 {
+            assert_eq!(tracker.observe(&report(100, index)), None);
+        }
+
+        // 掉血：四条同值的上报里只有第一条该产生命中。
+        let hits: Vec<Option<Hit>> = (0..4u8).map(|i| tracker.observe(&report(97, i))).collect();
+
+        assert_eq!(
+            hits[0],
+            Some(Hit {
+                board: 1,
+                team: 0,
+                index: 0,
+                from: 100,
+                to: 97,
+                damage: 3,
+            })
+        );
+        assert!(
+            hits[1..].iter().all(Option::is_none),
+            "the other three datagrams carry the same hp and must not be hits"
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_reset_is_not_a_hit() {
+        let mut tracker = HealthTracker::new();
+        let addr = "192.168.1.50:5601".parse().unwrap();
+        let report = |hp: u16| ArmorReport {
+            board: 1,
+            addr,
+            team: 0,
+            index: 0,
+            hp,
+        };
+
+        tracker.observe(&report(100));
+        assert!(tracker.observe(&report(0)).is_some(), "death is a hit");
+        assert_eq!(
+            tracker.observe(&report(100)),
+            None,
+            "长按 BOOT 重置成满血不是一次命中"
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_board_first_seen_at_zero_hp_produces_no_hit() {
+        let mut tracker = HealthTracker::new();
+        let report = ArmorReport {
+            board: 1,
+            addr: "192.168.1.50:5601".parse().unwrap(),
+            team: 0,
+            index: 0,
+            hp: 0,
+        };
+
+        assert_eq!(tracker.observe(&report), None);
+    }
+
+    #[test]
+    fn two_boards_keep_separate_baselines() {
+        let mut tracker = HealthTracker::new();
+        let addr = "192.168.1.50:5601".parse().unwrap();
+        let report = |board: u32, hp: u16| ArmorReport {
+            board,
+            addr,
+            team: 0,
+            index: 0,
+            hp,
+        };
+
+        tracker.observe(&report(1, 100));
+        tracker.observe(&report(2, 100));
+
+        let hit = tracker.observe(&report(2, 90)).expect("board 2 was hit");
+        assert_eq!(hit.board, 2);
+        assert_eq!(hit.damage, 10);
+
+        assert_eq!(
+            tracker.observe(&report(1, 100)),
+            None,
+            "board 1 is untouched, not a 10-point heal"
+        );
+    }
+}

desktop/core/src/lib.rs

@@ -0,0 +1,43 @@
+//! cam-core —— 桌面端的非界面部分。
+//!
+//! 这一层不认识 Tauri，也不认识任何界面：它只负责
+//!
+//! - [`receiver`]：收 UDP、发现摄像头、按发送方重组 JPEG 帧；
+//! - [`armor`]：收装甲板主板广播的血量，并列出场上有哪几块板子；
+//! - [`stats`]：帧率统计（按帧数除以墙钟，不是对帧间隔取平均）；
+//! - [`config`]：磁盘上的配置（身份、绑定、HUD、密码哈希）；
+//! - [`password`]：密码的哈希与校验。
+//!
+//! # 为什么单独一层
+//!
+//! 旧的 Slint 客户端把这几件事和界面耦合在一个 crate 里，于是**它们只能通过跑起
+//! 整个界面来验证**。抽出来之后，重组、发现、帧率窗口、血量新鲜度都能用单元测试
+//! 直接盯住——而它们恰好是最容易错、错了又最难在现场看出来的部分。
+//!
+//! # 界面怎么拿数据
+//!
+//! 两条路，都是**推**而不是轮询：
+//!
+//! - 视频帧走 [`receiver::Receiver::set_frame_sink`]：接收线程重组好一张 JPEG 就
+//!   交给 sink，由上层转成 WebSocket 的二进制消息。sink 必须是非阻塞的。
+//! - 血量走 [`armor::ArmorHealthStore::set_sink`]：每收到一条上报就交给 sink。
+//!
+//! 同时两边的**最新值**都留在内存里（[`receiver::LatestFrames`] 与
+//! [`armor::ArmorHealthStore::boards`]），给"截图"和"设置界面里的下拉列表"用——
+//! 那两处要的是当前状态，不是每一帧。
+
+pub mod armor;
+pub mod config;
+pub mod password;
+pub mod receiver;
+pub mod slots;
+pub mod snapshot;
+pub mod stats;
+
+pub use config::{Config, HudConfig, Role};
+pub use receiver::{
+    ArmorSource, CameraInfo, FrameSink, LatestFrames, NoArmorYet, Receiver, SourceStats,
+    ARMOR_BOARDS,
+};
+pub use slots::SlotAllocator;
+pub use stats::FpsWindow;

desktop/core/src/password.rs

@@ -0,0 +1,161 @@
+//! 密码：哈希、校验、强度下限。
+//!
+//! # 这把锁挡的是谁
+//!
+//! 必须说清楚，否则会被当成一把它并不是的锁：
+//!
+//! - **挡得住**：现场随手改绑定。选手想把自己的画面换到对手那块板子上，得先知道密码；
+//!   围观的人翻不到明文密码（只有 Argon2id 哈希），也不能靠改配置文件把绑定改掉——
+//!   改了之后界面会要求先解锁。
+//! - **挡不住**：一个愿意在自己机器上重编这个客户端的人。配置文件与二进制都在他手上，
+//!   删掉哈希、或者直接改源码都行。真正封住这件事要靠固件侧的配对 token（见根 README
+//!   里"这挡不住什么"那一节）。
+//!
+//! 所以它的定位是**防误触与防随手改**，不是密码学意义上的对抗。这也是为什么强度下限
+//! 只要 4 位：一个 8 位强密码在这里换不来任何实际的安全增益，却会让现场每次改绑都要
+//! 掏手机查一遍。
+//!
+//! # 为什么是 Argon2 而不是 SHA-256
+//!
+//! 密码短（4 位数字只有 1 万种），任何**快**哈希都能在一秒内被穷举完。Argon2id 是
+//! 内存硬的，把每次尝试的代价抬到几十毫秒——即使密码很短，"改配置文件暴力试密码"
+//! 这条路也变得不划算。存的是标准的 PHC 字符串（`$argon2id$v=19$m=...`），参数跟着
+//! 哈希一起躺在配置里，所以以后调参数不需要做迁移。
+
+use anyhow::{anyhow, Result};
+use argon2::password_hash::{PasswordHash, PasswordHasher, PasswordVerifier, SaltString};
+use argon2::Argon2;
+use rand::RngCore;
+
+/// 密码的最短长度。
+///
+/// 见模块文档：这不是安全边界，长度下限只用来挡住"密码是 1 个字符"这种显然是随手打的
+/// 情况。
+pub const MIN_PASSWORD_LEN: usize = 4;
+
+/// 算一个密码的 PHC 字符串。
+///
+/// 每次调用都用新的随机盐，所以同一个密码两次得到的结果不同——这样哈希不能当查找表用。
+pub fn hash_password(password: &str) -> Result<String> {
+    check_strength(password)?;
+
+    let mut salt = [0u8; 16];
+    rand::rng().fill_bytes(&mut salt);
+
+    let salt = SaltString::encode_b64(&salt)
+        .map_err(|err| anyhow!("could not encode the salt: {err}"))?;
+
+    // Argon2::default() 就是 Argon2id、v19、Params::DEFAULT（19 MiB，t=2）。
+    let hash = Argon2::default()
+        .hash_password(password.as_bytes(), &salt)
+        .map_err(|err| anyhow!("could not hash the password: {err}"))?;
+
+    Ok(hash.to_string())
+}
+
+/// 校验一个密码。
+///
+/// 返回 `Ok(false)` 表示"密码不对"，返回 `Err` 表示"存下来的哈希本身坏了"——这两种
+/// 必须区分开：前者是用户输错了，后者是配置文件被改坏了，界面上要给完全不同的提示。
+pub fn verify_password(password: &str, phc: &str) -> Result<bool> {
+    let parsed = PasswordHash::new(phc)
+        .map_err(|err| anyhow!("the stored password hash is not a valid PHC string: {err}"))?;
+
+    // `password-hash` 的解析器很宽松：`$argon2id$broken` 这种**截断**的字符串也能解析
+    // 成功，只是解析出来的对象里没有盐、没有摘要。于是所有校验都失败，被 `is_ok()`
+    // 读成"密码错了"——现场表现是"密码明明是对的，却一直说密码错"，然后所有人开始
+    // 怀疑键盘。所以这里显式要求盐与摘要都在。
+    if parsed.salt.is_none() || parsed.hash.is_none() {
+        return Err(anyhow!(
+            "the stored password hash is incomplete (no salt or no digest): {phc:?}"
+        ));
+    }
+
+    Ok(Argon2::default()
+        .verify_password(password.as_bytes(), &parsed)
+        .is_ok())
+}
+
+/// 检查长度下限。
+pub fn check_strength(password: &str) -> Result<()> {
+    if password.chars().count() < MIN_PASSWORD_LEN {
+        return Err(anyhow!(
+            "密码至少 {MIN_PASSWORD_LEN} 位（现在是 {} 位）",
+            password.chars().count()
+        ));
+    }
+
+    Ok(())
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+
+    #[test]
+    fn a_password_verifies_against_its_own_hash() {
+        let phc = hash_password("1234").expect("hashes");
+        assert!(verify_password("1234", &phc).expect("verifies"));
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_wrong_password_is_false_not_an_error() {
+        let phc = hash_password("1234").expect("hashes");
+
+        assert!(!verify_password("1235", &phc).expect("the hash itself is fine"));
+        assert!(!verify_password("", &phc).expect("the hash itself is fine"));
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_same_password_hashes_differently_every_time() {
+        // 随机盐：否则配置文件里的哈希就是一个可以拿去查表的指纹。
+        let a = hash_password("1234").expect("hashes");
+        let b = hash_password("1234").expect("hashes");
+
+        assert_ne!(a, b, "a fresh salt each time");
+        assert!(verify_password("1234", &a).unwrap());
+        assert!(verify_password("1234", &b).unwrap());
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_hash_is_argon2id_and_carries_its_parameters() {
+        // 参数写在 PHC 字符串里，所以以后调参数不需要迁移旧配置。
+        let phc = hash_password("1234").expect("hashes");
+        assert!(phc.starts_with("$argon2id$"), "got {phc}");
+        assert!(phc.contains("$v=19$"), "got {phc}");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_known_phc_string_still_verifies() {
+        // 一条固定的 Argon2id PHC 串，密码是 1234。
+        //
+        // 作用是把"已经写进某个人的配置文件里的哈希，将来还能不能验证"钉下来：换库、
+        // 换默认参数、或者手滑把 salt 的编码改成别的形式时，这条会立刻失败——而它失败的
+        // 那一天，现场的表现会是"密码明明对，却一直说密码错"。
+        const PHC: &str = "$argon2id$v=19$m=19456,t=2,p=1$rBxlGFBYgghR/PPmKlx++A$B7J4JeKgDzv4JdNycjf7rb+5UPgO9JY+KhURaZtn5R0";
+
+        assert!(verify_password("1234", PHC).expect("verifies"));
+        assert!(!verify_password("1235", PHC).expect("the hash itself is fine"));
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_corrupt_stored_hash_is_an_error_not_a_wrong_password() {
+        // 这两种情况必须能分开：一个是输错了，一个是配置文件坏了。
+        assert!(verify_password("1234", "not a phc string").is_err());
+        assert!(verify_password("1234", "$argon2id$broken").is_err());
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_too_short_password_is_refused_at_set_time() {
+        assert!(hash_password("123").is_err());
+        assert!(hash_password("").is_err());
+        assert!(hash_password("1234").is_ok());
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_non_ascii_password_works() {
+        let phc = hash_password("口令甲乙").expect("hashes");
+        assert!(verify_password("口令甲乙", &phc).unwrap());
+        assert!(!verify_password("口令甲丙", &phc).unwrap());
+    }
+}

desktop/core/src/receiver.rs

@@ -0,0 +1,945 @@
+//! UDP 接收、发现、多路帧重组。
+//!
+//! # 多路
+//!
+//! 裁判终端同时收两块图传板，队伍终端也会收到两块（只是界面上只显示绑定的那一块）。
+//! 所以重组状态**必须按发送方分开**——把两块板的帧塞进同一个重组器，会让它们各自的
+//! `frame_id` 互相顶掉，两路都出不来。
+//!
+//! # 发现与订阅
+//!
+//! 两个方向各司其职：
+//!
+//! - 板子每 2 秒广播一次 [`protocol::MsgType::Hello`]，客户端被动收到就知道有谁在线。
+//! - 客户端广播 [`protocol::MsgType::Subscribe`]，并向已发现的板子单播续订。
+//!   多网卡 / VPN 可能把全局广播路由到虚拟网卡；单播按板子 IP 选择局域网接口。
+//!
+//! 板子靠**源地址**记住客户端，所以客户端只要周期性续订就能维持推流，不存在任何
+//! 超时淘汰的竞态。
+//!
+//! # 丢帧策略
+//!
+//! 缺了分片的帧整个丢弃、下一帧顶上，不重传也不尝试补洞。对实时画面这是对的：等
+//! 重传补齐时，那一帧早就不新鲜了。代价是丢帧率必须摆在界面上，否则"画面卡"没法
+//! 区分是链路问题还是传感器问题。
+//!
+//! # 两道闸门，不是一个
+//!
+//! 旧客户端只有一道 `only_sender`：队伍端绑定了之后，连**发现**别人的板子都做不到，
+//! 于是"改绑"只能靠手改配置文件或删文件。
+//!
+//! 现在绑定可以在界面上改（需密码），所以闸门分成两道：
+//!
+//! | 闸门 | 管什么 | 什么时候开 |
+//! |---|---|---|
+//! | `only_sender` | 帧的重组与投递 | 队伍端始终是绑定的那一块 |
+//! | `discovery_all` | 是否记录**其它**板子的 Hello | 只在密码解锁后的设置界面里打开 |
+//!
+//! 这是有意的加强而不是放松：设置界面需要列出候选摄像头（否则无从选起），但**画面
+//! 不需要**——对手的板子即使把流推到本机端口、即使被记进发现列表，它的帧仍然进不了
+//! 重组器。旧版把两件事绑在一道闸门上，只能在"能列候选"和"挡住对手"之间二选一。
+//!
+//! # 可测性
+//!
+//! 数据报的处理（[`Receiver::datagram`]）与 socket 完全分开：测试直接喂字节进去，
+//! 不需要绑 5600 端口，也就不需要真实网络。
+
+use std::collections::HashMap;
+use std::io::ErrorKind;
+use std::net::{Ipv4Addr, SocketAddr, SocketAddrV4, UdpSocket};
+use std::sync::atomic::{AtomicBool, Ordering};
+use std::sync::{Arc, Mutex};
+use std::thread;
+use std::time::{Duration, Instant};
+
+use protocol::{
+    Fragment, FrameAssembler, Subscribe, SubscribeRole, DEFAULT_PORT, HEADER_LEN,
+};
+
+/// 接受的最大数据报。高于协议的理论上限（1427），留出余量，这样一个被截断的读只可能
+/// 来自网络，而不是来自过小的缓冲。
+const RECV_BUFFER: usize = 2048;
+
+/// 广播及定向续订的间隔。
+///
+/// 比板子判定"客户端掉线"的超时（6 秒）短得多，所以偶发丢一两个包不会中断推流。
+const SUBSCRIBE_INTERVAL: Duration = Duration::from_millis(800);
+
+/// 一张帧没收齐就放弃的时限。
+///
+/// 一帧在 22fps 下约 45ms 到，所以几百毫秒还没齐的永远不会齐了。
+const FRAME_TIMEOUT: Duration = Duration::from_millis(500);
+
+/// 一块已知的图传板。
+#[derive(Debug, Clone)]
+pub struct CameraInfo {
+    pub id: u32,
+    pub addr: SocketAddrV4,
+    /// 板子自报的固件版本（来自它的 Hello）。
+    pub firmware: FirmwareInfo,
+    /// 最近一次收到它广播的时刻。
+    pub last_seen: Instant,
+}
+
+/// 板子自报的固件版本。
+///
+/// # 为什么不是一个 u16
+///
+/// 原来只有 `Hello.firmware: u16`，是个没有定义的数——显示出来也没人能解释。现在它是
+/// 一组**能对得上**的数：语义化版本、构建号、以及板子编译进去的线路协议版本。
+///
+/// 最后一项是这套机制的重点：一块烧了别的协议版本的板子，视频帧会被严格解析挡掉，
+/// 于是它在客户端看来等于不存在。但它的通告仍然读得出来，所以界面可以说
+/// "板子是协议 2，客户端是协议 1"，而不是只能报"没有画面"。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq, Default)]
+pub struct FirmwareInfo {
+    /// 打包的语义化版本（`major << 16 | minor << 8 | patch`）。0 = 固件太老，没带。
+    pub version: u32,
+    /// 自增构建号。0 = 未知。
+    pub build: u16,
+    /// 板子自报的线路协议版本。
+    pub protocol: u16,
+    /// 旧的两字节字段原值，只用于日志。
+    pub legacy: u16,
+}
+
+impl FirmwareInfo {
+    pub fn from_hello(hello: &protocol::Hello) -> Self {
+        Self {
+            version: hello.version,
+            build: hello.build,
+            protocol: hello.protocol,
+            legacy: hello.firmware,
+        }
+    }
+
+    /// `"0.2.0"`；固件没带版本时返回 `None`（而不是 "0.0.0"）。
+    pub fn version_text(&self) -> Option<String> {
+        (self.version != 0).then(|| protocol::format_version(self.version))
+    }
+
+    /// 这块板子的协议和本客户端一致吗。
+    ///
+    /// 老固件没有这个字段，`Hello::decode` 会把帧头里的版本号填进来——那个值已经被
+    /// 严格解析校验过，所以到这一步一定匹配。
+    pub fn is_compatible(&self) -> bool {
+        self.protocol == protocol::PROTOCOL_VERSION
+    }
+
+    /// 一行给人看的描述，日志与界面提示共用同一句。
+    pub fn describe(&self) -> String {
+        match (self.version_text(), self.build) {
+            (Some(version), 0) => format!("v{version}"),
+            (Some(version), build) => format!("v{version}.{build}"),
+            (None, 0) => "版本未知".to_string(),
+            (None, build) => format!("构建 {build}"),
+        }
+    }
+}
+
+impl CameraInfo {
+    /// 多久没有广播了。
+    pub fn silence(&self) -> Duration {
+        self.last_seen.elapsed()
+    }
+
+    /// 板子在线吗？
+    ///
+    /// 阈值是广播间隔的数倍，所以偶发丢包不会让界面上的在线状态闪烁。
+    pub fn is_online(&self) -> bool {
+        self.silence() < Duration::from_secs(7)
+    }
+}
+
+/// 一块板的运行时统计。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, Default)]
+pub struct SourceStats {
+    pub frames_shown: u64,
+    /// 因分片缺失被放弃的帧。
+    pub frames_dropped: u64,
+    pub datagrams: u64,
+    pub last_frame_len: usize,
+    pub width: u16,
+    pub height: u16,
+    /// 上一帧到这一帧之间的间隔。
+    pub last_interval: Option<Duration>,
+    last_shown_at: Option<Instant>,
+}
+
+impl SourceStats {
+    /// 丢弃的帧占已收到帧的比例。
+    pub fn loss_percent(&self) -> f32 {
+        let total = self.frames_shown + self.frames_dropped;
+        if total == 0 {
+            0.0
+        } else {
+            self.frames_dropped as f32 * 100.0 / total as f32
+        }
+    }
+
+    /// 上一帧到这一帧的间隔，毫秒。
+    pub fn gap_ms(&self) -> Option<f32> {
+        self.last_interval.map(|d| d.as_secs_f32() * 1000.0)
+    }
+
+    fn on_frame(&mut self, width: u16, height: u16, len: usize) {
+        self.last_interval = self.last_shown_at.map(|t| t.elapsed());
+        self.last_shown_at = Some(Instant::now());
+        self.frames_shown += 1;
+        self.width = width;
+        self.height = height;
+        self.last_frame_len = len;
+    }
+}
+
+/// 每一路的**最新**一帧。
+///
+/// 每路只保留最新的一张：这张图有两个用途，都不需要历史——截图（存盘的那一张应该
+/// 是按下按钮时看到的画面）和慢速客户端的补帧。真正的实时画面走
+/// [`Receiver::set_frame_sink`] 的推送路径，不从这里取。
+///
+/// 用 `Arc` 而不是 `Vec<u8>`：同一张帧要同时给 sink 和这个缓存，克隆一个 22 kB 的
+/// 缓冲区是每秒 22 次不必要的分配。
+#[derive(Default)]
+pub struct LatestFrames {
+    inner: Mutex<HashMap<u32, Arc<protocol::Frame>>>,
+}
+
+impl LatestFrames {
+    pub fn put(&self, frame: Arc<protocol::Frame>) {
+        self.inner
+            .lock()
+            .expect("latest-frames mutex poisoned")
+            .insert(frame.sender_id, frame);
+    }
+
+    /// 取某一路的最新帧（克隆的是 `Arc`，不是 JPEG）。
+    pub fn latest(&self, sender_id: u32) -> Option<Arc<protocol::Frame>> {
+        self.inner
+            .lock()
+            .expect("latest-frames mutex poisoned")
+            .get(&sender_id)
+            .cloned()
+    }
+
+    /// 所有已知来源的最新帧，按 id 排序，让界面上的顺序稳定。
+    pub fn latest_all(&self) -> Vec<Arc<protocol::Frame>> {
+        let mut list: Vec<Arc<protocol::Frame>> = self
+            .inner
+            .lock()
+            .expect("latest-frames mutex poisoned")
+            .values()
+            .cloned()
+            .collect();
+
+        list.sort_by_key(|f| f.sender_id);
+        list
+    }
+}
+
+/// 帧的消费者。
+///
+/// 在接收线程里被调用，所以**必须是非阻塞的**：一次 `send` 到一个有界广播通道、
+/// 一次 `try_send`，都可以；写文件、等锁、发网络请求都不行——那会把接收循环拖慢，
+/// 表现为链路上本不存在的丢帧。
+pub type FrameSink = Arc<dyn Fn(Arc<protocol::Frame>) + Send + Sync>;
+
+/// 所有板子的共享状态，跨线程只读。
+pub struct Discovery {
+    cameras: Mutex<HashMap<u32, CameraInfo>>,
+    stats: Mutex<HashMap<u32, SourceStats>>,
+}
+
+impl Discovery {
+    fn new() -> Self {
+        Self {
+            cameras: Mutex::new(HashMap::new()),
+            stats: Mutex::new(HashMap::new()),
+        }
+    }
+
+    /// 当前已知的板子，按 id 排序。
+    pub fn cameras(&self) -> Vec<CameraInfo> {
+        let mut list: Vec<CameraInfo> = self
+            .cameras
+            .lock()
+            .expect("cameras mutex poisoned")
+            .values()
+            .cloned()
+            .collect();
+
+        list.sort_by_key(|c| c.id);
+        list
+    }
+
+    /// 在线且刚刚广播过的板子。
+    pub fn online_cameras(&self) -> Vec<CameraInfo> {
+        self.cameras()
+            .into_iter()
+            .filter(CameraInfo::is_online)
+            .collect()
+    }
+
+    /// 某一路的统计。
+    pub fn stats(&self, sender_id: u32) -> SourceStats {
+        self.stats
+            .lock()
+            .expect("stats mutex poisoned")
+            .get(&sender_id)
+            .copied()
+            .unwrap_or_default()
+    }
+
+    /// 只刷新存活时间戳，不改地址或固件版本。
+    ///
+    /// 收到视频帧时调用：正在推流本身就是最可靠的存活证据。
+    fn touch(&self, id: u32) {
+        let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
+
+        if let Some(info) = cameras.get_mut(&id) {
+            info.last_seen = Instant::now();
+        }
+    }
+
+    /// 记下一次通告。
+    ///
+    /// 返回值只在**新出现**或**版本/协议发生变化**时有意义：`Some(true)` 表示它是兼容的，
+    /// `Some(false)` 表示它自报的协议与本客户端不同。周期性的重复通告返回 `None`——
+    /// 它每 2 秒来一次，每次都打日志会把真正的事件淹掉。
+    fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: FirmwareInfo) -> Option<bool> {
+        let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
+
+        match cameras.get_mut(&id) {
+            Some(info) => {
+                let changed = info.firmware != firmware;
+                info.addr = addr;
+                info.last_seen = Instant::now();
+                info.firmware = firmware;
+                changed.then(|| firmware.is_compatible())
+            }
+            None => {
+                cameras.insert(
+                    id,
+                    CameraInfo {
+                        id,
+                        addr,
+                        firmware,
+                        last_seen: Instant::now(),
+                    },
+                );
+                Some(firmware.is_compatible())
+            }
+        }
+    }
+
+    fn note_frame(&self, id: u32, width: u16, height: u16, len: usize) {
+        let mut stats = self.stats.lock().expect("stats mutex poisoned");
+        stats.entry(id).or_default().on_frame(width, height, len);
+    }
+
+    fn count(&self, id: u32, f: impl FnOnce(&mut SourceStats)) {
+        let mut stats = self.stats.lock().expect("stats mutex poisoned");
+        f(stats.entry(id).or_default());
+    }
+
+    /// 超过 `max_idle` 没有广播的板子从列表里移除。
+    ///
+    /// 界面上不会留下一堆永远离线的板子。
+    pub fn forget_silent_cameras(&self, max_idle: Duration) {
+        self.cameras
+            .lock()
+            .expect("cameras mutex poisoned")
+            .retain(|_, c| c.silence() < max_idle);
+    }
+}
+
+/// 客户端身份。
+///
+/// 旧客户端使用的固定标识，保留用于兼容判断。
+pub const CLIENT_ID: u32 = 0x0C11_0001;
+
+/// 接收循环的可变状态：只由接收线程在跑循环时访问。
+struct Ingest {
+    /// 每个发送方一个重组器。
+    assemblers: HashMap<u32, FrameAssembler>,
+    /// 只处理这一块板子的**帧**，`None` 表示全都要（裁判端）。
+    only_sender: Option<u32>,
+    /// 是否记录**其它**板子的 Hello。
+    discovery_all: bool,
+}
+
+/// 接收器。
+///
+/// 构造（[`Receiver::new`]）不碰网络，`run` 才需要 socket。这样数据报处理的逻辑可以
+/// 在没有网络的情况下被单元测试直接喂字节。
+pub struct Receiver {
+    discovery: Arc<Discovery>,
+    latest: Arc<LatestFrames>,
+    /// 帧的非阻塞消费者，由上层注入。
+    sink: Mutex<Option<FrameSink>>,
+    ingest: Mutex<Ingest>,
+    /// 身份可以运行时切换（同一个进程里从裁判端切到用户端），所以订阅里声明的角色
+    /// 也得能改——它决定板子要不要给这个客户端推流。
+    role: Mutex<SubscribeRole>,
+    client_id: u32,
+    camera: Ipv4Addr,
+    stop: Arc<AtomicBool>,
+}
+
+impl Receiver {
+    /// 建一个接收器，但先不绑端口。
+    ///
+    /// `only_sender` 为 `Some` 时只接受那一块板子的帧。
+    pub fn new(camera: Ipv4Addr, role: SubscribeRole, only_sender: Option<u32>) -> Self {
+        let client_id = loop {
+            let id = rand::random::<u32>();
+            if id != 0 && id != CLIENT_ID { break id; }
+        };
+        Self {
+            discovery: Arc::new(Discovery::new()),
+            latest: Arc::new(LatestFrames::default()),
+            sink: Mutex::new(None),
+            ingest: Mutex::new(Ingest {
+                assemblers: HashMap::new(),
+                only_sender,
+                discovery_all: false,
+            }),
+            role: Mutex::new(role),
+            client_id,
+            camera,
+            stop: Arc::new(AtomicBool::new(false)),
+        }
+    }
+
+    /// 绑定视频端口并准备好发现。
+    ///
+    /// 绑定固定端口（而非临时端口）是必须的：板子是从订阅的**源端口**学到推流目标的。
+    /// 绑定在这里而不是在接收线程里，这样"端口被占用"会立刻报错，而不是被线程吞掉、
+    /// 表现为一个永远不出画面的空窗口。
+    pub fn start(
+        camera: Ipv4Addr,
+        role: SubscribeRole,
+        only_sender: Option<u32>,
+    ) -> std::io::Result<(Self, UdpSocket)> {
+        let socket =
+            UdpSocket::bind(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, DEFAULT_PORT))?;
+        // Absorb short scheduler/NIC bursts without losing JPEG fragments. The
+        // reader still drains continuously; decoded video uses latest frames.
+        let socket_ref = socket2::SockRef::from(&socket);
+        if let Err(err) = socket_ref.set_recv_buffer_size(1024 * 1024) {
+            log::warn!("could not enlarge the video receive buffer: {err}");
+        }
+        if let Ok(bytes) = socket_ref.recv_buffer_size() {
+            log::info!("video UDP receive buffer: {bytes} bytes");
+        }
+        socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
+
+        let broadcast = socket.set_broadcast(true).is_ok();
+        if !broadcast {
+            log::warn!("could not enable broadcast on the socket");
+        }
+
+        Ok((Self::new(camera, role, only_sender), socket))
+    }
+
+    /// 绑定之后切换限制目标，或解除限制。
+    ///
+    /// 队伍端在设置界面里改绑一块板子时调用。
+    pub fn restrict_to(&self, only_sender: Option<u32>) {
+        self.ingest
+            .lock()
+            .expect("ingest mutex poisoned")
+            .only_sender = only_sender;
+    }
+
+    /// 当前限制到哪一块板子。
+    pub fn sender_limit(&self) -> Option<u32> {
+        self.ingest.lock().expect("ingest mutex poisoned").only_sender
+    }
+
+    /// 切换身份，下一次续订就生效（800 ms 内）。
+    pub fn set_role(&self, role: SubscribeRole) {
+        *self.role.lock().expect("role mutex poisoned") = role;
+    }
+
+    /// 当前在订阅里声明的身份。
+    pub fn role(&self) -> SubscribeRole {
+        *self.role.lock().expect("role mutex poisoned")
+    }
+
+    /// 是否允许发现列表里出现**其它**板子。
+    ///
+    /// 只在密码解锁后的设置界面里打开，见本模块的文档。
+    pub fn set_discovery_all(&self, all: bool) {
+        self.ingest
+            .lock()
+            .expect("ingest mutex poisoned")
+            .discovery_all = all;
+    }
+
+    /// 注入帧的消费者。重复调用会替换掉旧的。
+    pub fn set_frame_sink(&self, sink: FrameSink) {
+        *self.sink.lock().expect("sink mutex poisoned") = Some(sink);
+    }
+
+    pub fn discovery(&self) -> Arc<Discovery> {
+        Arc::clone(&self.discovery)
+    }
+
+    pub fn latest_frames(&self) -> Arc<LatestFrames> {
+        Arc::clone(&self.latest)
+    }
+
+    /// 处理一个数据报。测试从这里喂字节。
+    pub fn datagram(&self, bytes: &[u8], from: SocketAddr) {
+        if bytes.len() < HEADER_LEN {
+            return;
+        }
+
+        let (limit, discovery_all) = {
+            let ingest = self.ingest.lock().expect("ingest mutex poisoned");
+            (ingest.only_sender, ingest.discovery_all)
+        };
+
+        // 板子的在线通告。注意这里不看来源端口：广播来的源端口没有意义，身份由头里
+        // 的 sender_id 决定。
+        if let Some(hello) = protocol::Hello::decode(bytes) {
+            let SocketAddr::V4(v4) = from else {
+                return;
+            };
+
+            // 限制生效且没开发现：别人的板子连记都不记。不记的理由不只是"不显示"——
+            // 记进 discovery 之后，界面上任何一处遍历 cameras() 的地方都会间接泄露
+            // 场上还有谁。
+            if let Some(only) = limit {
+                if !discovery_all && hello.sender_id != only {
+                    return;
+                }
+            }
+
+            let firmware = FirmwareInfo::from_hello(&hello);
+
+            if let Some(compatible) = self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, firmware) {
+                if compatible {
+                    log::info!(
+                        "found camera 0x{:08X} at {v4} ({}, protocol {})",
+                        hello.sender_id,
+                        firmware.describe(),
+                        firmware.protocol
+                    );
+                } else {
+                    // 这条日志值钱的地方在于：它把"没有画面"翻译成了一个具体的原因。
+                    // 严格解析会把这些板子的视频帧全部丢掉，所以除了这里，没有任何地方
+                    // 会留下"场上有一块协议不匹配的板子"的痕迹。
+                    log::warn!(
+                        "camera 0x{:08X} at {v4} speaks protocol {}, this client speaks {} - \
+                         its video will be ignored; reflash the board with a matching firmware",
+                        hello.sender_id,
+                        firmware.protocol,
+                        protocol::PROTOCOL_VERSION
+                    );
+                }
+            }
+            return;
+        }
+
+        let Some(frag) = Fragment::decode(bytes) else {
+            // 既不是 Hello 也不是合法分片：将来的其它消息，或一次损坏。
+            return;
+        };
+
+        let id = frag.header.sender_id;
+
+        // 帧的重组与投递过的是**另一道**闸门：发现列表里能看到对手的板子，不等于
+        // 它的画面会进来。
+        if let Some(only) = limit {
+            if id != only {
+                return;
+            }
+        }
+
+        // 视频帧也算存活证据。
+        //
+        // `is_online` 看的是 `last_seen`，而它此前只由 Hello 更新。于是会出现一个
+        // 荒唐的状态：画面在每秒刷 22 帧，状态栏却显示"离线"（橙色）。正在推流的板子
+        // 比广播更可靠地证明自己活着。
+        self.discovery.touch(id);
+
+        let mut ingest = self.ingest.lock().expect("ingest mutex poisoned");
+        let assembler = ingest
+            .assemblers
+            .entry(id)
+            .or_insert_with(|| FrameAssembler::new(FRAME_TIMEOUT));
+
+        let dropped_before = assembler.dropped_frames();
+        let result = assembler.push(frag);
+        let dropped = assembler.dropped_frames() - dropped_before;
+        drop(ingest);
+        self.discovery.count(id, |s| {
+            s.datagrams += 1;
+            s.frames_dropped += dropped;
+        });
+
+        match result {
+            Ok(frame) => {
+                self.discovery
+                    .note_frame(id, frame.width, frame.height, frame.data.len());
+
+                let frame = Arc::new(frame);
+                self.latest.put(Arc::clone(&frame));
+
+                let sink = self.sink.lock().expect("sink mutex poisoned").clone();
+                if let Some(sink) = sink {
+                    sink(frame);
+                }
+            }
+            Err(_) => {}
+        }
+    }
+
+    /// 放弃等太久的半截帧。接收循环周期性调用。
+    pub fn expire_stalled_frames(&self) {
+        let mut ingest = self.ingest.lock().expect("ingest mutex poisoned");
+        let mut expired = Vec::new();
+
+        for (id, assembler) in ingest.assemblers.iter_mut() {
+            if assembler.expire().is_some() {
+                expired.push(*id);
+            }
+        }
+
+        drop(ingest);
+
+        for id in expired {
+            self.discovery.count(id, |s| s.frames_dropped += 1);
+        }
+    }
+
+    /// 全局广播用于发现；已知板子还需按 IP 续订，避免广播被 VPN / 虚拟网卡接走。
+    fn subscription_targets(&self) -> Vec<SocketAddrV4> {
+        let mut targets = vec![SocketAddrV4::new(self.camera, DEFAULT_PORT)];
+        let only_sender = self.sender_limit();
+
+        for camera in self.discovery.online_cameras() {
+            if only_sender.is_some_and(|id| camera.id != id) {
+                continue;
+            }
+            // Hello 的来源端口不一定是订阅监听端口；协议固定使用 DEFAULT_PORT。
+            let target = SocketAddrV4::new(*camera.addr.ip(), DEFAULT_PORT);
+            if !targets.contains(&target) {
+                targets.push(target);
+            }
+        }
+
+        targets
+    }
+
+    /// 运行接收循环，直到 [`Receiver::shutdown`]。
+    ///
+    /// 阻塞，所以放在单独的线程上。
+    pub fn run(&self, socket: UdpSocket) {
+        let target = SocketAddrV4::new(self.camera, DEFAULT_PORT);
+        let mut buf = [0u8; RECV_BUFFER];
+        let mut last_subscribe = Instant::now() - SUBSCRIBE_INTERVAL;
+        let mut last_sweep = Instant::now();
+
+        log::info!(
+            "listening on UDP {DEFAULT_PORT}, announcing {:?} to {target}",
+            self.role()
+        );
+
+        while !self.stop.load(Ordering::Relaxed) {
+            // 周期性续订就是保活：板子在 6 秒收不到就认为我们走了。
+            //
+            // 每次现编订阅包而不是循环外编一次：身份可以运行时切换，编一次的话切换后
+            // 板子收到的还是旧角色。800 ms 一次，这点分配无所谓。
+            if last_subscribe.elapsed() >= SUBSCRIBE_INTERVAL {
+                let subscribe = Subscribe {
+                    role: self.role(),
+                    client_id: self.client_id,
+                };
+
+                let encoded = subscribe.encode();
+                for target in self.subscription_targets() {
+                    if let Err(err) = socket.send_to(&encoded, target) {
+                        log::warn!("could not subscribe at {target}: {err}");
+                    }
+                }
+                last_subscribe = Instant::now();
+            }
+
+            match socket.recv_from(&mut buf) {
+                Ok((n, from)) => self.datagram(&buf[..n], from),
+                Err(err)
+                    if err.kind() == ErrorKind::WouldBlock
+                        || err.kind() == ErrorKind::TimedOut =>
+                {
+                    // 帧之间的常态。读超时正是让退出能及时响应的原因。
+                }
+                Err(err) => {
+                    log::warn!("recv failed: {err}");
+                    thread::sleep(Duration::from_millis(100));
+                }
+            }
+
+            self.expire_stalled_frames();
+
+            if last_sweep.elapsed() >= Duration::from_secs(5) {
+                self.discovery
+                    .forget_silent_cameras(Duration::from_secs(60));
+                last_sweep = Instant::now();
+            }
+        }
+
+        log::info!("receive loop stopped");
+    }
+
+    pub fn shutdown(&self) {
+        self.stop.store(true, Ordering::Relaxed);
+    }
+}
+
+/// 装甲板血量的来源。
+///
+/// 真实实现是 [`crate::armor::ArmorHealthStore`]。这里只定接口，解码与新鲜度判断都在
+/// 那个模块里——也让"没有数据源"这件事有一个明确的替身（[`NoArmorYet`]），而不是
+/// 让界面去处理 `Option<Option<...>>`。
+pub trait ArmorSource: Send + Sync {
+    /// 某一边的血量。
+    ///
+    /// 返回 4 个装甲板的当前血量，按 index 排列。没有数据时返回 `None`，界面据此显示
+    /// 占位符而不是 0——0 是一个看起来像真值的假值。
+    fn health(&self, team: u8) -> Option<[u16; 4]>;
+}
+
+/// 一边的装甲板数量。
+///
+/// RoboMaster 规则是每队 4 块。界面按这个数量画格子，所以数据还没接上时也能看到位置
+/// ——空着比画 0 个格子更让人以为布局坏了。
+pub const ARMOR_BOARDS: usize = 4;
+
+/// 没有数据源时的替身：什么都不提供，界面显示占位符。
+pub struct NoArmorYet;
+
+impl ArmorSource for NoArmorYet {
+    fn health(&self, _team: u8) -> Option<[u16; 4]> {
+        None
+    }
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+    use protocol::{fragment_frame, Hello, MsgType};
+
+    /// 一个完整的 JPEG 分片集合，足够让重组器交出一张帧。
+    fn jpeg() -> Vec<u8> {
+        (0..5000u32).map(|i| (i % 251) as u8).collect()
+    }
+
+    fn from(ip: [u8; 4]) -> SocketAddr {
+        SocketAddr::V4(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::from(ip), 5600))
+    }
+
+    fn feed_frame(rx: &Receiver, sender: u32, frame_id: u32, from_ip: [u8; 4]) {
+        for frag in fragment_frame(sender, frame_id, &jpeg(), 640, 480) {
+            rx.datagram(&frag.encode(), from(from_ip));
+        }
+    }
+
+    fn feed_hello(rx: &Receiver, sender: u32, from_ip: [u8; 4]) {
+        let hello = Hello {
+            sender_id: sender,
+            firmware: 7,
+            version: protocol::pack_version(0, 2, 0),
+            build: 57,
+            protocol: protocol::PROTOCOL_VERSION,
+        };
+        rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), from(from_ip));
+    }
+
+    #[test]
+    fn discovered_boards_are_subscribed_directly_when_broadcast_uses_another_interface() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::BROADCAST, SubscribeRole::Referee, None);
+        let hello = Hello {
+            sender_id: 1,
+            ..Default::default()
+        };
+        // Hello 可从其它端口发来，订阅仍需发往板子的固定监听端口。
+        rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), "192.168.1.139:12345".parse().unwrap());
+        feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 140]);
+
+        assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
+            "255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
+            "192.168.1.139:5600".parse().unwrap(),
+            "192.168.1.140:5600".parse().unwrap(),
+        ]);
+
+        // DHCP 地址变化后只使用新地址。
+        feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 141]);
+        assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
+            "255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
+            "192.168.1.141:5600".parse().unwrap(),
+            "192.168.1.140:5600".parse().unwrap(),
+        ]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn discovery_of_other_teams_does_not_directly_subscribe_to_their_video() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::BROADCAST, SubscribeRole::Team, Some(1));
+        rx.set_discovery_all(true);
+        feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 20]);
+
+        assert_eq!(rx.discovery().cameras().len(), 2);
+        assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
+            "255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
+            "192.168.1.10:5600".parse().unwrap(),
+        ]);
+        rx.restrict_to(Some(2));
+        assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
+            "255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
+            "192.168.1.20:5600".parse().unwrap(),
+        ]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn delivers_the_latest_frame_of_the_bound_sender_only() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
+
+        feed_frame(&rx, 1, 10, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_frame(&rx, 2, 20, [192, 168, 1, 20]);
+
+        assert!(
+            rx.latest_frames().latest(1).is_some(),
+            "the bound camera must come through"
+        );
+        assert!(
+            rx.latest_frames().latest(2).is_none(),
+            "an opponent's board must not even be reassembled"
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_sink_sees_exactly_the_frames_the_gate_allows() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
+        let seen = Arc::new(Mutex::new(Vec::new()));
+
+        let tap = Arc::clone(&seen);
+        rx.set_frame_sink(Arc::new(move |frame: Arc<protocol::Frame>| {
+            tap.lock().unwrap().push(frame.sender_id);
+        }));
+
+        feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_frame(&rx, 2, 2, [192, 168, 1, 20]);
+
+        assert_eq!(*seen.lock().unwrap(), vec![1]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn discovery_can_be_opened_without_opening_the_video_gate() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
+
+        // 设置界面没开：别人的 Hello 不记。
+        feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 20]);
+        assert!(
+            rx.discovery().cameras().is_empty(),
+            "locked down: other boards are not even recorded"
+        );
+
+        // 设置界面解锁后列出候选。
+        rx.set_discovery_all(true);
+        feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 20]);
+
+        let ids: Vec<u32> = rx.discovery().cameras().iter().map(|c| c.id).collect();
+        assert_eq!(ids, vec![2], "the candidate list is what the dropdown needs");
+
+        // 但画面仍然进不来。这正是把闸门分成两道的目的。
+        feed_frame(&rx, 2, 5, [192, 168, 1, 20]);
+        assert!(rx.latest_frames().latest(2).is_none());
+    }
+
+    #[test]
+    fn rebinding_moves_the_gate() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
+        feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
+
+        rx.restrict_to(Some(2));
+        feed_frame(&rx, 1, 2, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_frame(&rx, 2, 3, [192, 168, 1, 20]);
+
+        assert_eq!(rx.sender_limit(), Some(2));
+        assert!(
+            rx.latest_frames().latest(1).is_some(),
+            "the old frame stays cached; nothing pretends it never arrived"
+        );
+        assert!(rx.latest_frames().latest(2).is_some());
+    }
+
+    #[test]
+    fn an_unrestricted_receiver_takes_everything() {
+        // 裁判端的形态。
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
+
+        feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 20]);
+        feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_frame(&rx, 2, 1, [192, 168, 1, 20]);
+
+        assert_eq!(rx.discovery().cameras().len(), 2);
+        assert_eq!(rx.latest_frames().latest_all().len(), 2);
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_streaming_board_counts_as_online_without_a_hello() {
+        // 曾经出现过"画面在刷新、状态栏却显示离线"的状态：is_online 只看 Hello。
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
+
+        feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        // 让发现列表先知道它，再把它的 last_seen 交给 touch。
+        feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
+
+        let camera = rx.discovery().cameras().pop().expect("known");
+        assert_eq!(camera.id, 1);
+        assert!(camera.is_online());
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_same_frame_id_from_two_boards_does_not_collide() {
+        // 两块板的 frame_id 各自从 0 开始，混用一个重组器会互相顶掉。
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
+
+        feed_frame(&rx, 1, 3, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_frame(&rx, 2, 3, [192, 168, 1, 20]);
+
+        assert_eq!(rx.latest_frames().latest(1).map(|f| f.frame_id), Some(3));
+        assert_eq!(rx.latest_frames().latest(2).map(|f| f.frame_id), Some(3));
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_truncated_datagram_is_ignored_instead_of_panicking() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
+
+        rx.datagram(&[0u8; 3], from([192, 168, 1, 10]));
+        rx.datagram(&[], from([192, 168, 1, 10]));
+
+        assert!(rx.discovery().cameras().is_empty());
+    }
+
+    #[test]
+    fn loss_statistics_include_superseded_frames_and_entirely_missing_ids() {
+        let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
+        feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
+        let partial = fragment_frame(1, 2, &jpeg(), 640, 480);
+        rx.datagram(&partial[0].encode(), from([192, 168, 1, 10]));
+        assert_eq!(rx.discovery().stats(1).frames_dropped, 0, "normal pending fragments are not drops");
+        feed_frame(&rx, 1, 4, [192, 168, 1, 10]);
+        let stats = rx.discovery().stats(1);
+        assert_eq!(stats.frames_shown, 2);
+        assert_eq!(stats.frames_dropped, 2, "partial 2 and entirely missing 3");
+        assert_eq!(stats.loss_percent(), 50.0);
+        for frag in partial { rx.datagram(&frag.encode(), from([192, 168, 1, 10])); }
+        assert_eq!(rx.discovery().stats(1).frames_dropped, 2);
+    }
+}

desktop/core/src/slots.rs

@@ -0,0 +1,188 @@
+//! 裁判端两个槽位对应哪两块摄像头。
+//!
+//! # 规则
+//!
+//! 1. **还在线的槽位不换人。** 板子短暂掉线又回来时，画面留在原位。
+//! 2. **没人用的板子才拿来填。** 候选里排除已经被另一个槽位占着的 id——这一条是
+//!    修一个真 bug：以前的实现只排除"这个槽位自己原来那个 id"，于是队伍一那块板子
+//!    一离线，它的槽位就会去拿队伍二那块，**两格显示同一块板子**，看起来像图传串了。
+//! 3. **掉线的槽位保留它的 id。** 显示"离线"而不是变回空槽，这样它回来时还在原位，
+//!    也不会把画面顺序重排。
+//! 4. **没有候选就不动。** 只有一块板在场时，另一个槽位空着——空着比显示一份复制品
+//!    诚实。
+//!
+//! # 为什么值得单独一个模块加测试
+//!
+//! 这个逻辑出错的**表现**是"两路画面看起来串了"。现场的排查方向会是网线、AP、
+//! 板子，而不是二十行分配代码。旧客户端在 README 里为它写了整整一节，但仍然漏掉了
+//! 规则 2。所以现在它有了直接对着场景写的测试。
+
+/// 两个槽位。索引 0 是左（队伍一），1 是右（队伍二）。
+#[derive(Debug, Default, Clone, Copy, PartialEq, Eq)]
+pub struct SlotAllocator {
+    slots: [Option<u32>; 2],
+}
+
+impl SlotAllocator {
+    pub fn new() -> Self {
+        Self::default()
+    }
+
+    /// 当前分配。
+    pub fn slots(&self) -> [Option<u32>; 2] {
+        self.slots
+    }
+
+    pub fn slot(&self, index: usize) -> Option<u32> {
+        self.slots.get(index).copied().flatten()
+    }
+
+    /// 手动指定一个槽位（裁判端的"允许手动覆盖"）。
+    pub fn force(&mut self, index: usize, id: Option<u32>) {
+        if let Some(slot) = self.slots.get_mut(index) {
+            *slot = id;
+        }
+    }
+
+    /// 按当前在线的摄像头更新分配，返回是否发生了变化。
+    ///
+    /// `online` 必须按 id 排序，调用方用 [`crate::receiver::Discovery::online_cameras`]
+    /// 得到的就是排好序的——顺序稳定，分配才不会每轮抖动。
+    pub fn assign(&mut self, online: &[u32]) -> bool {
+        let before = self.slots;
+
+        for index in 0..self.slots.len() {
+            // 规则 1：还在场就不动。
+            if self.slots[index].is_some_and(|id| online.contains(&id)) {
+                continue;
+            }
+
+            // 规则 2：另一个槽位占着的 id 不能拿。
+            let taken: Vec<u32> = (0..self.slots.len())
+                .filter(|other| *other != index)
+                .filter_map(|other| self.slots[other])
+                .collect();
+
+            let candidate = online
+                .iter()
+                .copied()
+                .find(|id| !taken.contains(id) && self.slots[index] != Some(*id));
+
+            // 规则 4：没有候选就保留原样（规则 3：掉线的 id 留着）。
+            if let Some(id) = candidate {
+                self.slots[index] = Some(id);
+            }
+        }
+
+        self.slots != before
+    }
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+
+    #[test]
+    fn two_boards_fill_both_slots_left_to_right() {
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+
+        assert!(slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]));
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xAAAA), Some(0xBBBB)]);
+        assert!(!slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]), "nothing changed");
+    }
+
+    #[test]
+    fn one_board_never_fills_both_slots() {
+        // 旧实现会在两块都空时每轮取前两个，只有一块板在场时两格显示同一块画面。
+        // 裁判看到两边一模一样，会以为两队的图传串了。
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA]);
+
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xAAAA), None]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn an_online_slot_keeps_its_board_when_the_other_goes_offline() {
+        // 这是本项目里真实出现过的 bug：队伍一的板子一离线，它的槽位去拿了队伍二
+        // 那块，于是两格都显示队伍二——而 B 的槽位本身没动。
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+
+        slots.assign(&[0xBBBB]);
+
+        assert_eq!(
+            slots.slots(),
+            [Some(0xAAAA), Some(0xBBBB)],
+            "A 掉线的槽位保留它的 id（显示离线），B 原地不动，绝不能出现两块 B"
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_returning_board_lands_back_in_its_own_slot() {
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+        slots.assign(&[0xBBBB]);
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xAAAA), Some(0xBBBB)]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_spare_board_does_not_land_twice() {
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+
+        // 两块都掉线，然后来了一块新的 C：只填一个槽位。
+        slots.assign(&[0xCCCC]);
+
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xCCCC), Some(0xBBBB)]);
+
+        // C 填了左边，右边仍是掉线的 B；再来一块 D 才填右边。
+        slots.assign(&[0xCCCC, 0xDDDD]);
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xCCCC), Some(0xDDDD)]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_board_coming_back_does_not_thrash_the_slot_it_left() {
+        // "板子短暂掉线又回来，槽位原地打转"：掉线的槽位不该立刻把自己换掉。
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA]);
+
+        // A 掉线、B 上线：A 的槽位改拿 B。
+        slots.assign(&[0xBBBB]);
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xBBBB), None]);
+
+        // A 回来，两块都在：B 已经在槽位里且在线，A 只能等另一个槽位——它空着，于是
+        // A 落到右边。这是有意的：已经显示出来的画面不该因为一块板子回来就跳到别处。
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xBBBB), Some(0xAAAA)]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn forcing_a_slot_overrides_the_automatic_choice() {
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+
+        slots.force(0, Some(0xBBBB));
+        slots.force(1, Some(0xAAAA));
+
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xBBBB), Some(0xAAAA)]);
+
+        // 手动模式下依然是手动值：assign 只对"不在线"的槽位动手。
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+        assert_eq!(slots.slots(), [Some(0xBBBB), Some(0xAAAA)]);
+    }
+
+    #[test]
+    fn losing_everything_leaves_the_last_known_ids() {
+        let mut slots = SlotAllocator::new();
+        slots.assign(&[0xAAAA, 0xBBBB]);
+
+        assert!(!slots.assign(&[]), "nothing to reassign");
+        assert_eq!(
+            slots.slots(),
+            [Some(0xAAAA), Some(0xBBBB)],
+            "掉线的槽位保留 id，界面才能说清在等谁"
+        );
+    }
+}

desktop/core/src/snapshot.rs

@@ -0,0 +1,714 @@
+//! 推给界面的快照类型。
+//!
+//! # 为什么单独一个模块
+//!
+//! 这些结构体的字段名就是**界面看到的 JSON 字段名**，所以它们是接口的一部分，值得
+//! 集中放、集中改。放在这里而不是 Tauri 层，是因为其中几个的构造规则（比如"关掉
+//! 诊断时不留数字"）需要单元测试。
+//!
+//! # 为什么 id 同时给数字和文本
+//!
+//! 界面显示、日志、配置文件里用的都是 `0x3D4D8A9A` 这种十六进制形式。让 Rust 侧拼好
+//! (`id_text`) 而不是让前端各处自己 `toString(16)`，可以避免"某处少补了前导零"这种
+//! 只能靠肉眼比对才发现的不一致。
+
+use serde::Serialize;
+
+use crate::armor::ArmorBoard;
+use crate::config::{Config, CrosshairConfig, GridConfig, HealthConfig, HitFeedbackConfig, Role};
+use crate::receiver::{CameraInfo, SourceStats};
+
+/// 把 id 写成界面上、配置文件里、抓包时都一致的形式。
+pub fn id_text(id: u32) -> String {
+    format!("0x{id:08X}")
+}
+
+/// 一块图传板。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct CameraDto {
+    pub id: u32,
+    pub id_text: String,
+    pub addr: String,
+    pub online: bool,
+    pub silence_ms: u64,
+    /// 固件版本字符串（`"0.2.0"`）。固件太老、没带这个字段时为 `null`。
+    pub firmware_version: Option<String>,
+    /// 自增构建号。0 = 未知。
+    pub firmware_build: u16,
+    /// 板子自报的线路协议版本。
+    pub protocol: u16,
+    /// 本客户端能不能和它通信。
+    ///
+    /// 为 `false` 时它不会有画面——帧被严格解析挡掉了——但界面仍然能说出原因，
+    /// 这就是这个字段存在的全部意义。
+    pub compatible: bool,
+}
+
+impl From<&CameraInfo> for CameraDto {
+    fn from(camera: &CameraInfo) -> Self {
+        Self {
+            id: camera.id,
+            id_text: id_text(camera.id),
+            addr: camera.addr.ip().to_string(),
+            online: camera.is_online(),
+            silence_ms: camera.silence().as_millis() as u64,
+            firmware_version: camera.firmware.version_text(),
+            firmware_build: camera.firmware.build,
+            protocol: camera.firmware.protocol,
+            compatible: camera.firmware.is_compatible(),
+        }
+    }
+}
+
+/// 一块装甲板主板。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct ArmorBoardDto {
+    pub id: u32,
+    pub id_text: String,
+    pub addr: String,
+    pub online: bool,
+    /// 板子自报的队伍（编译期定的 `ARMOR_TEAM`）。
+    pub team: u8,
+    /// 最后一次读数。整车一条血，所以这里一个数。
+    pub hp: u16,
+    pub plates_seen: u8,
+    pub reports_all_plates: bool,
+    pub silence_ms: u64,
+}
+
+impl From<&ArmorBoard> for ArmorBoardDto {
+    fn from(board: &ArmorBoard) -> Self {
+        Self {
+            id: board.id,
+            id_text: id_text(board.id),
+            addr: board.addr.ip().to_string(),
+            online: board.is_online(),
+            team: board.team,
+            hp: board.hp,
+            plates_seen: board.plates_seen.count_ones() as u8,
+            reports_all_plates: board.reports_all_plates(),
+            silence_ms: board.silence().as_millis() as u64,
+        }
+    }
+}
+
+/// 一路画面的读数。
+///
+/// # 关掉诊断时这些数字**不存在**，而不是被界面藏起来
+///
+/// 旧客户端在队伍端 release 下把这些字段填成空字符串。现在换成数字，规则不变：非诊断
+/// 模式下它们被置零/置空。由编译模式决定而不是命令行参数——命令行开关意味着二进制里
+/// 带着那套东西，忘开一次就泄露了。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct CameraStatsDto {
+    pub camera: u32,
+    pub camera_text: String,
+    pub online: bool,
+    /// 界面直接显示这一行，所以"在线但还没画面"与"离线"的区别由这里给出，而不是让
+    /// 前端从 online + hasFrames 猜。
+    pub status: String,
+    pub has_frames: bool,
+    pub fps: f32,
+    pub width: u16,
+    pub height: u16,
+    pub frames_shown: u64,
+    pub frames_dropped: u64,
+    pub loss_percent: f32,
+    pub datagrams: u64,
+    pub last_frame_bytes: usize,
+    pub gap_ms: Option<f32>,
+}
+
+impl CameraStatsDto {
+    /// `diagnostics` 为 false 时不产出技术数字（见类型文档）。
+    pub fn build(
+        diagnostics: bool,
+        camera: u32,
+        online: bool,
+        stats: &SourceStats,
+        fps: f32,
+    ) -> Self {
+        let has_frames = stats.frames_shown > 0;
+
+        // 从没出过画面时区分"在线但还没收到"和"离线"：前者只是刚连上，显示"等待画面"
+        // 比让人以为板子挂了诚实。
+        //
+        // 有画面时显示 id —— 这对调试有用。队伍端 release 下这一路只有自己绑定的板子，
+        // 显示它不构成泄露（界面上根本没有别人的板子可选）。
+        let status = if !has_frames {
+            if online {
+                "已连接，等待画面…".to_string()
+            } else {
+                "离线".to_string()
+            }
+        } else {
+            id_text(camera)
+        };
+
+        if !diagnostics {
+            return Self {
+                camera,
+                camera_text: id_text(camera),
+                online,
+                status,
+                has_frames,
+                fps: 0.0,
+                width: 0,
+                height: 0,
+                frames_shown: 0,
+                frames_dropped: 0,
+                loss_percent: 0.0,
+                datagrams: 0,
+                last_frame_bytes: 0,
+                gap_ms: None,
+            };
+        }
+
+        // 没出过一个字节的源，`stats.width`/`height` 还是默认值 0，于是界面会显示成
+        // "0x0"——一个看起来像分辨率的假分辨率。用 has_frames 把它挡掉。
+        Self {
+            camera,
+            camera_text: id_text(camera),
+            online,
+            status,
+            has_frames,
+            fps: if has_frames { fps } else { 0.0 },
+            width: if has_frames { stats.width } else { 0 },
+            height: if has_frames { stats.height } else { 0 },
+            frames_shown: stats.frames_shown,
+            frames_dropped: stats.frames_dropped,
+            loss_percent: stats.loss_percent(),
+            datagrams: stats.datagrams,
+            last_frame_bytes: stats.last_frame_len,
+            gap_ms: stats.gap_ms(),
+        }
+    }
+}
+
+/// 一边的血量。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct TeamHealthDto {
+    pub team: u8,
+    pub name: String,
+    /// 有没有可信的数据。false 时界面显示 `placeholder` 而不是 0——0 是一个看起来像
+    /// 真值的假值，现场看到 0 会以为对方已经没血了。
+    pub available: bool,
+    pub placeholder: String,
+    /// 整车血量（四条装甲板同值，所以取第一条）。
+    pub hp: Option<u16>,
+    /// 四条装甲板各自的读数；`available` 为 true 时有效。
+    pub hps: Vec<u16>,
+    /// 绑定的装甲板主板 id（用户端）/ 分配到的（裁判端）。
+    pub board: Option<u32>,
+    pub board_text: Option<String>,
+    /// 血量偏低或已归零。
+    pub critical: bool,
+    /// 这一边的胜负结论，由 [`resolve_outcomes`] 从**双方**的血量算出来。
+    ///
+    /// 放在每一边的 DTO 上而不是单独一个全局字段：界面上一格画面就是一边，一个格子里
+    /// 要放的就是"从我这边看，现在是什么结果"。裁判端两格因此各看各的那份。
+    pub outcome: Option<MatchOutcome>,
+}
+
+/// 一边看到的比赛结果。
+#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "lowercase")]
+pub enum MatchOutcome {
+    /// 对手归零，自己还活着。
+    Victory,
+    /// 自己归零，对手还活着。
+    Defeat,
+    /// 两边同时归零。不写成"平局"以外的任何一个字：同时打空时两边都看到"胜利"才是错的。
+    Draw,
+}
+
+impl TeamHealthDto {
+    /// 还没有数据源。
+    pub fn absent(team: u8, board: Option<u32>, names: &[String; 2]) -> Self {
+        Self {
+            team,
+            name: team_name(team, names),
+            available: false,
+            placeholder: format!(
+                "装甲板未接入：等主板在 UDP {} 上广播血量",
+                protocol::ARMOR_PORT
+            ),
+            hp: None,
+            // 依然给出 4 个格子：界面用 `available` 决定颜色，空数组会让占位框整个消失，
+            // 看起来像布局出错，而不是像"还没有数据"。
+            hps: vec![0; crate::receiver::ARMOR_BOARDS],
+            board,
+            board_text: board.map(id_text),
+            critical: false,
+            outcome: None,
+        }
+    }
+
+    /// 有数据。
+    pub fn present(
+        team: u8,
+        board: Option<u32>,
+        hps: [u16; crate::receiver::ARMOR_BOARDS],
+        low: u16,
+        names: &[String; 2],
+    ) -> Self {
+        let hp = hps.first().copied().unwrap_or(0);
+
+        Self {
+            team,
+            name: team_name(team, names),
+            available: true,
+            placeholder: String::new(),
+            hp: Some(hp),
+            hps: hps.to_vec(),
+            board,
+            board_text: board.map(id_text),
+            critical: hp == 0 || hp <= low,
+            outcome: None,
+        }
+    }
+}
+
+/// 把双方的血量合起来算成各自看到的胜负结论，写回 `outcome`。
+///
+/// # 规则是有意不对称的
+///
+/// - **输只需要看自己**：自己归零就是输，哪怕对手那块板子的数据没收到。这一条要成立，
+///   否则"我被打死了但对手的主板掉线"会显示成什么都没发生。
+/// - **赢要看两边**：必须看到对手归零**且**自己还有血。少了后一半，一块从没上报过血量的
+///   自己方主板会让人"凭空胜利"。
+/// - 两边同时归零是平局：那种情况下任何一边显示"胜利"都是错的。
+///
+/// 变量不足（对不上的队伍、只有一份 DTO）时什么都不写。
+pub fn resolve_outcomes(health: &mut [TeamHealthDto]) {
+    if health.len() != 2 {
+        return;
+    }
+
+    let dead = |index: usize| health[index].available && health[index].hp == Some(0);
+    let alive = |index: usize| matches!(health[index].hp, Some(hp) if hp > 0) && health[index].available;
+
+    let (a_dead, b_dead) = (dead(0), dead(1));
+    let (a_alive, b_alive) = (alive(0), alive(1));
+
+    health[0].outcome = if a_dead && b_dead {
+        Some(MatchOutcome::Draw)
+    } else if b_dead && a_alive {
+        Some(MatchOutcome::Victory)
+    } else if a_dead {
+        Some(MatchOutcome::Defeat)
+    } else {
+        None
+    };
+
+    health[1].outcome = if a_dead && b_dead {
+        Some(MatchOutcome::Draw)
+    } else if a_dead && b_alive {
+        Some(MatchOutcome::Victory)
+    } else if b_dead {
+        Some(MatchOutcome::Defeat)
+    } else {
+        None
+    };
+}
+
+/// 队伍名的兜底值（与 `Config::default().team_names` 一致）。
+pub fn default_team_name(team: u8) -> String {
+    crate::config::DEFAULT_TEAM_NAMES[usize::from(team.min(1))].to_string()
+}
+
+/// 这一边在界面上叫什么。
+///
+/// 配置里的名字是裁判端可以改的，所以名字必须**从这里来**，不能让界面各处自己拼
+/// "队伍一"/"队伍二"——那种拼法会在改了名字之后留下一半旧名字。
+pub fn team_name(team: u8, names: &[String; 2]) -> String {
+    let name = names[usize::from(team.min(1))].trim();
+
+    if name.is_empty() {
+        default_team_name(team)
+    } else {
+        name.to_string()
+    }
+}
+
+/// 一次掉血（由 [`crate::armor::HealthTracker`] 派生）。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct HitDto {
+    pub board: u32,
+    pub team: u8,
+    pub index: u8,
+    pub from: u16,
+    pub to: u16,
+    pub damage: u16,
+    /// Unix 毫秒。前端用它驱动闪红的动画，不需要自己计时。
+    pub at_ms: u64,
+}
+
+/// 录制状态。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct RecordingDto {
+    pub camera: u32,
+    pub camera_text: String,
+    pub active: bool,
+    pub path: Option<String>,
+    /// 告诉 ffmpeg 的输入帧率。回放快放/慢放时，第一个要看的就是这个数。
+    pub input_fps: f32,
+    pub frames_written: u64,
+    /// 因为写入端跟不上而丢掉的帧。丢帧不报出来的话，回放里"少了半秒"会看起来像
+    /// 相机的问题。
+    pub frames_dropped: u64,
+    pub started_ms: Option<u64>,
+    pub error: Option<String>,
+}
+
+/// 裁判端两个槽位。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct SlotsDto {
+    /// 左槽位 → 摄像头 id。
+    pub camera_a: Option<u32>,
+    pub camera_b: Option<u32>,
+    /// 左槽位 → 装甲板主板 id。
+    pub armor_a: Option<u32>,
+    pub armor_b: Option<u32>,
+    pub manual: bool,
+}
+
+/// 推给界面的完整状态。
+///
+/// 一次性给全，而不是让界面按需多次查询：5 Hz 下这条消息只有几百字节，而"界面各处
+/// 分别拉数据"会引入一类难查的问题——两个面板显示的是不同时刻的状态（比如绑定改了
+/// 一半）。前端因此只需要一个 reducer。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct Snapshot {
+    pub role: Role,
+    pub team: u8,
+    pub mirrored: bool,
+    /// 演示模式：画面与血量是本地合成的，不是场上的板子。界面必须把它显示出来，
+    /// 否则截图与验收会被误读成真实链路。
+    pub demo: bool,
+    /// 是否产出技术读数（帧率/丢帧）。用户端 release 下为 false。
+    pub diagnostics: bool,
+    /// 密码闸门是否已经打开（会话内）。
+    pub unlocked: bool,
+    /// 发现列表是否放开（设置面板打开时）。开着才可能列出别人的板子。
+    pub discovery_open: bool,
+    pub uptime_ms: u64,
+    /// 连着这个后端的界面数。
+    pub clients: usize,
+    pub config: ConfigView,
+    pub cameras: Vec<CameraDto>,
+    pub armor_boards: Vec<ArmorBoardDto>,
+    /// 每块已知摄像头的读数。
+    pub stats: Vec<CameraStatsDto>,
+    /// 裁判端两个槽位。用户端的 `a` 就是它绑定的那一块。
+    pub slots: SlotsDto,
+    /// **两端都是两条，顺序是队伍号 0、1**：用户端也要显示对手的血量（画面右上角）。
+    ///
+    /// 界面按 `team` 取自己那一格，不靠数组下标——用户端绑的是队伍二时 `health[0]` 是别人。
+    pub health: Vec<TeamHealthDto>,
+    pub recordings: Vec<RecordingDto>,
+    /// 启动时的说明（旧配置迁移、端口占用等）。
+    pub notes: Vec<String>,
+}
+
+/// 配置里可以给界面看的那部分。
+///
+/// **不含密码哈希**：界面只需要知道"设过没有"，把 PHC 字符串送进 WebView 没有任何用处，
+/// 只是多一个能被日志、崩溃报告带走的东西。
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct ConfigView {
+    pub role: Role,
+    /// 身份是否已由人选过。false 时界面先问一次（见 `Config::role_chosen`）。
+    pub role_chosen: bool,
+    pub team: u8,
+    /// 两边在界面上显示的名字（裁判端可以改）。界面各处显示队伍名都要用它，
+    /// 包括血条之外的地方（装甲板表、等待画面的占位文字）。
+    pub team_names: [String; 2],
+    pub camera_id: Option<u32>,
+    pub camera_id_text: Option<String>,
+    pub armor_id: Option<u32>,
+    pub armor_id_text: Option<String>,
+    pub mirror: bool,
+    pub password_set: bool,
+    pub hud: HudView,
+    pub recording_dir: String,
+    pub ffmpeg: String,
+}
+
+#[derive(Debug, Clone, Serialize)]
+#[serde(rename_all = "camelCase")]
+pub struct HudView {
+    pub health: HealthConfig,
+    pub crosshair: CrosshairConfig,
+    pub grid: GridConfig,
+    pub hit_feedback: HitFeedbackConfig,
+    pub show_zoom: bool,
+    pub show_stats: bool,
+}
+
+impl From<&Config> for ConfigView {
+    fn from(config: &Config) -> Self {
+        Self {
+            role: config.role,
+            role_chosen: config.role_chosen,
+            team: config.team,
+            team_names: config.team_names.clone(),
+            camera_id: config.camera_id,
+            camera_id_text: config.camera_id.map(id_text),
+            armor_id: config.armor_id,
+            armor_id_text: config.armor_id.map(id_text),
+            mirror: config.mirror,
+            password_set: config.password.is_some(),
+            hud: HudView {
+                health: config.hud.health.clone(),
+                crosshair: config.hud.crosshair.clone(),
+                grid: config.hud.grid.clone(),
+                hit_feedback: config.hud.hit_feedback.clone(),
+                show_zoom: config.hud.show_zoom,
+                show_stats: config.hud.show_stats,
+            },
+            recording_dir: config.recordings_dir().display().to_string(),
+            ffmpeg: config.recording.ffmpeg.clone(),
+        }
+    }
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+    use crate::receiver::SourceStats;
+
+    fn stats() -> SourceStats {
+        let mut stats = SourceStats::default();
+        // 直接构造：SourceStats 的字段是 pub 的，只有 last_shown_at 是私有的。
+        stats.frames_shown = 440;
+        stats.frames_dropped = 10;
+        stats.datagrams = 8000;
+        stats.width = 640;
+        stats.height = 480;
+        stats.last_frame_len = 22_000;
+        stats
+    }
+
+    #[test]
+    fn diagnostics_off_leaves_no_numbers_behind() {
+        // 不是"界面藏起来"，是**不存在**。
+        let dto = CameraStatsDto::build(false, 0x3D4D_8A9A, true, &stats(), 22.0);
+
+        assert_eq!(dto.frames_shown, 0);
+        assert_eq!(dto.frames_dropped, 0);
+        assert_eq!(dto.datagrams, 0);
+        assert_eq!(dto.fps, 0.0);
+        assert_eq!(dto.width, 0);
+        assert_eq!(dto.gap_ms, None);
+        assert_eq!(dto.last_frame_bytes, 0);
+        // 但界面仍然需要知道画面来没来。
+        assert!(dto.has_frames);
+        assert!(dto.online);
+    }
+
+    #[test]
+    fn diagnostics_on_reports_the_real_numbers() {
+        let dto = CameraStatsDto::build(true, 0x3D4D_8A9A, true, &stats(), 22.0);
+
+        assert_eq!(dto.frames_shown, 440);
+        assert_eq!(dto.frames_dropped, 10);
+        assert!((dto.loss_percent - 2.2222).abs() < 0.01);
+        assert_eq!((dto.width, dto.height), (640, 480));
+        assert_eq!(dto.fps, 22.0);
+        assert_eq!(dto.status, "0x3D4D8A9A");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_never_seen_camera_does_not_report_a_fake_resolution() {
+        let dto = CameraStatsDto::build(true, 1, true, &SourceStats::default(), 0.0);
+
+        assert_eq!(dto.status, "已连接，等待画面…");
+        assert_eq!((dto.width, dto.height), (0, 0));
+        assert!(!dto.has_frames, "0x0 would read like a real resolution");
+    }
+
+    #[test]
+    fn an_offline_camera_says_offline() {
+        let dto = CameraStatsDto::build(true, 1, false, &SourceStats::default(), 0.0);
+        assert_eq!(dto.status, "离线");
+    }
+
+    /// 默认队名，测试里到处用。
+    fn names() -> [String; 2] {
+        ["队伍一".to_string(), "队伍二".to_string()]
+    }
+
+    #[test]
+    fn absent_health_is_a_placeholder_with_four_cells() {
+        let dto = TeamHealthDto::absent(0, None, &names());
+
+        assert!(!dto.available);
+        assert_eq!(dto.hp, None);
+        assert_eq!(dto.hps.len(), crate::receiver::ARMOR_BOARDS);
+        assert!(!dto.placeholder.is_empty());
+        assert_eq!(dto.outcome, None, "没有数据时不下结论");
+    }
+
+    #[test]
+    fn critical_health_is_flagged_at_zero_and_at_the_threshold() {
+        let low = TeamHealthDto::present(0, Some(1), [30, 30, 30, 30], 30, &names());
+        assert!(low.critical, "at the threshold");
+
+        let ok = TeamHealthDto::present(0, Some(1), [31, 31, 31, 31], 30, &names());
+        assert!(!ok.critical);
+
+        let dead = TeamHealthDto::present(0, Some(1), [0, 0, 0, 0], 30, &names());
+        assert!(dead.critical);
+        assert_eq!(dead.hp, Some(0));
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_team_name_comes_from_the_config_not_from_a_hard_coded_string() {
+        let custom = ["红队".to_string(), "蓝队".to_string()];
+
+        assert_eq!(TeamHealthDto::absent(1, None, &custom).name, "蓝队");
+        assert_eq!(
+            TeamHealthDto::present(0, Some(1), [50; 4], 30, &custom).name,
+            "红队"
+        );
+
+        // 空名字回落默认值，而不是显示一个没有名字的血条。
+        let blank = ["".to_string(), "   ".to_string()];
+        assert_eq!(team_name(0, &blank), "队伍一");
+        assert_eq!(team_name(1, &blank), "队伍二");
+        assert_eq!(team_name(9, &blank), "队伍二", "越界的队伍号按第二队处理");
+    }
+
+    #[test]
+    fn killing_the_opponent_reads_as_a_victory_for_the_other_side() {
+        let mut health = vec![
+            TeamHealthDto::present(0, Some(1), [100; 4], 30, &names()),
+            TeamHealthDto::present(1, Some(2), [0; 4], 30, &names()),
+        ];
+
+        resolve_outcomes(&mut health);
+
+        assert_eq!(health[0].outcome, Some(MatchOutcome::Victory));
+        assert_eq!(health[1].outcome, Some(MatchOutcome::Defeat));
+    }
+
+    #[test]
+    fn nothing_is_announced_while_both_sides_are_alive() {
+        let mut health = vec![
+            TeamHealthDto::present(0, Some(1), [100; 4], 30, &names()),
+            TeamHealthDto::present(1, Some(2), [40; 4], 30, &names()),
+        ];
+
+        resolve_outcomes(&mut health);
+
+        assert_eq!(health[0].outcome, None);
+        assert_eq!(health[1].outcome, None);
+    }
+
+    #[test]
+    fn both_sides_at_zero_is_a_draw_rather_than_two_victories() {
+        let mut health = vec![
+            TeamHealthDto::present(0, Some(1), [0; 4], 30, &names()),
+            TeamHealthDto::present(1, Some(2), [0; 4], 30, &names()),
+        ];
+
+        resolve_outcomes(&mut health);
+
+        assert_eq!(health[0].outcome, Some(MatchOutcome::Draw));
+        assert_eq!(health[1].outcome, Some(MatchOutcome::Draw));
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_dead_team_loses_even_when_the_other_board_is_missing() {
+        // 输只看自己：对手的主板掉线不该让"我被击毁"变成什么都没发生。
+        let mut health = vec![
+            TeamHealthDto::present(0, Some(1), [0; 4], 30, &names()),
+            TeamHealthDto::absent(1, None, &names()),
+        ];
+
+        resolve_outcomes(&mut health);
+
+        assert_eq!(health[0].outcome, Some(MatchOutcome::Defeat));
+        assert_eq!(health[1].outcome, None, "没有自己数据的这边不下结论");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_missing_own_board_does_not_produce_a_victory() {
+        // 赢要看两边：只看到对手归零、不知道自己还有没有血时不能宣布胜利。
+        let mut health = vec![
+            TeamHealthDto::absent(0, None, &names()),
+            TeamHealthDto::present(1, Some(2), [0; 4], 30, &names()),
+        ];
+
+        resolve_outcomes(&mut health);
+
+        assert_eq!(health[0].outcome, None);
+        assert_eq!(health[1].outcome, Some(MatchOutcome::Defeat));
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_snapshot_serialises_the_outcome_as_a_plain_word() {
+        let mut health = vec![
+            TeamHealthDto::present(0, Some(1), [0; 4], 30, &names()),
+            TeamHealthDto::present(1, Some(2), [50; 4], 30, &names()),
+        ];
+        resolve_outcomes(&mut health);
+
+        let json = serde_json::to_string(&health[0]).unwrap();
+        assert!(json.contains(r#""outcome":"defeat""#), "got {json}");
+
+        let json = serde_json::to_string(&health[1]).unwrap();
+        assert!(json.contains(r#""outcome":"victory""#), "got {json}");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_recording_reports_the_framerate_it_told_ffmpeg() {
+        // 回放速度不对时，这是唯一能解释原因的数字。
+        let dto = RecordingDto {
+            camera: 1,
+            camera_text: id_text(1),
+            active: true,
+            path: None,
+            input_fps: 21.5,
+            frames_written: 0,
+            frames_dropped: 0,
+            started_ms: None,
+            error: None,
+        };
+
+        let json = serde_json::to_string(&dto).unwrap();
+        assert!(json.contains(r#""inputFps":21.5"#), "got {json}");
+    }
+
+    #[test]
+    fn the_config_view_never_carries_the_password_hash() {
+        let mut config = Config::default();
+        config.role = Role::Team;
+        config.password = Some("$argon2id$super$secret$hash".into());
+
+        let view = ConfigView::from(&config);
+        assert!(view.password_set);
+
+        let json = serde_json::to_string(&view).unwrap();
+        assert!(
+            !json.contains("argon2id"),
+            "the hash must not reach the webview: {json}"
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn ids_are_formatted_like_everywhere_else() {
+        assert_eq!(id_text(0x3D4D_8A9A), "0x3D4D8A9A");
+        assert_eq!(id_text(1), "0x00000001", "leading zeros matter for eyeballing");
+    }
+}

desktop/core/src/stats.rs

@@ -0,0 +1,228 @@
+//! 帧率统计。
+//!
+//! # 必须按"帧数除以墙钟"，不是"帧间隔的平均"
+//!
+//! 这两种算法在理想链路上给出同一个数，所以错误的那一版能一路跑到现场才暴露。
+//!
+//! 界面每 33ms 轮询一次，而相机出帧间隔是 45ms。也就是说**一次轮询之间可能完成零帧
+//! 或多帧**。对帧间隔取平均，量到的是**显示**的刷新节奏而不是**相机**的出帧节奏——
+//! 于是上限 22fps 的传感器被报成 36fps。**一个笃定的错误数字比没有数字更糟**：现场
+//! 会以为还有性能余量，然后花时间去查一个不存在的问题。
+//!
+//! 这个错误在本项目里出现过两次（旧客户端的 `View::update_fps`、探测脚本的分窗打印），
+//! 两次都是同一个形状：分子用累计值，分母用窗口值，于是报出随时间单调上升的假数字。
+//! 现在它的正确性由一个直接对着数字写的测试盯着。
+//!
+//! # 时钟是可注入的
+//!
+//! [`FpsWindow::observe`] 收 `now` 而不是自己取 `Instant::now()`，这样测试可以用
+//! 明确的时刻验证窗口边界——否则只能 sleep，而 sleep 出来的测试既慢又不稳。
+
+use std::time::{Duration, Instant};
+
+/// 帧率统计窗口。默认 2 秒。
+pub const DEFAULT_WINDOW: Duration = Duration::from_secs(2);
+
+/// 某一路的帧率窗口。
+#[derive(Debug, Clone)]
+pub struct FpsWindow {
+    window: Duration,
+    started: Instant,
+    /// 上一次结算时的累计帧数。
+    frames: u64,
+    /// 已经结算过几个窗口。
+    ///
+    /// 不能拿"累计帧数非零"来代替它：窗口的基线是**播种**进去的（见 [`FpsWindow::seeded`]），
+    /// 一块掉线又回来的板子一建立窗口就带着一个很大的累计值。用帧数判断的话，会在一个
+    /// 窗口都还没走完时就宣称"有读数了"，界面于是先显示 0.0，再跳到真值。
+    completed: u32,
+    fps: f32,
+}
+
+impl Default for FpsWindow {
+    fn default() -> Self {
+        Self::new(DEFAULT_WINDOW)
+    }
+}
+
+impl FpsWindow {
+    pub fn new(window: Duration) -> Self {
+        Self::starting_at(window, Instant::now())
+    }
+
+    /// 窗口从指定的时刻开始，并把累计帧数的基线设成给定值。
+    ///
+    /// 基线不能总是 0：`frames_shown` 是**自进程启动以来**的累计值，而一块掉线又回来的
+    /// 板子会带着一个已经涨了很大的数字回来。基线设错（比如设成 0）时，下一个窗口会
+    /// 报出几百 fps 的假数字。
+    pub fn seeded(window: Duration, started: Instant, frames_shown: u64) -> Self {
+        Self {
+            window,
+            started,
+            frames: frames_shown,
+            completed: 0,
+            fps: 0.0,
+        }
+    }
+
+    /// 窗口从指定的时刻开始，基线为 0。测试用。
+    pub fn starting_at(window: Duration, started: Instant) -> Self {
+        Self::seeded(window, started, 0)
+    }
+
+    /// 最近一次结算出的帧率。窗口还没满时是 0。
+    pub fn fps(&self) -> f32 {
+        self.fps
+    }
+
+    /// 窗口是否已经结算过至少一次。
+    ///
+    /// 界面用它在"还没收到帧"和"帧率真的是 0"之间区分——前者显示 0.0 会被读成"板子
+    /// 卡死了"。
+    pub fn has_reading(&self) -> bool {
+        self.completed > 0
+    }
+
+    /// 喂进当前的累计帧数，返回本窗口的帧率（窗口未满时返回 `None`）。
+    ///
+    /// `frames_shown` 是**自进程启动以来**的累计值，不是窗口内的增量——这正是重点：
+    /// 窗口内的增量由这里相减得到，调用方不需要（也就不会弄错）维护它。
+    pub fn observe(&mut self, frames_shown: u64, now: Instant) -> Option<f32> {
+        let elapsed = now.saturating_duration_since(self.started);
+
+        if elapsed < self.window {
+            return None;
+        }
+
+        self.fps = (frames_shown.saturating_sub(self.frames)) as f32 / elapsed.as_secs_f32();
+        self.frames = frames_shown;
+        self.started = now;
+        self.completed += 1;
+
+        Some(self.fps)
+    }
+
+    /// 换了一路画面：窗口重开。
+    ///
+    /// 不重开的话，新画面的第一段统计里带着上一块板子的累计帧数，会报出一个凭空多出来
+    /// 的数字。旧客户端对此的处理是"`view.sender_id` 变了就整体重建 `View`"，那条
+    /// 规则现在收在这里。
+    pub fn reset(&mut self, now: Instant) {
+        self.started = now;
+        self.frames = 0;
+        self.completed = 0;
+        self.fps = 0.0;
+    }
+}
+
+#[cfg(test)]
+mod tests {
+    use super::*;
+
+    #[test]
+    fn rate_is_frames_over_wallclock() {
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::starting_at(Duration::from_secs(2), t0);
+
+        // 2 秒里到了 44 帧 = 22 fps。
+        let fps = window
+            .observe(44, t0 + Duration::from_secs(2))
+            .expect("the window is full");
+
+        assert!((fps - 22.0).abs() < 0.001, "got {fps}");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_half_full_window_reports_nothing() {
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::starting_at(Duration::from_secs(2), t0);
+
+        assert_eq!(window.observe(10, t0 + Duration::from_millis(1999)), None);
+        assert_eq!(window.fps(), 0.0);
+        assert!(!window.has_reading());
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_stalled_stream_reports_zero_not_a_stale_number() {
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::starting_at(Duration::from_secs(2), t0);
+
+        window.observe(44, t0 + Duration::from_secs(2));
+        // 板子不出帧了：累计值不变，下一个窗口必须报 0。
+        let fps = window
+            .observe(44, t0 + Duration::from_secs(4))
+            .expect("second window");
+
+        assert_eq!(fps, 0.0);
+    }
+
+    #[test]
+    fn averaging_frame_gaps_is_the_wrong_answer() {
+        // 这条测试把"错误算法会给出什么"钉下来，避免有人"顺手修一下"。
+        //
+        // 场景：界面每 33ms 轮询一次，相机 45ms 出一帧。一次轮询里轮空、下一次里
+        // 完成一帧，还有一次轮询之间完成两帧。对帧间隔取平均会算成约 33ms 一帧
+        // （30fps 上下），而墙钟给出的才是真实的 22fps。
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::starting_at(Duration::from_secs(2), t0);
+
+        // 2 秒内累计 44 帧，但最后一次轮询与上一帧之间只隔了 33ms。
+        let fps = window
+            .observe(44, t0 + Duration::from_secs(2))
+            .expect("window full");
+
+        assert!((fps - 22.0).abs() < 0.001, "wallclock rate: {fps}");
+        assert!(
+            fps < 25.0,
+            "a frame-gap average would have reported ~30fps here"
+        );
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_completed_window_is_not_a_reading_yet_until_it_is_full() {
+        // 建立窗口的那一轮不该产出数字：它连一个完整窗口都还没过。
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::seeded(Duration::from_secs(2), t0, 9_000);
+
+        assert_eq!(window.observe(9_010, t0 + Duration::from_millis(10)), None);
+        assert!(!window.has_reading());
+
+        // 2 秒后：这 2 秒里到了 44 帧。
+        let fps = window
+            .observe(9_044, t0 + Duration::from_secs(2))
+            .expect("window full");
+
+        assert!((fps - 22.0).abs() < 0.001, "got {fps}");
+    }
+
+    #[test]
+    fn resetting_clears_the_cumulative_count() {
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::starting_at(Duration::from_secs(2), t0);
+
+        window.observe(1000, t0 + Duration::from_secs(2));
+        // 换了一路画面：累计值从 0 重新开始。
+        window.reset(t0 + Duration::from_secs(2));
+
+        let fps = window
+            .observe(44, t0 + Duration::from_secs(4))
+            .expect("window full");
+
+        assert!((fps - 22.0).abs() < 0.001, "got {fps}");
+    }
+
+    #[test]
+    fn a_counter_that_goes_backwards_does_not_underflow() {
+        // 累计值只应该单调增。真出现回退（换了板子但没 reset），宁可报 0 也不要用
+        // u64 回绕算出一个天文数字。
+        let t0 = Instant::now();
+        let mut window = FpsWindow::starting_at(Duration::from_secs(2), t0);
+
+        window.observe(500, t0 + Duration::from_secs(2));
+        let fps = window
+            .observe(10, t0 + Duration::from_secs(4))
+            .expect("window full");
+
+        assert_eq!(fps, 0.0);
+    }
+}

desktop/index.html

@@ -0,0 +1,29 @@
+<!doctype html>
+<html lang="zh-CN">
+  <head>
+    <meta charset="UTF-8" />
+    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
+    <meta name="color-scheme" content="dark" />
+    <title>RMIC::2026</title>
+
+    <!-- 中文三字重。这些文件是 cn-font-split 生成的（每种 82 个 unicode-range 分片），
+         放在 public/fonts 里随产物一起走；不经过打包器，所以用绝对路径直接 link。
+         放在 <head> 而不是 CSS 里 @import：@import 会串行阻塞，而这几份互不依赖。 -->
+    <link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Regular.css" />
+    <link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Medium.css" />
+    <link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Bold.css" />
+
+    <!-- 首屏所有数字都是拉丁字形，先把它预取下来；中文字体是按需分片，预取哪一个都是猜。 -->
+    <link
+      rel="preload"
+      href="/fonts/jetbrains-mono/jetbrains-mono-latin-400-normal.woff2"
+      as="font"
+      type="font/woff2"
+      crossorigin
+    />
+  </head>
+  <body>
+    <div id="root"></div>
+    <script type="module" src="/src/main.tsx"></script>
+  </body>
+</html>

desktop/package.json

@@ -0,0 +1,33 @@
+{
+  "name": "rmic-2026",
+  "private": true,
+  "version": "0.2.1",
+  "type": "module",
+  "description": "RMIC::2026 —— ESP32 图传与装甲板系统的桌面端：用户端（装甲条 + 瞄准器）与裁判端（双路 + 装甲板 + 录制）",
+  "scripts": {
+    "dev": "vite",
+    "build": "tsc --noEmit && vite build",
+    "preview": "vite preview",
+    "tauri": "tauri",
+    "app": "tauri dev",
+    "check": "tsc --noEmit",
+    "version:write": "node ../scripts/version.mjs --write",
+    "version:check": "node ../scripts/version.mjs --check",
+    "test:stream": "node --test scripts/test-stream.mjs",
+    "test:latency": "node --test scripts/test-latency-marker.mjs"
+  },
+  "dependencies": {
+    "@tauri-apps/api": "^2",
+    "@tauri-apps/plugin-dialog": "^2.8.3",
+    "react": "^19",
+    "react-dom": "^19"
+  },
+  "devDependencies": {
+    "@tauri-apps/cli": "^2",
+    "@types/react": "^19",
+    "@types/react-dom": "^19",
+    "@vitejs/plugin-react": "^5",
+    "typescript": "^5.9",
+    "vite": "^7"
+  }
+}

desktop/pnpm-workspace.yaml

@@ -0,0 +1,8 @@
+# pnpm 11 不再读取 package.json 里的 `pnpm` 字段，设置搬到了这里。
+# 这个文件是 pnpm 自己在遇到被忽略的构建脚本时生成的。
+#
+# esbuild 的 postinstall 是它把自己平台的二进制接好的那一步。不允许它跑，`pnpm exec`
+# 每次都会以 ERR_PNPM_IGNORED_BUILDS 退出 1 —— 即使 vite 本身还能跑，这个非零退出码
+# 也会让 `tauri dev` 的 beforeDevCommand 失败。所以这里显式放行。
+allowBuilds:
+  esbuild: true

desktop/public/fonts/harmonyos-sans-sc/Bold.css

@@ -0,0 +1,680 @@
+/* Generated By cn-font-split@6.0.3 https://www.npmjs.com/package/cn-font-split
+CreateTime: Fri, 06 Jun 2025 12:25:03 GMT;
+Origin File Name Table:
+256: Clock Tabular
+257: Clock Proportional
+258: Calculator Operators
+259: Alternate “l”
+260: Full Width Math Symbols
+261: Punctuation Change
+262: Red Circle Fig
+263: Vert Figures
+copyright: Copyright 2021-2025 Huawei Device Co., Ltd. All Rights Reserved.
+fontFamily: HarmonyOS Sans SC
+fontSubfamily: Bold
+uniqueID: HarmonyOS Sans SC Bold Version 2.400
+fullName: HarmonyOS Sans SC Bold
+version: Version 2.400
+postScriptName: HarmonyOS_Sans_SC_Bold
+manufacturer: Hanyi Fonts
+designer: Huawei Device Co., Ltd & Hanyi Fonts
+preferredFamily: HarmonyOS Sans SC
+preferredSubfamily: Bold
+ */
+
+@font-face {
+font-family:"HarmonyOS Sans SC";
+src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_53d21e.woff2") format("woff2");
+font-style: normal;
+font-weight: 700;
+font-display: swap;
+unicode-range:U+251,U+259,U+261,U+292,U+2bb-2bc,U+2ca-2cb,U+2d8-2dd,U+2f3,U+301,U+303,U+306-30a,U+30f,U+323,U+326-327,U+335,U+338,U+1e00-1e01,U+1e3e-1e3f,U+1e80-1e85,U+1ea0-1ef9,U+2004-2006,U+2009-200a,U+2010-2011,U+2013-201e,U+2020-2022,U+2025-2029,U+2030,U+2032-2037,U+2039-203b,U+2044,U+2052,U+2060-2064,U+2066-2069,U+2070,U+2074-2079,U+207f-2089,U+20a3-20a4,U+20a6-20ac,U+20b1,U+20b9-20ba,U+20bc-20bd,U+2103,U+2105,U+2109,U+2113,U+2116,U+2121-2122,U+2126,U+212e,U+215b-215e,U+2160-216b,U+2170-2179,U+2190-2193,U+2196-2199,U+2202,U+2206,U+2208,U+220f,U+2211-2212,U+2215,U+221a,U+221d-2220,U+2223,U+2225,U+2227-222b,U+222e,U+2234-2237,U+223d,U+2248,U+224c,U+2252,U+2260-2261,U+2264-2267,U+226e-226f,U+2295,U+2299,U+22a5,U+22bf,U+2312,U+2460-2469,U+2474-249b,U+2500-254b,U+2550-2573,U+2581-258f,U+2593-2595,U+25a0-25a1,U+25b2-25b3,U+25bc-25bd,U+25c6-25c7,U+25ca-25cb,U+25ce-25cf,U+25e2-25e5,U+2605-2606,U+2609,U+2640,U+2642,U+9f42-9f43,U+9f45-9f46,U+9f48-9f49,U+9f4c-9f4d,U+9f53,U+9f55-9f58,U+9f5a-9f5b,U+9f5d-9f5e,U+9f62,U+9f64-9f65,U+9f68-9f69,U+9f6b,U+9f6d-9f71,U+9f73-9f75,U+9f78-9f7e,U+9f81-9f82,U+9f8e-9f8f,U+9f91-9f93,U+9f96-9f98,U+9f9d-9f9e,U+9fa1-9fff,U+f9f1,U+fa0e-fa0f,U+fa11,U+fa13-fa14,U+fa1f,U+fa21,U+fa23-fa24,U+fa27-fa29,U+fe49-fe52,U+fe54-fe57,U+fe59-fe66,U+fe68-fe6b,U+ff01-ff03,U+ff05-ff0a,U+ff0c-ff1b,U+ff1f-ff3d,U+ff3f,U+ff41-ff5b,U+ff5d,U+ff5f-ff60,U+ffe6;
+}
+@font-face {
+font-family:"HarmonyOS Sans SC";
+src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_70874c.woff2") format("woff2");
+font-style: normal;
+font-weight: 700;
+font-display: swap;
+unicode-range:U+9db2-9db3,U+9db5-9dba,U+9dbd-9dbf,U+9dc1,U+9dc3-9dd2,U+9dd4-9dd6,U+9dd8,U+9ddb-9de4,U+9de7-9dee,U+9df0-9df1,U+9df4-9df7,U+9dfb-9e0b,U+9e0d-9e14,U+9e16-9e19,U+9e1c,U+9e24,U+9e27,U+9e2e,U+9e30,U+9e34,U+9e3b-9e3c,U+9e40,U+9e4d,U+9e50,U+9e52-9e54,U+9e56,U+9e59,U+9e5d,U+9e5f-9e62,U+9e65,U+9e6e-9e6f,U+9e72,U+9e74-9e78,U+9e7b,U+9e80-9e81,U+9e83-9e84,U+9e86,U+9e89-9e8a,U+9e8c-9e91,U+9e94-9e96,U+9e98-9e9c,U+9e9e,U+9ea0-9ea4,U+9ea7-9ea8,U+9eaa-9eb3,U+9eb5-9eb7,U+9eb9-9eba,U+9ebf-9ec2,U+9ec5-9ec8,U+9eca-9ecb,U+9ed0,U+9ed3,U+9ed5-9ed7,U+9ed9-9eda,U+9ee1,U+9ee3-9ee4,U+9ee6,U+9eeb-9eee,U+9ef0-9ef1,U+9ef3,U+9ef5-9ef6,U+9ef8,U+9efa,U+9f00-9f08,U+9f0a,U+9f0c,U+9f0f,U+9f11-9f12,U+9f14,U+9f16,U+9f18,U+9f1a-9f1f,U+9f23-9f2b,U+9f2d-9f2e,U+9f30-9f33,U+9f35-9f36,U+9f38,U+9f3a,U+9f3c,U+9f3f-9f41;
+}
+@font-face {
+font-family:"HarmonyOS Sans SC";
+src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_d2da49.woff2") format("woff2");
+font-style: normal;
+font-weight: 700;
+font-display: swap;
+unicode-range:U+9c2f-9c30,U+9c34,U+9c36,U+9c38,U+9c3a,U+9c3c-9c3d,U+9c3f-9c44,U+9c46-9c47,U+9c4a-9c51,U+9c53,U+9c55,U+9c59-9c5c,U+9c5e,U+9c60-9c66,U+9c68-9c6c,U+9c6e-9c76,U+9c79,U+9c7b,U+9c7d-9c7e,U+9c80,U+9c83-9c84,U+9c89-9c8a,U+9c8c,U+9c8f,U+9c93,U+9c96-9c99,U+9c9d,U+9caa,U+9cac,U+9caf,U+9cb9,U+9cbe-9cc2,U+9cc8-9cc9,U+9cd1-9cd2,U+9cda-9cdb,U+9ce0-9ce1,U+9ce3-9ce4,U+9ce6,U+9ce8,U+9cea-9cf2,U+9cf5,U+9cf7-9d05,U+9d08,U+9d0a-9d14,U+9d16-9d1a,U+9d1c,U+9d1e,U+9d20-9d22,U+9d24-9d25,U+9d27,U+9d29-9d2e,U+9d31-9d3a,U+9d3c-9d3e,U+9d40-9d41,U+9d43-9d50,U+9d54-9d5b,U+9d5e-9d5f,U+9d62-9d69,U+9d6b,U+9d6d-9d6e,U+9d70-9d71,U+9d73-9d86,U+9d88,U+9d8a-9d92,U+9d94-9d97,U+9d99,U+9d9b-9da4,U+9da6-9da8,U+9daa-9dae,U+9db0-9db1;
+}
+@font-face {
+font-family:"HarmonyOS Sans SC";
+src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_e8003a.woff2") format("woff2");
+font-style: normal;
+font-weight: 700;
+font-display: swap;
+unicode-range:U+9ac8-9aca,U+9acd-9ace,U+9ad0,U+9ad7,U+9ad9-9ade,U+9ae0,U+9ae2-9ae5,U+9ae7-9aea,U+9aec,U+9aee,U+9af0-9af8,U+9afa,U+9afc-9b02,U+9b04-9b05,U+9b07,U+9b09-9b0e,U+9b10-9b12,U+9b14-9b1e,U+9b20-9b21,U+9b24,U+9b26,U+9b2a-9b2d,U+9b30,U+9b33-9b3a,U+9b3d-9b40,U+9b46,U+9b4a-9b4c,U+9b50,U+9b52-9b53,U+9b55-9b57,U+9b59,U+9b5b-9b6e,U+9b70-9b73,U+9b75-9b76,U+9b78-9b80,U+9b82,U+9b84-9b8d,U+9b8f,U+9b93-9b99,U+9b9b-9b9d,U+9b9f-9ba9,U+9bac,U+9baf-9bbf,U+9bc2-9bc6,U+9bc8,U+9bcb-9bd3,U+9bd5,U+9bd8-9bda,U+9bdc,U+9bde-9be0,U+9be3,U+9be5-9be6,U+9be9,U+9bec-9bef,U+9bf1-9bf3,U+9bf5-9bfc,U+9bfe,U+9c00-9c07,U+9c0a-9c0c,U+9c0e-9c11,U+9c14-9c1f,U+9c21-9c22,U+9c24,U+9c26-9c27,U+9c2a-9c2c,U+9c2e;
+}
+@font-face {
+font-family:"HarmonyOS Sans SC";
+src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_bba9bc.woff2") format("woff2");
+font-style: normal;
+font-weight: 700;
+font-display: swap;
+unicode-range:U+98c7,U+98c9-98cd,U+98cf-98d0,U+98d4,U+98d6-98d7,U+98dc-98dd,U+98e1,U+98e3-98e6,U+98ec,U+98ee,U+98f0,U+98f3,U+98f5-98fb,U+98ff-9902,U+9904,U+9906-9907,U+990b,U+990e-990f,U+9914-9917,U+9919,U+991c-991d,U+991f-9920,U+9922-9927,U+9929-992b,U+992d,U+992f-9930,U+9932,U+9934,U+9936,U+9938-993a,U+993d,U+9940-9942,U+9944,U+9946-9947,U+994d-9951,U+9953,U+9956,U+9958-995b,U+995d,U+995f-9961,U+9964,U+9966,U+9973,U+9978-9979,U+997b,U+997e,U+9982-9983,U+9989,U+998c,U+998e,U+999a-99a4,U+99a6-99a7,U+99a9-99ab,U+99af-99b0,U+99b2,U+99b5-99c0,U+99c2-99cf,U+99d3,U+99d6-99d7,U+99da,U+99dc,U+99de,U+99e0-99e1,U+99e3-99ec,U+99ee-99f0,U+99f2-99fe,U+9a00,U+9a02-9a04,U+9a06-9a0c,U+9a10-9a15,U+9a17-9a18,U+9a1a-9a2a,U+9a2c,U+9a2f,U+9a31-9a35,U+9a39-9a3d,U+9a3f,U+9a46-9a49,U+9a4b-9a4c,U+9a4e,U+9a50-9a54,U+9a56,U+9a58-9a59,U+9a5c-9a5e,U+9a60-9a61,U+9a63,U+9a66-9a69,U+9a6b,U+9a72,U+9a83,U+9a89,U+9a8d-9a8e,U+9a94-9a95,U+9a99,U+9aa6,U+9aa9-9aae,U+9ab2-9ab5,U+9ab9,U+9abb,U+9abd-9abf,U+9ac3-9ac4,U+9ac6-9ac7;
+}
+@font-face {
+font-family:"HarmonyOS Sans SC";
+src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_0ca5a9.woff2") format("woff2");
+font-style: normal;
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