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f3b06d6abe
- traditional CV pipeline referencing jlu_vision_26: HSV mask -> contour LightBar -> PCA corner refine -> pairing gates - big/small armor classification (bar distance / bar length ratio) - detect_test with synthetic selftest, 6/6 passed - measured armor size 131.56x55mm, solver NaN guard + ITERATIVE fallback
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%YAML:1.0
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# 灯条检测参数（27RM）
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# 敌方颜色：主人是红方 → 打蓝。用自己红板测试时可改成 red。
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# 调参现场：./build/linux/x86_64/debug/detect_test 里按 c 切换颜色、r 重载本文件
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enemy_color: "blue"
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# ---------- 蓝色 HSV 范围（OpenCV H∈[0,180], S/V∈[0,255]） ----------
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blue_h_min: 100
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blue_h_max: 140
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blue_s_min: 60
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blue_v_min: 60
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# ---------- 红色 HSV 范围（H 跨 0 和 180 两端） ----------
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red_h_min_1: 0
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red_h_max_1: 12
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red_h_min_2: 168
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red_h_max_2: 180
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red_s_min: 60
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red_v_min: 60
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# ---------- 形态学（闭运算补洞） ----------
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# 注意：iters 别开大——远景灯条只有 2~3px 宽，腐蚀两轮会被整个抹掉
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morph_kernel: 3
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morph_iters: 1
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# ---------- 灯条筛选 ----------
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min_length: 8.0 # 最小灯条长度（px）；8px ≈ 4.5m 处的 55mm 灯条
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min_ratio: 1.5 # 长/宽最小比。远景灯条只有2px宽，模糊+阈值会把
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# 掩膜撑宽到10px、比降到1.7，别设太高；真正的
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# 防误检靠配对五道门
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max_tilt_deg: 45.0 # 与竖直方向最大夹角
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max_area: 200000.0
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# ---------- 配对 ----------
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max_angle_diff_deg: 15.0 # 两灯条倾角差上限
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max_len_ratio: 2.2 # 两灯条长度比上限
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max_center_y_ratio: 0.7 # 中心纵向差 / 平均灯条长 上限
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big_small_ratio_thres: 3.0 # 灯条中心距/平均灯条长 > 此值 → 大装甲
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# 小: 131.56/55 ≈ 2.4 大: 230/55 ≈ 4.2
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# ---------- PCA 角点修正（jlu lightbar_corrector 同款参数） ----------
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use_pca: 1 # 是否启用 PCA 角点修正。1 = 启用
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pass_optimize_lightbar_width: 3 # 灯条宽度方向的搜索半径，单位像素。
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normalize_max_brightness: 25.0 # 亮度归一化的最大值
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lightbar_min_mean_brightness: 0.0 # 灯条平均亮度下限
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padding_scale: 0.07 # 灯条宽度方向的搜索半径，单位像素。
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search_start_ratio: 0.4 # 灯条宽度方向的搜索起始位置，单位像素。
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search_end_ratio: 0.6 # 灯条宽度方向的搜索结束位置，单位像素。
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