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/* =============================================================================
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* app_tasks.h - Application 层任务公共声明
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* 包含:任务心跳编号与 monitor_heartbeat()、freertos.c 弱函数的强定义、
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* 新建任务函数声明、串口整帧回调声明(dr16/referee)
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* ========================================================================== */
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#ifndef APP_TASKS_H
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#define APP_TASKS_H
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/* Application 层任务公共声明(覆盖 freertos.c 中的弱定义 + 新建任务) */
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#include <stdint.h>
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/* 任务心跳编号(monitor_task 检查各任务存活) */
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typedef enum
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{
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HB_IMU = 0,
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HB_CMD,
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HB_GIMBAL,
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HB_SHOOT,
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HB_CHASSIS,
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HB_CCOMM,
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HB_REFEREE,
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HB_COUNT,
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} heartbeat_id_e;
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extern volatile uint8_t app_ready; // CAN_Task 完成硬件初始化后置 1
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/* 各任务在循环内调用,向监控任务报活 */
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extern void monitor_heartbeat(heartbeat_id_e id);
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/* 串口整帧回调(usart 空闲中断递交,CAN_Task 初始化时注册):
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* 云台板生效,底盘板为空实现 */
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extern void dr16_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
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extern void referee_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
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/* ---- freertos.c 弱函数的强定义 ---- */
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extern void CAN_Task(void const * argument);
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extern void LED_Task(void const * argument);
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extern void IMU_Task(void const * argument); // 仅云台板
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/* ---- 新建任务 ---- */
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extern void robot_cmd_task(void const * argument);
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extern void gimbal_task(void const * argument); // 仅云台板
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extern void shoot_task(void const * argument); // 仅云台板
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extern void chassis_task(void const * argument); // 仅底盘板
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extern void c_comm_task(void const * argument);
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extern void referee_task(void const * argument);
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extern void debug_task(void const * argument); // USB 串口诊断输出
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extern void shoot_detect_task(void const * argument); // 摩擦轮发射波动检测任务
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#endif
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