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Author	SHA1	Message	Date
sloray	98dc87ec6a	ci: 构建客户端 workflow（Windows / Linux / macOS） ... 触发：push 到 main（只认 desktop/ 与 protocol/ 的改动）、v* tag、PR、手动。 产物：Linux deb + AppImage、Windows NSIS 安装包、macOS 通用 dmg，各自传 artifact。 几个不是随手写的点： - 三个平台都显式 --target / CARGO_BUILD_TARGET。desktop/.cargo/config.toml 里钉着 aarch64-apple-darwin，不覆盖的话 Linux/Windows 的 runner 会去编 macOS 的目标， 然后在依赖深处以 libc 找不到 MAP_FAILED 这类形式失败。 - protocol 的测试写 cargo +stable：protocol/ 没有自己的 rust-toolchain.toml，会被 根目录那个 `esp` 接住，而 CI 上没有那个工具链（espup 要下几百 MB）。 - Windows 与 macOS 两个 job 默认不跑（本仓库目前只有 Linux runner），要用仓库变量 ENABLE_WINDOWS / ENABLE_MACOS 打开；没有 runner 时它们只会一直排队。 - cargo 只缓存 registry、不缓存 target/：容器化的 runner 每次都是干净的，拉几 GB 的 target 缓存常常比重新编译还慢。 - 守门 job 先跑 tsc + vite build + protocol/core 的单元测试，三个构建都 needs 它。 本地（Windows）实测：同一条 pnpm tauri build --target x86_64-pc-windows-msvc --bundles nsis 真的编出了 src-tauri/target/x86_64-pc-windows-msvc/release/bundle/ nsis/cam-desktop_0.1.0_x64-setup.exe（2.97 MiB），也验证了 --target 确实盖住了 .cargo/config.toml；protocol 15 个测试、cam-core 80 个测试、tsc、vite build 都过； 三个 Cargo.lock 与 --locked 一致；workflow 本身过 actionlint（带 shellcheck）。 Linux 与 macOS 的打包只能在你们的 runner 上验，第一次跑完把日志贴回来。	2026-10-15 18:41:31 +08:00
Horldsence	a93ae065cf	desktop: 双方血条（角上平行四边形）、归零即击败、去掉受击抖动、裁判端可改队名 ... 界面改动都在浏览器预览里逐条核对过（DOM 尺寸 + 视觉），截图留在 desktop/screenshots/ （该目录不进仓库）。 1. 客户端显示对手的血量 快照里两端都给两支队伍（顺序固定为队伍号 0/1），界面按 `team` 取那一格，不再靠 数组下标。顺带修掉一个真 bug：用户端"对手那一格"以前会走 `armor_id`——那是我自己 绑定的主板，于是右上角显示的是自己的血，比不显示更糟。现在只有"自己那一块"才用 `armor_id`；同理 `assigned_armor` 里的裁判端槽位指定对用户端不再生效。 2. 血条改到画面两个上角，平行四边形，一条分 5 格 左上角自己、右上角对手（裁判端两格各贴自己的角，读法一致）。整条 skewX(-15deg)， 右条再 scaleX(-1) 镜像，两条斜边朝外对称、**都从靠中心的一侧开始灭**。一格 20 点血。 条挂在绝对定位的一层上并 pointer-events:none（那一层盖着画面，而画面要能滚轮缩放、 拖动），倍率与复位徽标因此从上沿挪到下沿。未接入显示"装甲板未接入"而不是 0。 注意：不要在 JS 里再反转一次数组——那会和 CSS 的 scaleX(-1) 互相抵消，表现是右条 从外侧开始灭（代码里写了注释钉住这件事）。 3. 受击画面不抖动 删掉整幅图（含瞄准器）的位移与 shakeOffset。`HitFeedbackConfig::shake` 字段保留但 **不再生效**：配置文件是 deny_unknown_fields 的，删字段会让所有写过 shake = true 的 配置解析失败，而配置解析失败等于程序起不来。默认值改 false，设置面板去掉开关， 并有单测钉住"旧配置读得进来、默认不抖"。 4. 血量归零算击败，不显示"损毁" 血条上不再出现"已击毁/损毁"，归零的结论放到图传中央：胜利 / 击败 / 平局。结论在 Rust 侧算（snapshot::resolve_outcomes，4 条单测），规则有意不对称——**输只看自己** （自己归零就是输，哪怕对手主板掉线），**赢要看两边**（对手归零且自己还有血）， 两边同时归零是平局。它一直显示到血量被重置，不做几秒淡出，否则截图与回放里就再也 没有"这局结束了"的痕迹。 5. 裁判端可以改队伍名 两格画面各自下面一个输入框：回车/失焦生效、Esc 取消、超 12 字截断、留空回落到 「队伍一 / 队伍二」。命令是 `set_team_name(team, name)`，**一次只改一边**——传整个 两条的数组就成了"读两条、改一条、写两条"，而读来的那两条来自最多 200ms 前的快照， 紧接着改另一边会把上一次的改动覆盖回去。规范化统一在 `config::sanitize_team_name` （合并空白、按字符截断、留空回落），并同样过密码闸门（裁判端本来就没有密码）。 名字只有一个来源（快照的 `teamNames` / DTO 的 `name`）：装甲板表、槽位标签、设置 面板与"等待图传"的占位文字都跟着改，不再有第二处自己拼"队伍一/队伍二"。 测试：core 80（69→80）、src-tauri 30、protocol 15；`pnpm build`（tsc + vite）通过。	2026-10-14 20:48:12 +08:00
Horldsence	fd71b83e3a	reference: 早先那版 C 写的装甲板固件（ESP-IDF 工程） ... `armor/` 是它的 Rust 改写版，这一份留着当参考：ADC 阈值的 2000 就是从它标定出来的 （`.env.example` 里那句 "same as the reference firmware" 指的就是它），而且它的 README 记着实测设备与 MAC，换硬件时是有用的现场记录。 只收了 20 个源文件。它自带的 `.gitignore` 已经排掉 `build/`（211 MB 的 ESP-IDF 构建产物） 与生成的 `sdkconfig`，所以仓库里不会多出这些东西。 两处顺带处理： - `reference/armor/.git` 是一个**空的**仓库壳（`git init` 过，零提交、零 remote、零 ref）， 而外层 git 正因为它的存在而拒绝索引 `reference/` 下的任何文件 （`error: 'reference/armor/' does not have a commit checked out`）。它被挪到 `desktop/.dev/backup/reference-armor-git`（可逆，且该目录已被忽略），不是删除。 - 它的 README 指着 `../armor-platformio-backup/`，那份备份并不存在。改成明说"没有进仓库"， 免得以后有人照着找一个不存在的目录。 另外把 `/docs/` 加进 .gitignore：那是工作区里另起的一个 Astro 文档站，与本仓库无关。	2026-10-14 19:45:15 +08:00
Horldsence	a30eb3200a	armor: ESP32-C3 装甲板固件（一主三从）+ 烧录脚本，之前一直没提交 ... 这一块代码本来就写好了、根 README 里也按"已实现"描述，但一直没有进仓库， 只存在于工作区里。同一个提交里带上 `.env.example` 的两个新变量（ARMOR_TEAM、 ARMOR_THRESHOLD）——它们的说明文字就是为这套固件写的。 内容： - armor-protocol：规则层（血量、每板独立 50ms 受击冷却、受击后只有那一路灯带全黑、 按键 FSM、上报编码）。纯计算，主机上 22 个测试，已跑通。 - armor-firmware：四路压电片 ADC 连续采样、四路 WS2812（C3 只有一个 RMT 通道可用， 靠 rmt_tx_switch_gpio 轮流驱动）、NVS、BOOT 键、WiFi + UDP 广播。 - scripts：build_armor.sh / flash_armor.sh / armor_probe.py（不开界面单看广播）。 armor/ 是独立 workspace（目标 RISC-V 的 ESP32-C3），与外层 Xtensa 的图传固件互不相干， 各自 .cargo/config.toml 就是这条边界。构建产物由根 .gitignore 的 `/armor/target/` 覆盖， 本次没有把任何 target/ 或 build/ 下的东西加进来。 顺带把 `.DS_Store` 加进 .gitignore。	2026-10-14 19:43:14 +08:00
Horldsence	7fdebe3ec7	desktop: 修两处小问题（预览模式的命中节奏、设置面板里漏出来的 **） ... - 浏览器预览的掉血脚本写成"打空就重置，然后按 to >= from 判断"——两块板子都打空之后 每一次都是重置，命中再也不出现，盯着界面等闪红会等到超时。现在打空那一拍只重置、 其余每一拍都出命中。 - 设置面板里"偏移存的是**画面比例**"直接写进了 JSX，`**` 原样显示出来了。JSX 不渲染 Markdown，改成 <span class="em">。 顺带把界面截图落到 desktop/screenshots/（不进仓库）：这个环境里 Page.captureScreenshot 不可用（空白页也超时），改用 Page.printToPDF + sips 转 PNG；打印路径不渲染 box-shadow 的模糊半径（会变成实心块），所以 .dev/shoot.js 在拍之前把它去掉。	2026-10-14 19:37:59 +08:00
Horldsence	4f7a142a39	desktop: 用户端与裁判端两套页面（Tauri v2 + React），删掉 Slint 客户端 ... 界面部分。后端在前一个提交里，这一提交把它接上，并删掉 client/。 用户端： - 底部胶囊血条（宽度/数字/阈值/脉动可配），未接入时显示占位说明而不是 0； - 瞄准器画在 canvas 上并与画面共用同一次变换计算——位置跟着缩放走、大小不跟， 像真瞄具；偏移校准存的是画面比例而不是像素，换分辨率不会失效； - 命中反馈：整屏闪红 + 抖动 + 准星旁的伤害数字。大号数字刻意不放画面正中： 第一版放了，正好压住瞄准点。掉血事件由相邻两次读数之差派生（主板只报"现在多少血"）； - 摄像头/装甲板下拉绑定、队伍号、镜像；改动要密码，退出/关闭也要。 裁判端： - 两路等宽（flex: 1 1 0 + min-width: 0）各自独立缩放； - 装甲板发现列表：id、地址、自报队伍、血量、四条齐不齐、静默多久、分到哪个槽位； - 截图 PNG + ffmpeg 录 mp4，界面内回放（资源协议白名单外的目录给"用系统播放器打开"的退路）。 密码：Argon2id PHC，首启强制设置，会话内解锁一次。执行点在 Rust 侧命令里，界面上的 解锁对话框只是入口。故意不做 --camera-id 这类命令行覆盖：那是一条不用密码就能改绑的路。 其它： - 配置换成 serde + toml，字段名统一 camelCase（磁盘=IPC=TS），仍然拒绝未知键名， 原子写；旧客户端配置首次启动导入并备份成 .bak（只在默认路径下做）； - 演示模式（CAM_DEMO=1）合成协议数据报喂进真实接收路径，没有板子也能把整条链路跑起来； - 仅 dev 的浏览器预览（?preview=referee），两重门保证不进正式产物（已验证）； - CSP 收紧成白名单，验证方式是"前端能不能连上后端"：clients 从 0 变成 1 同时证明 JS 加载、IPC、WebSocket、React effect 四件事。 删掉 client/：它的功能全部被 desktop/ 覆盖，且其中有几处真 bug 在新实现里改掉了 （槽位分配会让两格显示同一块板子、帧率窗口基线、密码哈希截断被当成密码错、录制文件名 同秒互相覆盖）。注意 client/ 里那几处**未提交**的改动随之丢弃，历史里的版本还在。 测试：protocol 15、cam-core 69、src-tauri 30；前端 tsc + vite build 通过。	2026-10-14 19:28:49 +08:00
Horldsence	a89d7ae5fb	desktop: Tauri v2 后端 + 共享网络层（用户端/裁判端双身份） ... 把桌面端从 Slint 迁到 Tauri v2，后端先落地，界面待接。拆成三层： - desktop/core（cam-core，67 测试）：从旧 client/ 抽出的非界面部分。UDP 接收按 发送方重组、装甲板发现与血量、帧率窗口、槽位分配、配置与密码。 - desktop/src-tauri（27 测试）：Tauri 后端。回环 WebSocket 推二进制 JPEG、 每 200ms 一份状态快照、密码闸门、截图、ffmpeg 录制 mp4、演示数据源。 - protocol：新增 ArmorHealth::decode_from，把帧头里的 sender_id 交出来—— 装甲板一直带着 MAC 派生 id 在广播，旧解码路径把它丢了，所以"装甲板下拉可选" 不需要改固件。 几个改对了的旧问题： - 槽位分配：旧实现只排除"槽位自己原来那个 id"，于是队伍一的板子一离线，它的槽位 会去拿队伍二那块，两格显示同一块板子。现在候选要排除另一个槽位占着的 id。 - 帧率窗口的基线：掉线又回来的板子带着一个很大的累计帧数回来，从 0 起算会报出 几百 fps。改成 seeded + 用"已结算窗口数"判断有没有读数。 - 密码哈希：password-hash 能解析 `$argon2id$broken` 这种截断串，于是"配置坏了" 会被读成"密码错了"。现在要求盐与摘要都在。 - 录制文件名：同一秒停一次再开一次会用同一个名字，ffmpeg 的 -y 静默覆盖上一段。 现在先收尾上一段再开新的，并且重名往后排号。 - 两道闸门：帧的限制与发现列表的限制分开。设置界面需要列候选摄像头，但**画面** 不需要——旧版把两件事绑在一道闸门上，只能在"能列候选"和"挡住对手"之间二选一。 测试：protocol 15、cam-core 67、desktop 27，其中录制那条真的起 ffmpeg 并用 ffprobe 读回帧数与分辨率（只断言"文件存在"会漏掉空容器）。	2026-10-14 19:14:16 +08:00
Horldsence	eafa112959	文档：写防作弊、缩放布局、槽位语义 ... client/README.md 新增三节： 防作弊 说明为什么必须在**接收端**挡而不是界面里隐藏——Hello 广播已经带着 MAC 派生 id 和 IP，对手 tcpdump 一下就有，而数据本来也已收下解码。同时 明确写出这一版挡不住什么：对手知道 IP 后可以自己发 Subscribe，固件会向 任何订阅者推流。要真正封住得回固件加配对 token。 缩放 image-fit 必须跟着 zoom 在 contain/fill 之间切，否则放大不会改变画面； 缩回 1.0 要归位，否则下次放大从偏移开始像跳了一下。 槽位 记下"按 id 顺序对号入座"这个做法错在哪，以及为什么会出现画面左右互换。 根 README 排查表加两条：两格宽窄不一的检查点，以及放大后画面没变清晰的原因。	2026-10-05 21:45:24 +08:00
Horldsence	3631a037d8	client: 槽位对应队伍，不再按 id 顺序对号入座 ... 裁判端两个槽位的语义应该是"队伍一 / 队伍二"，而不是"第 N 块发现的板子"。之前 两者混为一谈，出现两个都会被现场误读成故障的现象： 1. **两块槽位显示同一块板。** 每轮都从 `online_cameras()` 取前两个 id 填满两 个槽位，于是只有一块板在场时两边一模一样。裁判会以为两队的图传串了。 2. **板子掉线时画面左右互换。** 低 id 的板子一离线，候选列表缩短，后面那块就 跳到前面的槽位——同样像串线，而实际上只是排序。 规则改成：每轮最多消费一个候选 id；已填且仍在线的槽位不动；掉线的槽位保留它的 id 并显示"离线"，等它回来时还在原位。 空槽的提示文案也改准：左槽"等待队伍一的图传"、右槽"等待队伍二的图传"，而不是笼 统的"未收到画面"。 顺带修两个假数字：`frames_shown == 0` 时 `stats.width`/`height` 还是默认值 0，界 面上显示成 `0x0`——一个看起来像分辨率的假分辨率；fps 显示 `0.0` 读起来像"板子 卡死了"，而真相是"还没收到"。状态行已经写了"已连接，等待画面…"，不该再补一个矛 盾的数字。 关于"别把刚掉线的板子又立刻选回同一个槽位"那条过滤：它只在槽位掉线时起作用， 且会跳过当前 id 去找下一个候选，槽位仍然有机会回来。实测唯一那块在推流的板子正 常占用一个槽位，另一槽保留着在线但不推流的真板子——符合预期。	2026-10-05 21:45:24 +08:00
Horldsence	cd8344c698	client: 修裁判端两格不等宽，加滚轮缩放与拖动平移，启动即最大化 ... **塌缩问题**（用户报的现象）：裁判端窗口放大时，左边那格吃掉约 55% 宽度，右边 只有 45%；空的那一侧更极端时会被压成一条缝。 原因不是缺 stretch，而是 `HorizontalLayout` 先按内容的**最大**需求分配、剩下 的才按 stretch 分。左格写着"已连接，等待画面…"（8 个字），右格"未收到画面" （5 个字），左格就多要十几个像素。而没有画面的一格最小宽度接近 0，可以被压没。 三处一起改： 1. 占位文字改成绝对定位（给出 x/y），不再参与父级尺寸计算。文字长短本不该 决定画面大小。 2. 两格统一 `preferred-width: 480px` + `horizontal-stretch: 1`，需求变成相同， 于是精确平分。`min-width: 320px` 兜底，保证任何一侧至少有一个能看画的宽度。 3. 缩放指示与复位按钮也绝对定位。否则它们一出现就改变这一格的尺寸需求，把 不等宽重新引进来——而且是在用户放大之后才出现，最难排查。 **缩放**：Slint 的 `Image` 没有缩放因子属性，所以把它的 `width`/`height` 按 zoom 放大后放进 `clip: true` 的容器，靠 offset 平移。滚轮改 zoom、拖动改 offset、双击 复位、缩回 1.0 时自动归位（否则下一次放大会从偏移位置开始，看起来像"跳了一下"）。 `image-fit` 要跟着 zoom 切：`contain` 在 zoom=1 时保证完整可见且不变形，`fill` 才让画面跟着放大——只用 contain 的话放大不会有任何视觉变化。 **启动即最大化**：Slint 没有"最大化"这个状态，但有 `set_maximized`，它铺满工作区 且保留菜单栏和 Dock（真全屏 `set_fullscreen` 会盖掉它们，裁判终端要切去别的窗口 核对数据）。必须在 `show()` 之前调用，之后调用会被后端当成"用户点了最大化按钮"。 抽出 `VideoPane` 与 `StatusBar` 两个组件给两种身份复用。两者都不加 `export`—— 它们只在 .slint 内部使用，加了会触发"doesn't inherit Window. No code will be generated for it"的警告。 Slint 的两处写法记在这里，都是编译器试出来的： - `TouchArea` 的 `pressed` 是**属性**不是回调，写 `pressed => {}` 编译不过。 拖动要用 `pointer-event(e)` 配 `PointerEventKind.down` / `.move`。 - `EventResult.accept` 要写全限定；`accept` 单独写无法解析。	2026-10-05 21:28:32 +08:00
Horldsence	a16ad8595e	client: 队伍端 release 只接收绑定的那一块板子 ... 对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传。需求是防止对手开第二个窗口连到另一 队的板子。 **关键是这必须做在接收端，而不是界面里。** 我先按"只在 release 下不显示 id 和 IP"理解，但那样等于没做：广播的 Hello 里就有 MAC 派生的 id 和 IP，对手 tcpdump 一下全都知道，而数据本来也已经收下并解码了。隐藏一行文字不阻止任何事。 所以改为 `Receiver::restrict_to`：队伍端 release 且已绑定时，只重组、只解码、 只统计绑定的那一块板子。对手的板子即使把流推到了本机端口（IP 已泄露、端口是 公开常量），数据也不会进入任何管线。 四种情况不限制：裁判端（中立第三方，本来就要两块）、debug 构建（开发时需要 看到全场）、队伍端未绑定（选择界面需要列出候选）、命令行临时覆盖 camera_id。 `--list` 在 release 队伍端直接报错：它会打印场上所有板子的 id 和 IP，正是要防 的那件事。与其列出来再叮嘱"别看"，不如不给。 `TEAM_DIAGNOSTICS = cfg!(debug_assertions)` 门控界面上的 fps / 丢帧 / 数据报数 等遥测和 stdout 的诊断日志。裁判端不受影响——它是中立方，双方遥测对判罚有用。 选择界面保留：现场换机器时还要用它重新绑定。数据侧的闸门已经足够。 顺带修一个设计上就错的判断：`is_online()` 看的是 `last_seen`，而它此前只由 Hello 更新，于是出现"画面每秒刷 22 帧、状态栏却显示离线（橙色）"的矛盾状态。正在推 流本身就是最可靠的存活证据，所以收到视频帧也刷新时间戳。	2026-10-05 21:27:36 +08:00
Horldsence	7b6593bb75	文档：按 UDP 多端架构重写根 README 与 client README ... 三份文档此前还是 UDP 之前的内容（旧 HTTP 架构、单路、无身份概念），与实现不符。 根 README 是总入口：拓扑（两块板不区分队伍，"哪一边"由客户端决定）、实测性 能对比、发现协议、身份派生理由、构建烧录、硬件坑、排查表。 client README 覆盖：两种身份对应的两个组件、命令行、绑定流程与配置格式、三个 线程的分工、Slint 的硬约束（Image/Weak 不是 Send、ModelRc 没有 From<Vec<T>>、 基础元素不能挂 callback）。 写的时候逐条核对了代码，发现并修正了几处"我以为是这样"： - WIFI_AUTH 一直能用但从未进文档，.env.example 里也没有 - 两端各有超时淘汰（原以为没有），值不同：固件 6 秒丢订阅者、客户端 60 秒 才从界面列表移除。固件还有 MAX_PEERS=4 的上限，也补上了 - 两处注释写死 app 分区在 0x40000，实际由 flash.sh 自动挑选 - 实测数字重测：22 fps / 0 丢帧 / 平均帧 22 kB / 350 包每秒 也把两条踩过的坑写进去了，因为它们都属于"看起来是 A，实际是 B"：帧率必须按 计数除以墙钟（累计值除窗口值会报出单调上升的假数字，这个错误出现过两次）， 以及探到链路异常先怀疑测量工具。	2026-10-05 19:13:52 +08:00
Horldsence	c7f42a1979	scripts: 修 udp_probe.py 的重组与 fps 两处测量错误 ... 探测脚本是诊断工具，测错比不测更糟——它给出的数字会被当成结论。 **重组状态必须按 (sender_id, frame_id) 存。** 原先只按 sender_id 存，于是丢片 之后下一帧的分片会接着凑上一帧的计数，凑够了交出去一张混着两帧的 JPEG，表现为 "JPEG 不完整"。修完：14 秒 132 帧，0 张坏帧。 换帧时被放弃的半成品单独计为"被新帧取代"，不并入"JPEG 不完整"——它们本来就 不完整，混在一起会把两种情形都算成链路有问题。 **分窗 fps 的分子分母必须同量纲。** 原先用累计帧数除以窗口时长，于是报出 39、 61、79 这种随时间单调上升的假数字，看起来像板子越跑越快。改成窗口增量除以窗 口时长后稳定在 22，也就是传感器上限。 顺带修正两处与代码不符的注释： partitions.csv / sdkconfig.defaults 两处都写死 app 分区在 0x40000，实际是 scripts/flash.sh 自动挑选并写回， 当前为 0x060000。补上 flash.sh 会重编译并复验的原因（重编译会让镜像位移， 所以偏移无法是常量）。 .env.example 补 CAM_VSYNC_INVERT 和 WIFI_AUTH。WIFI_AUTH 一直能用但没进文档：通常不用 设，扫描会报告 AP 的真实认证方式；只有扫不到时（隐藏 SSID）才需要指定， 指定后只试这一种，不成功直接报错而不是挨个试 10 秒——挨个试等于在猜一个 本该已知的值。	2026-10-05 19:13:37 +08:00
Horldsence	7be8d7d2ba	protocol: 更正上一个提交的归因——坏帧不在这里 ... 上一个提交（1c65eaa）说"34 张 JPEG 不完整是重复分片凑数导致的"，并说修完从 34 降到 1。**这个结论是错的**，是我归因到了错误的地方。 实测复查：一到两个订阅者、20 秒 2000+ 个分片，重复投递数为 0（固定端口和 临时端口两种订阅方式都试过）。这条链路上根本不产生重复。 34 张坏帧的真实来源是探测脚本自己：scripts/udp_probe.py 的重组状态只按 sender_id 存，不按 frame_id 存。于是某帧丢了分片之后，下一帧的分片会接着往 同一个计数器里凑，凑够了就交出去一张混着两帧的 JPEG。 FrameAssembler 一直按 frame_id 隔离（换个 frame_id 就重置），所以它没这个 问题——脚本原先跟它不一致，而我又把脚本的输出当成了 crate 的行为。 本次改动： protocol/src/lib.rs 位图去重保留，理由改为正确性而非正在发生的故障，并在注释里写明实测重复 为 0、以及真正的坏帧来源。删掉一个死变量 `last`。行为不变。 protocol/README.md "重复分片必须去重" 一节改写：说清防护的定位是"哪天真的重复了"。 新增"按 frame_id 隔离，换帧即放弃"一节，讲清不隔离的具体后果。 记下探到坏帧时先怀疑测量工具。 值得记的不是位图本身，是那个错误归因：34 张坏帧配上"帧率正常、无报错线索" 这个症状，太像一个真的丢包/重复 bug 了，于是一路写到了注释、文档和提交说明 里。以后探到链路异常，先确认测量工具和被测对象说的是同一件事。	2026-10-05 19:13:24 +08:00
Horldsence	1c65eaabc6	protocol: 修复重复分片能凑出一张坏帧 ... `seen >= expected` 判断分片是否收齐是错的：UDP 会重复投递，一个丢失的 分片可以被另一个包的副本凑数，于是计数达标而缓冲区里留着空洞，交出去 一张尾部是 0 的 JPEG。 这个 bug 很隐蔽——帧率完全正常，没有任何报错线索，只是偶尔几张图解不 出来。实测 10 秒内出现 34 张这样的坏帧。 改为按分片下标记录是否收到，重复的直接跳过且不计数；再显式确认最后一个 分片确实到过。实测坏帧降到 1（板子启动瞬间的残帧），完整帧率不变。 补两个测试覆盖它——原有测试没有一个会重复发分片，所以这个 bug 一直没被 发现： - a_duplicate_cannot_complete_a_frame_with_a_hole - a_gap_that_is_never_filled_never_yields_a_frame 同时更新 scripts/udp_probe.py：它有同一个 bug，所以测不出修复效果。它还 把 Subscribe 的 role 字节多填了 12 个零字节，固件按偏移严格读取因而拒收， 表现为"板子在线但 0 clients subscribed"。脚本的意义正是独立核对线路格式， 所以这些偏移是手写的，改协议时必须同步。 另删 scripts/pick-flash-pad.sh：链接期 padding 已被证明移不动 .flash.text 内部，flash.sh 现在会自动挑选避开坏字节的 app 偏移。	2026-10-05 18:54:35 +08:00
Horldsence	4f893ce140	ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议 ... 两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640）， 向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。 三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端 视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps， 且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面 等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。 发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向 推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。 裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示 自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT）， 当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处 补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是 独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是 源码，必须保留。	2026-10-05 18:22:19 +08:00