同步步兵代码，暂时关闭底盘跟随

云台/云台-old/Function/AttitudeAlgorithms.c

@@ -0,0 +1,85 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "IST8310.h"
+#include "BMI088.h"
+#include "ahrs_lib.h"
+
+float AttitudeAlgorithms_q[4];//姿态解算四元数
+float AttitudeAlgorithms_RadYaw,AttitudeAlgorithms_RadPitch,AttitudeAlgorithms_RadRoll;//弧度制角度
+float AttitudeAlgorithms_DegYaw,AttitudeAlgorithms_DegPitch,AttitudeAlgorithms_DegRoll;//角度制角度
+
+
+/*
+ *函数简介:姿态解算初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:定时器定时1ms,更新四元数并解算角度
+ */
+void AttitudeAlgorithms_Init(void)
+{
+	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM11,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM11);//选择时基单元的时钟
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=500-1;//配置自动重装值ARR
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=336-1;//配置分频值PSC,默认频率1000Hz
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM11,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM2
+	
+	TIM_ClearFlag(TIM11,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
+	
+	TIM_ITConfig(TIM11,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn;//选择中断通道为TIM11
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//TIM2的抢占优先级
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//TIM2的响应优先级
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
+	
+	
+	IST8310_Init();//初始化IST8310
+	BMI088_Init();//初始化BMI088
+	AHRS_init(AttitudeAlgorithms_q,BMI088_Accel,IST8310_MagneticField);//AHRS初始化
+
+	TIM_Cmd(TIM11,ENABLE);//启动定时器
+}
+
+/*
+ *函数简介:TIM11定时器更新中断函数
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:定时1ms更新四元数并且解算角度
+ */
+void TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler(void)
+{
+	static float AttitudeAlgorithms_LastDegYaw,AttitudeAlgorithms_ThisDegYaw;//上一次角度制偏航角,本次角度制偏航角
+	static int64_t AttitudeAlgorithms_YawR=0;//角度制偏航角圈数
+	static uint8_t AttitudeAlgorithms_YawFirstFlag=1;//第一次接收数据标志位
+	
+	if(TIM_GetITStatus(TIM11,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
+	{
+		TIM_ClearITPendingBit(TIM11,TIM_IT_Update);//清除标志位
+		
+		AHRS_update(AttitudeAlgorithms_q,0.001f,BMI088_Gyro,BMI088_Accel,IST8310_MagneticField);
+		get_angle(AttitudeAlgorithms_q,&AttitudeAlgorithms_RadYaw,&AttitudeAlgorithms_RadPitch,&AttitudeAlgorithms_RadRoll);
+		
+		AttitudeAlgorithms_LastDegYaw=AttitudeAlgorithms_ThisDegYaw;
+		AttitudeAlgorithms_ThisDegYaw=AttitudeAlgorithms_RadYaw*57.295779513082320876798154814105f;//转换为角度制
+		AttitudeAlgorithms_DegPitch=AttitudeAlgorithms_RadPitch*57.295779513082320876798154814105f;//转换为角度制
+		AttitudeAlgorithms_DegRoll=AttitudeAlgorithms_RadRoll*57.295779513082320876798154814105f;//转换为角度制
+		
+		if(AttitudeAlgorithms_YawFirstFlag==0)//获取带圈数的角度制偏航角
+		{
+			if(AttitudeAlgorithms_ThisDegYaw-AttitudeAlgorithms_LastDegYaw>180.0f)AttitudeAlgorithms_YawR--;
+			else if(AttitudeAlgorithms_LastDegYaw-AttitudeAlgorithms_ThisDegYaw>180.0f)AttitudeAlgorithms_YawR++;
+		}
+		else AttitudeAlgorithms_YawFirstFlag=0;
+		AttitudeAlgorithms_DegYaw=AttitudeAlgorithms_YawR*360.0f+AttitudeAlgorithms_ThisDegYaw;
+	}
+}

云台/云台-old/Function/AttitudeAlgorithms.h

@@ -0,0 +1,9 @@
+#ifndef __ATTITUDEALGORITHMS_H
+#define __ATTITUDEALGORITHMS_H
+
+extern float AttitudeAlgorithms_RadYaw,AttitudeAlgorithms_RadPitch,AttitudeAlgorithms_RadRoll;//弧度制角度
+extern float AttitudeAlgorithms_DegYaw,AttitudeAlgorithms_DegPitch,AttitudeAlgorithms_DegRoll;//角度制角度
+
+void AttitudeAlgorithms_Init(void);//姿态解算初始化
+
+#endif

云台/云台-old/Function/CToC.c

@@ -0,0 +1,183 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "Remote.h"
+#include "CToC.h"
+#include "Parameter.h"
+#include "RefereeSystem.h"
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯主机初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:默认使用CAN2(CAN2-Tx为PB6,CAN2-Rx为PB5)
+ *备注:CAN波特率1M,默认1Tq=1/14us≈0.07us
+ *备注:使用CAN2需要在打开CAN2时钟之前打开CAN1时钟,且CAN2筛选器编号为15~27
+ *备注:主机控制从机的标识符为149,从机回报的标识符为189
+ */
+void CToC_MasterInit(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2,ENABLE);
+	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);//开启时钟
+	
+	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
+	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
+	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//配置PB5(CAN2-Rx)和PB6(CAN2-Tx)
+
+	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2);//开启PB5的CAN2复用模式
+	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2);//开启PB6的CAN2复用模式
+	
+	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
+	CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//正常模式
+	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=3;//时钟分频,1Tq=Prescaler/T_PCLK=Prescaler/42M
+	CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//SJW极限值
+	CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;//PBS1段长度
+	CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//PBS2段长度,1/Baudrate=T_1bit=(1+BS1+BS2)Tq
+	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//关闭时间触发功能
+	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//开启自动离线管理功能
+	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;//开启自动唤醒功能
+	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//禁止自动重传功能
+	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//关闭锁定FIFO功能
+	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//配置报文优先级判定为标识符决定
+	CAN_Init(CAN2,&CAN_InitStructure);
+	
+	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;//筛选器编号15(编号0~14属于CAN1,编号15~27属于CAN2)
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1;//存入FIFO1
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//掩码模式
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;//筛选器尺度为16bits
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(CToC_MasterID1<<5);//标识符=STID[15:5](189/0001 1000 1001)+RTR[4:4](0)+IDE[3:3](0)+EXID[2:0](000)
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(CToC_MasterID1<<5);
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE3;
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFE3;
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
+	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
+	
+	CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);//打通CAN2_FIFO1到NVIC的通道
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN2_RX1_IRQn;//选择CAN2_FIFO1接收中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化CAN2_FIFO1的NVIC
+}
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯主机发送遥控器摇杆数据
+ *参数说明:无
+ *返回类型:1-发送成功,0-发送失败
+ *备注:默认标准格式数据帧,8字节数据段
+ *备注:使用从机ID1
+ *发送数据:
+ *	Data[0~1]-遥控器底盘左右数据(右摇杆右左或按键AD)
+ *	Data[2~3]-遥控器底盘前后数据(右摇杆上下或按键WS)
+ *	Data[4~5]-遥控器云台左右数据(左摇杆右左或鼠标右左)
+ *	Data[6~7]-遥控器云台俯仰数据(左摇杆上下或鼠标下上)
+ */
+uint8_t CToC_MasterSendData(void)
+{
+	CanTxMsg TxMessage;
+	TxMessage.StdId=CToC_SlaveID1;
+	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;//数据帧
+	TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;//标准格式
+	TxMessage.DLC=0x08;//8字节数据段
+	if((PC_Go==0 && PC_Back==0 && PC_Left==0 && PC_Right==0 && PC_Spin==0 && PC_Pitch==0) && RefereeSystem_Status==0)//遥控器控制
+	{
+		TxMessage.Data[0]=(uint8_t)((uint16_t)Remote_RxData.Remote_R_RL>>8);//右摇杆右左高八位
+		TxMessage.Data[1]=(uint8_t)((uint16_t)Remote_RxData.Remote_R_RL & 0x00FF);//右摇杆右左低八位
+		TxMessage.Data[2]=(uint8_t)((uint16_t)Remote_RxData.Remote_R_UD>>8);//右摇杆上下高八位
+		TxMessage.Data[3]=(uint8_t)((uint16_t)Remote_RxData.Remote_R_UD & 0x00FF);//右摇杆上下低八位
+		TxMessage.Data[4]=(uint8_t)(Remote_RxData.Remote_L_RL>>8);//左摇杆右左高八位
+		TxMessage.Data[5]=(uint8_t)(Remote_RxData.Remote_L_RL & 0x00FF);//左摇杆右左低八位
+		TxMessage.Data[6]=(uint8_t)(Remote_RxData.Remote_L_UD>>8);//左摇杆上下高八位
+		TxMessage.Data[7]=(uint8_t)(Remote_RxData.Remote_L_UD & 0x00FF);//左摇杆上下低八位
+	}
+	else//键盘控制
+	{
+	
+		TxMessage.Data[0]=(uint8_t)((1024+(PC_Right-PC_Left)*660)>>8);//按键AD,相当于右摇杆右左(高八位)
+		TxMessage.Data[1]=(uint8_t)((1024+(PC_Right-PC_Left)*660) & 0x00FF);//按键AD,相当于右摇杆右左(低八位)
+		TxMessage.Data[2]=(uint8_t)((1024+(PC_Go-PC_Back)*660)>>8);//按键WS,相当于右摇杆上下(高八位)
+		TxMessage.Data[3]=(uint8_t)((1024+(PC_Go-PC_Back)*660) & 0x00FF);//按键WS,相当于右摇杆上下(低八位)
+
+
+
+
+
+
+		TxMessage.Data[4]=(uint8_t)((uint16_t)(1024+PC_Spin*PC_Mouse_RLSensitivity)>>8);//鼠标右左,相当于左摇杆右左(高八位)
+		TxMessage.Data[5]=(uint8_t)((uint16_t)(1024+PC_Spin*PC_Mouse_RLSensitivity) & 0x00FF);//鼠标右左,相当于左摇杆右左(低八位)
+		TxMessage.Data[6]=(uint8_t)((uint16_t)(1024+PC_Pitch*PC_Mouse_DUSensitivity)>>8);//鼠标下上,相当于左摇杆上下(高八位)
+		TxMessage.Data[7]=(uint8_t)((uint16_t)(1024+PC_Pitch*PC_Mouse_DUSensitivity) & 0x00FF);//鼠标下上,相当于左摇杆上下(低八位)
+	}
+	
+	uint8_t mbox=CAN_Transmit(CAN2,&TxMessage);//发送数据并获取邮箱号
+	uint16_t i=0;
+	while((CAN_TransmitStatus(CAN2,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
+	if(i>=0xFFF)return 0;//发送失败
+	return 1;//发送成功
+}
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯主机发送遥控器控制数据
+ *参数说明:无
+ *返回类型:1-发送成功,0-发送失败
+ *备注:默认标准格式数据帧,8字节数据段
+ *备注:使用从机ID2
+ *发送数据:
+ *	Data[0]-遥控器连接状态
+ *	Data[1]-遥控器右侧拨动开关
+ *	Data[2]-键盘Ctrl状态(Remote_KeyPush_Ctrl)
+ *	Data[3]-键盘Shift状态(Remote_KeyPush_Shift)
+ *	Data[4]-遥控器启动标志位
+ *	Data[5]-遥控器左侧拨动开关
+ */
+uint8_t CToC_MasterSendControl(void)
+{
+	CanTxMsg TxMessage;
+	TxMessage.StdId=CToC_SlaveID2;
+	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;//数据帧
+	TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;//标准格式
+	TxMessage.DLC=0x08;//8字节数据段
+	TxMessage.Data[0]=Remote_Status;//遥控器连接状态
+	TxMessage.Data[1]=Remote_RxData.Remote_RS;//遥控器右侧拨动开关
+	TxMessage.Data[2]=Remote_RxData.Remote_KeyPush_Ctrl;//键盘Ctrl状态
+	TxMessage.Data[3]=Remote_RxData.Remote_KeyPush_Shift;//键盘Shift状态
+	TxMessage.Data[4]=Remote_StartFlag;//遥控器启动标志位
+	TxMessage.Data[5]=Remote_RxData.Remote_LS;//遥控器左侧拨动开关
+	TxMessage.Data[6]=0;
+	TxMessage.Data[7]=0;
+	
+	uint8_t mbox=CAN_Transmit(CAN2,&TxMessage);//发送数据并获取邮箱号
+	uint16_t i=0;
+	while((CAN_TransmitStatus(CAN2,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
+	if(i>=0xFFF)return 0;//发送失败
+	return 1;//发送成功
+}
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯数据处理
+ *参数说明:CAN数据帧ID号,详情见CToC.h的宏定义
+ *参数说明:反馈数据(8字节)
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ *接收数据:
+ *	Data[0]-发射机构状态
+ */
+void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID,uint8_t *Data)
+{
+	static uint8_t Last_ShooterStatus=0;//上一次发射机构状态
+	if(ID==CToC_MasterID1)//接收遥控器拨杆数据
+	{
+		Last_ShooterStatus=RefereeSystem_ShooterStatus;//获取上一次发射机构状态
+		RefereeSystem_ShooterStatus=Data[0];//发射机构状态
+		if(Last_ShooterStatus==0 && RefereeSystem_ShooterStatus==1)RefereeSystem_ShooterOpenFlag=1;//发射机构上电瞬间
+	}
+}

云台/云台-old/Function/CToC.h

@@ -0,0 +1,15 @@
+#ifndef __CTOC_H
+#define __CTOC_H
+
+#define CToC_MasterID1	0x019//主机ID1
+
+#define CToC_SlaveID1	0x149//从机ID1
+#define CToC_SlaveID2	0x189//从机ID2
+
+
+void CToC_MasterInit(void);//板间通讯主机初始化
+uint8_t CToC_MasterSendData(void);//板间通讯主机发送遥控器摇杆数据
+uint8_t CToC_MasterSendControl(void);//板间通讯主机发送遥控器控制数据
+void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID,uint8_t *Data);//板间通讯数据处理
+
+#endif

云台/云台-old/Function/CloseLoopControl.c

@@ -0,0 +1,89 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "Remote.h"
+#include "IMUTemperatureControl.h"
+#include "LinkCheck.h"
+#include "Warming.h"
+#include "Gimbal.h"
+
+/*
+ *函数简介:闭环控制初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:使用定时器TIM6进行闭环,闭环周期2ms
+ */
+void CloseLoopControl_Init(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM6);//选择时基单元的时钟(TIM6)
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=500-1;//配置自动重装值ARR
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=336-1;//配置分频值PSC,默认定时2ms
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM7
+	
+	TIM_ClearFlag(TIM6,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
+	
+	TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_DAC_IRQn;//选择中断通道为TIM6
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//TIM2的抢占优先级
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;//TIM2的响应优先级
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
+	
+	TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);//启动定时器
+	
+	IMUTemperatureControl_PIDInit();//恒温控制初始化
+	Gimbal_Init();//云台初始化
+}
+
+/*
+ *函数简介:TIM6定时器更新中断函数
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
+{
+	if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM6更新
+	{
+		TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除标志位
+		
+		/*===============恒温闭环控制===============*/
+		if(IMUTemperatureControl_OpenFlag==1)
+			IMUTemperatureControl_TemperatureControl();
+		
+		/*===============云台闭环控制===============*/
+		if(LinkCheck_Error==0)//CAN设备正常连接
+		{
+			if(Remote_Status==1)//遥控器连接状态
+			{
+				Gimbal_MoveControl();//云台运动控制
+				if(Remote_StartFlag==2)//遥控器初次连接
+				{
+					Remote_StartFlag=0;//遥控器启动状态
+					Gimbal_CleanPID();//云台PID清理
+				}
+			}
+			else//遥控器未连接状态
+			{
+				Remote_StartFlag=1;//遥控器准备启动
+				Warming_MotorControl();//电机报警状态
+			}
+		}
+		else//CAN设备异常连接
+		{
+			if(LinkCheck_ErrorID>=0)
+				Warming_LinkError();//CAN设备连接错误报警
+			Warming_MotorControl();//电机报警状态
+		}
+	}
+}

云台/云台-old/Function/CloseLoopControl.h

@@ -0,0 +1,6 @@
+#ifndef __CLOSELOOPCONTROL_H
+#define __CLOSELOOPCONTROL_H
+
+void CloseLoopControl_Init(void);//闭环控制初始化
+
+#endif

云台/云台-old/Function/IMUTemperatureControl.c

@@ -0,0 +1,87 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "BMI088.h"
+#include "PID.h"
+#include "Warming.h"
+
+PID_PositionInitTypedef IMUTemperatureControl_PID;//IMU恒温控制PID
+uint8_t IMUTemperatureControl_OpenFlag;//IMU恒温控制打开标志位
+
+/*
+ *函数简介:IMU恒温控制PID初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:用于CloseLoopControl文件中的CloseLoopControl_Init函数以初始化PID
+ *备注:默认恒温控制到40℃
+ */
+void IMUTemperatureControl_PIDInit(void)
+{
+	PID_PositionStructureInit(&IMUTemperatureControl_PID,40);
+	PID_PositionSetParameter(&IMUTemperatureControl_PID,20,0.0003,0);
+	PID_PositionSetEkRange(&IMUTemperatureControl_PID,-1,1);
+	PID_PositionSetOUTRange(&IMUTemperatureControl_PID,0,100);
+}
+
+/*
+ *函数简介:IMU恒温控制初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:使用定时器TIM10的通道1(PF6)产生PWM控制加热功率
+ *备注:PWM频率为1000Hz
+ */
+void IMUTemperatureControl_Init(void)
+{
+	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM10,ENABLE);
+	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM10);//选择时基单元TIM10
+	
+	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;   
+	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
+	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
+	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);
+	
+	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM10);//开启PF6的TIM10复用模式
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
+	TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_InitStructure.TIM_Period=1000-1;//ARR,PWM为千分位1ms
+	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=168-1;//PSC
+	TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM10,&TIM_InitStructure);
+	
+	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
+	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
+	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//配置输出比较模式
+	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//配置输出比较的极性
+	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能
+	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//配置输出比较寄存器CCR的值
+	TIM_OC1Init(TIM10,&TIM_OCInitStructure);//配置PF6输出PWM
+	
+	TIM_Cmd(TIM10,ENABLE);//启动定时器
+	
+	IMUTemperatureControl_OpenFlag=1;//IMU恒温控制打开
+}
+
+/*
+ *函数简介:IMU恒温控制
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:当温度高于50℃时会报警并且程序停止,具体报警现象见Warming.h
+ */
+void IMUTemperatureControl_TemperatureControl(void)
+{
+	if(BMI088_Temperature>50)//温度高于50℃
+		while(1)
+		{
+			Warming_IMUTemperatureTooHigh();//温度过高报警
+			TIM_SetCompare1(TIM10,0);//停止加热
+		}
+		
+	PID_PositionCalc(&IMUTemperatureControl_PID,BMI088_Temperature);//PID计算
+	TIM_SetCompare1(TIM10,IMUTemperatureControl_PID.OUT*10.0f);//PID补偿
+}

云台/云台-old/Function/IMUTemperatureControl.h

@@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef __IMUTEMPERATURECONTROL_H
+#define __IMUTEMPERATURECONTROL_H
+
+extern uint8_t IMUTemperatureControl_OpenFlag;//IMU恒温控制打开标志位
+
+void IMUTemperatureControl_PIDInit(void);//IMU恒温控制PID初始化
+void IMUTemperatureControl_Init(void);//IMU恒温控制初始化
+void IMUTemperatureControl_TemperatureControl(void);//IMU恒温控制
+
+#endif

云台/云台-old/Function/LinkCheck.c

@@ -0,0 +1,109 @@
+/*
+
+连接检查初始化					  --->定时器超时--->连接错误,关闭遥控器---
+开启定时器	   --->等待CAN接收---|										   |
+						^		  --->关闭定时器,更改ID<---等待恢复连接<--
+						|					|
+						---开启定时器-------
+
+*/
+
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "TIM.h"
+#include "Remote.h"
+#include "CAN.h"
+#include "RefereeSystem.h"
+
+uint8_t LinkCheck_Error=0;//连接错误标志位
+int8_t LinkCheck_ErrorID;//故障设备ID编号
+
+/*
+ *函数简介:CAN设备连接检测初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:Freq=Sys_APB1TIM/(PSC+1)/(ARR+1)=84MHz/(PSC+1)/(ARR+1),T=1/Freq=(ARR+1)*(PSC+1)/84MHz
+ *备注:默认定时2.5ms
+ */
+void LinkCheck_Init(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM13);//选择时基单元的时钟
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=210-1;//配置自动重装值ARR
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1000-1;//配置分频值PSC
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM13
+	
+	TIM_ClearFlag(TIM13,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
+	
+	TIM_ITConfig(TIM13,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_TIM13_IRQn;//选择中断通道为TIM13
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//TIM13的抢占优先级
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//TIM13的响应优先级
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
+	
+	TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);//启动定时器
+	
+	CAN_CANInit();//CAN通讯初始化
+}
+
+/*
+ *函数简介:开启掉线检查
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void LinkCheck_ON(void)
+{
+	TIM_SetCounter(TIM13,0);//复位计数器
+	TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);
+}
+
+/*
+ *函数简介:关闭掉线检测
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void LinkCheck_OFF(void)
+{
+	TIM_Cmd(TIM13,DISABLE);
+}
+
+/*
+ *函数简介:TIM13定时器更新中断函数
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:进入中断即发生CAN设备掉线
+ *备注:此函数中会由发射机构是否上电对CAN通讯做出调整
+ */
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
+{
+	if(TIM_GetITStatus(TIM13,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
+	{
+		TIM_ClearITPendingBit(TIM13,TIM_IT_Update);//清除标志位
+		{
+			LinkCheck_ErrorID=CAN_IDSelect;//获取故障设备ID
+			if(RefereeSystem_ShooterStatus==0)//发射机构未上电
+			{
+				CAN_CAN1DeviceNumber=1;//隔离发射机构设备
+				CAN_DeviceNumber=3;
+				CAN_CANIDReset();//复位CAN接收ID列表
+			}
+			else//发射机构正常上电
+				CAN_CAN_GetRefereeSystemData();//读取裁判系统状态，保证板间裁判系统数据传递不会断开
+				
+			LinkCheck_Error=1;//连接错误
+		}
+	}
+}

云台/云台-old/Function/LinkCheck.h

@@ -0,0 +1,11 @@
+#ifndef __LINKCHECK_H
+#define __LINKCHECK_H
+
+extern uint8_t LinkCheck_Error;//连接错误标志位
+extern int8_t LinkCheck_ErrorID;//故障设备ID编号
+
+void LinkCheck_Init(void);//CAN设备连接检测初始化
+void LinkCheck_ON(void);//开启掉线检查
+void LinkCheck_OFF(void);//关闭掉线检测
+
+#endif

云台/云台-old/Function/Warming.c

@@ -0,0 +1,179 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "LED.h"
+#include "Buzzer.h"
+#include "CAN.h"
+#include "Delay.h"
+#include "LinkCheck.h"
+#include "GM6020.h"
+#include "M3508.h"
+#include "M2006.h"
+
+/*====================	 报警列表	====================
+	遥控器未连接	················1s里红灯连闪两下
+	遥控器数据错误报警	············红灯常亮
+	CAN总线设备连接异常············2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为连接异常的设备在ID列表的索引(LinkCheck.h文件中LinkCheck_ErrorID变量)
+	IST8310连接错误	················绿灯以1s为周期闪烁
+	BMI088连接错误	················1s里绿灯连闪两下
+	陀螺仪温度过高报警	············绿灯常亮
+	电机报警状态	················电机静止
+  ======================================================*/
+
+/*
+ *函数简介:报警初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:报警功能用于各种错误的提示
+ *备注:报警有两种方式-LED和蜂鸣器
+ */
+void Warming_Init(void)
+{
+	LED_Init();
+	Buzzer_Init();
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警关闭
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void Warming_Stop(void)
+{
+	TIM_SetCompare1(TIM10,0);
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警LED清理
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:关闭所有灯
+ */
+void Warming_LEDClean(void)
+{
+	LED_BOFF();LED_GOFF();LED_ROFF();
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警蜂鸣器清理
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:关闭所有蜂鸣器
+ */
+void Warming_BuzzerClean(void)
+{
+	Buzzer_ON(P);
+}
+
+/*
+ *函数简介:遥控器未连接报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:遥控器连接检测TIM7定时更新中断调用,定时25ms
+ *报警现象:1s里红灯连闪两下
+ */
+void Warming_RemoteNoCheck(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_RON();
+	else if(Counter==5)LED_ROFF();
+	else if(Counter==13)LED_RON();
+	else if(Counter==17)LED_ROFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:遥控器数据错误报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:红灯常量
+ */
+void Warming_RemoteDataERROR(void)
+{
+	LED_RON();
+}
+
+/*
+ *函数简介:CAN总线设备连接异常报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:闭环控制TIM6定时更新中断调用,定时2ms
+ *报警现象:2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为连接异常的设备在ID列表的索引(LinkCheck.h文件中LinkCheck_ErrorID变量)
+ */
+void Warming_LinkError(void)
+{
+	static uint8_t i=0;
+	static uint16_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(i<LinkCheck_ErrorID+1)//高音6响LinkCheck_ErrorID下
+	{
+		if(Counter==100*i+1)Buzzer_ON(H6);
+		else if(Counter==100*i+51)Buzzer_ON(P);
+		else if(Counter==100*i+100)i++;
+	}
+	if(Counter==1000){Counter=0;i=0;}
+}
+
+/*
+ *函数简介:IST8310连接错误
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:IST8310初始化调用,周期25ms
+ *报警现象:绿灯以1s为周期闪烁
+ */
+void Warming_IST8310LinkError(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_GON();
+	else if(Counter==5)LED_GOFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:BMI088连接错误
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:BMI088初始化调用,周期25ms
+ *报警现象:1s里绿灯连闪两下
+ */
+void Warming_BMI088LinkError(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_GON();
+	else if(Counter==5)LED_GOFF();
+	else if(Counter==13)LED_GON();
+	else if(Counter==17)LED_GOFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:陀螺仪温度过高报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:IMU恒温控制调用,温度警戒50℃
+ *报警现象:绿灯常亮
+ */
+void Warming_IMUTemperatureTooHigh(void)
+{
+	LED_GON();
+}
+
+/*
+ *函数简介:电机报警状态
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:电机静止
+ */
+void Warming_MotorControl(void)
+{
+	GM6020_CAN2SetLIDVoltage(0,0,0,0);
+	M3508_CANSetLIDCurrent(0,0,0,0);
+	M2006_CANSetHIDCurrent(0,0,0,0);
+}

云台/云台-old/Function/Warming.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#ifndef __WARMING_H
+#define __WARMING_H
+
+/*====================	 报警列表	====================
+	遥控器未连接	················1s里红灯连闪两下
+	遥控器数据错误报警	············红灯常亮
+	CAN总线设备连接异常	············2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为CAN.c文件里ID列表的索引
+	IST8310连接错误	················绿灯以1s为周期闪烁
+	BMI088连接错误	················1s里绿灯连闪两下
+	陀螺仪温度过高报警	············绿灯常亮
+	电机报警状态	················电机静止
+  ======================================================*/
+
+void Warming_Init(void);//报警初始化
+void Warming_Stop(void);//报警关闭
+void Warming_LEDClean(void);//报警LED清理
+void Warming_BuzzerClean(void);//报警蜂鸣器清理
+void Warming_RemoteNoCheck(void);//遥控器未连接报警
+void Warming_RemoteDataERROR(void);//遥控器数据错误报警
+void Warming_LinkError(void);//CAN总线设备连接异常报警
+void Warming_IST8310LinkError(void);//IST8310连接错误
+void Warming_BMI088LinkError(void);//BMI088连接错误
+void Warming_IMUTemperatureTooHigh(void);//陀螺仪温度过高报警
+void Warming_MotorControl(void);//电机报警状态
+
+#endif